ORBSLAM代码阅读第10页

[BEV] 学习笔记之BEVFormer(二)

1、前言在上一篇中介绍了BEVFormer的大体流程，地址为:https://zhuanlan.zhihu.com/p/593998659，由于本项目中涉及到许多变量重复且变量名重复使用，导致在代码阅读中会有一定的难度

Rex久居·2023-01-06 12:38

Vue手动埋点设计的方法实例

目录目标简述按页面管理埋点实现上面的调用埋点设置支持对象形式将对象格式的埋点配置转成方法形式的提供页面级别的参数设置总结目标使用简单；减少代码侵入性，不影响业务代码阅读简述埋点一般是按页面来管理的；埋点的事件类型一般分为

·2023-01-05 07:43

FANTrack代码阅读笔记

1.FANTrack系统结构图用于相似性学习的Siamese网络：boundingbox分支：appear分支关联网络相似图的计算（用于得到最后的追踪结果，训练过程种不需要这一步）2.FANTrack我理解的框架图与mmMOT不同的是，FANTrack先分别得到Bbox相似性矩阵和表观相似性矩阵，并基于Bbox和appear特征分别计算它们的权重，再进行加权融合得到最终的相似度矩阵。而在mmMOT

xyq1212·2023-01-04 20:34

mmdetection代码阅读系列（四）：RepPoint代码阅读(上）RepPointsDetector

RepPointsDetectorSingleStageDetectorBaseDetectorBaseModuletorch.nn.ModuleBaseDetectortrain_step__call__/forward_parse_lossesval_stepforward_trainforward_testsimple_testaug_testextract_featSingleStageD

吃熊的鱼·2023-01-04 07:39

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的？

家门Jm·2023-01-04 02:38

ORB SLAM 2 demo 复现过程遇到的问题及解决方法（ubuntu18.04安装opencv3.2）

ORBSLAM2demo复现参考：ORBSLAM2demo复现（普通模式+ROS模式）-简书(jianshu.com)w问题一：安装opencv，进行以下步骤时出现Regex:'command[-]lineoption

小白tb·2023-01-03 12:47

关于视觉SLAM中特征点法，光流法和直接法的区别和理解

有关特征点的介绍：特征点一般包括了两部分：关键点和描述子常用特征点：SIFT,SURF,ORB等关键点：通过对图像取不同响应值得到的，如各种角点：例如最出名的FAST角点（ORBSLAM中所使用的特征点类型

LEAVESJUN·2023-01-02 16:01

lego_loam 代码阅读与总结

文章目录LeGO-LOAMIntroductionSystemNodeandtopicsImageProjectionprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationlabelComponentsfeatureAssociationCallbackimuHandlerrunFeatureAssociationadjustDistortion()upda

xiaoma_bk·2023-01-01 23:49

动手学计算机视觉---inception v4 源码分析

动手学计算机视觉--1第一章，第4篇，上篇内容中对网络结构以及代码实现进行了一一对应，使用keras搭建网络模型往往更加直观，本篇主要内容如下：继续完成网络主结构代码阅读，简单介绍其余文件的作用，介绍专栏接下来的内容

我爱花生米·2023-01-01 21:07

semantic_slam_nav_ros编译实测

目录问题及解决文件梳理源代码1.aip-cpp2.config3.costmap4.data5.dense_surfel_mapping6.include7.launch8.orbslam9.script10

长安引梦·2022-12-31 12:13

SLAM面经整理

目录1.ORBSLAM的哪个部分最耗时?2.SLAM后端H矩阵求解的算法复杂度是多少?如何去加速后端求解?3.如何求解Ax=b?SVD和QR分解哪个更快?4.ORBSLAM怎么克服尺度漂移问题?

每天都在努力学习SLAM的小黑·2022-12-30 21:08

SLAM面经

的地图匹配(Map-Matching)算法2.非线性优化理论、概率优化理论，熟悉ceressolver，g2o等分线性优化库；3.熟悉Cartographer,gMapping及最新的开源SLAM算法4.ORBSLAM

JinLn_·2022-12-30 21:30

利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2

参考教程：在ORB_SLAM2中使用自己的视频_Lqcx-spec的博客-CSDN博客Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_9527风先生的博客-CSDN博客_orbslam2

sticker_阮·2022-12-30 09:25

RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图

有效测距范围为0.2~10m二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.gitclone

嚣张的叉烧包·2022-12-30 09:22

tensorflow 读取cifar_Tensorflow官网教程：CIFAR-10分类代码阅读

1.题记因为课程设计要用到TensorFlow，所以这几天在看TensorFlow官方给的几个示例代码，前面几个例子比较简单，看完之后试着重新写了一下，从CIFAR10开始我觉得需要做点笔记了。官网的例子是分成好几个模块实现。图片来自TensorFlow中文社区这样的好处是从程序设计的角度来说比较优美，但是从我们看代码的角度来说，不利于阅读逻辑的连贯性。我个人看代码的习惯是先把主线上的执行逻辑理顺

weixin_39668470·2022-12-29 23:57

Matlab自动批量导出CST仿真的S参数（含Matlab代码）

目录背景步骤Matlab控制语句actxserverinvokeCST的VBA对象及方法ProjectPlot1DASCIIExportMatlab代码阅读本文，你可能解决什么？

T星辰星宇·2022-12-29 21:19

数字图像处理：GoogleNet代码（pytorch）之train.py解读

解释顺序就是代码阅读顺序训练数据集处理：1.device=torch.device()->调用GPU还是CPU进行训练2.传入参数其实是一个判断函数：cuda:0"iftorch.cuda.is_available

王壹浪·2022-12-29 21:48

【学习记录】Dynaslam源代码魔改-替换MaskRCNN为YoloV5

一、运行DynaslamDynaslam本身是一个基于ORBSLAM2的视觉SLAM框架，论文并没有仔细看过，简单来说就是在ORBSLAM的基础上，加了一动态物体的滤除，这里的滤除使用了两种策略：基于MaskRCNN

林北不要忍了·2022-12-27 20:08

【论文阅读】MSC-VO: Exploiting Manhattan and Structural Constraints for Visual Odometry

一、MSC-VO系统简介MSC-VO是在ORBSLAM的基础上，添加了线特征的一个视觉里程计，不含有回环检测的部分，在线特征的部分中使用了曼哈顿坐标系与结构化约束来体现人造环境下线的特征。

林北不要忍了·2022-12-27 20:07

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法学习记录

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法:orb-slam2注释代码：https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments实现思路：目的：已知形心

weixin_46427781·2022-12-27 17:50

稠密ORBSLAM修改

修改CmakeLists，新增pcl库的依赖ind_package(OpenCV4.3.0REQUIRED)find_package(Eigen3REQUIRED)find_package(PangolinREQUIRED)find_package(G2OREQUIRED)find_package(BoostREQUIRED)find_package(PCLREQUIRED)include_dir

qq_44601476·2022-12-27 07:17

FFmpeg中mp4的demuxer(mov.c)代码阅读

目录参考概述mov_read_headermov_read_packetmov_read_seekmov_read_close1.参考[1]github.com/FFmpeg/FFmpeg/blob/master/libavformat/mov.c[2]wangcong02345/ffmpeg源码分析--11.mov的mov_read_header[3]wangcong02345/ffmpeg源码

smallest_one·2022-12-25 17:27

经典论文回顾 - RGB-D SLAMv2 : 3D Mapping with an RGB-D Camera

鉴于该文章属于经典文章，本文不像以前文章那番做详细的翻译式分析，更多是站在当代角度，如ORBSLAM2已经大火的年代，去回顾这篇文章的

原野寻踪·2022-12-25 11:37

【代码阅读】PVCNN

文章目录Voxelizationpythoncppcu前向计算反向传播devoxelizationpythoncppcu前向计算反向传播Point-VoxelCNNforEfficient3DDeepLearning,2019NIPScode：https://github.com/mit-han-lab/pvcnn文章的的解读可以看我另一篇博客。PVconv的具体实现在pvcnn-master/m

麒麒哈尔·2022-12-22 22:45

基于ORB-SLAM2的语义地图构建

github:ORBSLAM2_Semantic_Mapping注：这个版本使用C++调用python环境，运行冲突比较多，很多设置了绝对路径。

XindaBlack·2022-12-22 18:14

行人重识别代码阅读（来自郑哲东简单行人重识别代码到88%准确率）

来自郑哲东简单行人重识别代码到88%准确率阅读代码prepare.py数据结构部分代码一些函数model.pyClassBlockResNet50train.py一些参数使用fp16预处理数据集迭代器训练模块阅读代码因为自己对代码不擅长，所以在参考这个博主的一系列博文，如Person_reID_baseline_pytorch源码解析之prepare.py等prepare.py数据结构这部分代码主

World_2·2022-12-22 16:17

orbslam3 ros编译和运行小技巧

–Configuringincomplete,errorsoccurred!//问题Seealso“/home/你的用户名/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.make:***没有指明目标并且找不到makefile。停止。这个说明你的环境出现了问题，需要把ROS路径添加到bashrc。需要注意的是有路

My.科研小菜鸡·2022-12-22 12:07

跟踪线程（二）：基于匀速模型跟踪

本次主要讲解ORBSLAM2中的第二种跟踪方式，基于匀速模型跟踪，在ORBSLAM2的跟踪过程中，大部分情况下都会使用这个方式来进行跟踪，对应的函数为TrackWithMotionModel，在其中主要进行了以下工作初始化特征点匹配器并更新上一帧的位姿

Teamo1996·2022-12-22 10:12

代码阅读：基于扩散模型的标签高效语义分割Label-efficient semantic segmentation with diffusion models

代码阅读：基于扩散模型的标签高效语义分割Label-efficientsemanticsegmentationwithdiffusionmodels代码阅读仅涉及DDPM部分，不对涉及的对比方法代码进行学习开源代码代码阅读仅涉及

HheeFish·2022-12-22 09:45

制作自己的ORBSLAM2数据集，并实现三维重建(代码自己写的)

2ORBSLAM2测试自己拍摄的数据集使用手机、摄像机等设备拍摄视频，对应我们只能使用单目(Monocular)。2.1对相机标定首先我们要对相机进行标定，使用MATLAB里面的标定工具包。

哇哈哈347·2022-12-21 11:33

ORBSLAM2编译与ROS编译

报错1：orbslam2fatalerror:…/…/config.h:没有那个文件或目录这是因为g2o没有编译完整,进入ORB_SLAM2文件夹,重新执行.

梦在北灬·2022-12-21 11:31

ORB-SLAM2+ROS配置编译过程

，而我之前在18.04配置的ORB_SLAM2使用的是opencv3.4.10，20.04下安装ROS只能装ROSnoetic,但是ROSnoetic只兼容opencv4.2,而如果升级opencv那orbslam2

jerry冲·2022-12-21 11:01

LVI-SAM 视觉部分 feature_tracker.h 代码解析

现在开始LVI-SAM视觉部分的代码阅读。

whu_hy·2022-12-21 07:51

ORB-SLAM2-建立双目稠密点云(一)

这个就不再叙述了下载修改后的ORB_SLAM2源码gitclonehttps://gitee.com/zeende/orb_slam2ORB_SLAM2_Pointcloud修改build_ros.sh修改文件名下载稠密点云包orbslam2

Gone_float·2022-12-21 07:20

transformer与vit代码阅读

tansformer如上图所示左半部分为编码器，右半部分为译码器。整个代码也从将这两部分代码拆解开。1.Encoderdefclones(module,N):"ProduceNidenticallayers."returnnn.ModuleList([copy.deepcopy(module)for_inrange(N)])#%%id="xqVTz9MkTsqD"classEncoder(nn.M

你饿了嘛？？·2022-12-20 15:11

ORBSLAM2论文翻译

ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras摘要我们为单目、双目和RGB-D相机提供了一个完整的SLAM系统，包括地图复用、闭环矫正和重定位功能。该系统在标准CPU上实时运行，适用于各种环境，从室内小型手持式设备，到在工业环境中飞行的无人机和在城市中行驶的汽车。我们的后端基于单目和双目观测的BA，允许使用度量

Teamo1996·2022-12-19 21:23

SiamFC代码讲解，推理测试讲解

推理大致流程代码阅读顺序：|—te

啊昃·2022-12-19 17:59

ResNeSt的代码阅读（pytorch版本）ResNeSt Split-Attention Networks

Torch版本主要分为四部分，ResNet、ResNeSt、split-attention和ablationsplit-attention模块也就是下面的图：上图对应论文中的：ResNet就是基本的resnet的编码：classBottleneck(nn.Module):就是对ResNet的bottleneck的编写，需要说的是，全局平均池化没有采用之前的网络采取对池化函数进行编码的方式，如下所：

佑林杉·2022-12-19 11:28

YOLOv5代码阅读笔记 - 损失函数

出处：(23条消息)YOLOv5代码阅读笔记-损失函数_weixin_51917840的博客-CSDN博客_yolov5的损失函数YOLOv5代码阅读笔记-损失函数yolov5中包含了以下三种损失函数：

Hoshea_sun·2022-12-18 09:16

blinker 第三方库_ESP32使用blinker库的arduino IDE上手教程,升级vscode教程,git教程

所有代码挤在一起，代码长了的话强迫症表示极其难受，没有代码补全不说，没有gotodefinition，不能直接跳转到文件，如果你想查看库是怎么写的或者修改库，就要靠手动去找，或者使用sublime，vscode这类代码阅读器

上官晓栋·2022-12-18 09:40

暑期研习系列：动态室外场景SLAM研究后续

暑期研习系列：动态室外场景SLAM研究后续VDO-SLAM：论文、安装与代码阅读一、VDO-SLAM论文阅读OK，我们来看下VDO-SLAM（AVisualDynamicObject-awareSLAMSystem

逆水独流·2022-12-18 08:20

TF版FasterRCNN:train_val.py代码解读笔记

个人代码阅读笔记。

南石北岸生·2022-12-18 02:51

ORBSLAM中的卡方检验

ORB2单目读代码笔记13--卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处_不能再吃了OvO的博客-CSDN博客_orbslam卡方检验卡方检验详解分析与实例_bitcarmanlee的博客-CSDN博客

我是wh你是谁·2022-12-18 00:56

【xv6 RISC-V】xv6操作系统原理解析与源代码阅读报告

目录导言1.系统调用（syscall）(1)基本原理(2)源代码分析i)用户代码ii)内核代码2.陷阱（trap）(1)基本原理(2)源代码分析3.内存管理（memorymanagement）(1)基本原理i)页表与地址转换ii)地址空间(2)源代码分析4.多线程（multithreading）(1)基本原理(2)源代码分析5.锁（lock）(1)基本原理(2)源代码分析6.文件系统（filesy

Elecshe_ep·2022-12-17 15:00

ORB-SLAM3安装遇到的问题及解决

安装参考链接Ubuntu18.04安装ORB_SLAM3_沉淀不在网页的博客-CSDN博客_orbslam3安装1.下载源时无法连接，下载失败404NotFound[IP:91.189.91.3980]

跑不过别人·2022-12-17 09:08

ORBSLAM3编译错误/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgdcmMSFF.so.2.8：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用

编译ORBSLAM3时发生如下错误:说明动态库/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgdcmMSFF.so.2.8对uuid的相关内容没有定义.是动态库libgdcmMSFF.so.2.8

dbqbad·2022-12-17 09:38

【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】

【多传感器融合定位】【代码阅读】【A_LOAM及详细注释】0前言1概述介绍1.1各模块说明2代码演示2.1kittiHelper.cpp2.2laserMapping.cpp2.3laserOdometry.cpp2.4lidarFactor.hpp2.5scanRegistration.cpp3

踏破万里无云·2022-12-17 05:40

编译ORB-SLAM2问题记录及解决办法

安装运行ORBSLAM2过程记录1、下载源码gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM22、编译cdORB_SLAM2/chmod777build.sh

愿许闲乘月·2022-12-16 13:44

ORB-SLAM2的编译问题

修改cmakelist.txt，将opencv3.0改为4.4，一个是orbslam2文

SEAL0107·2022-12-16 13:34

ML_Decision Tree

机器学习100天系列学习笔记机器学习100天(中文翻译版)机器学习100天(英文原版）代码阅读：第一步：导包#Step1:ImportingtheLibrariesimportnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltimportpandasaspd

qq-120·2022-12-16 08:16

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