ORBSLAM代码阅读第9页

gazebo+ORB-SLAM仿真教程

gazebo+ORB-SLAM仿真教程1介绍2仿真环境搭建3ORBSLAM2安装与配置4运行仿真环境：1介绍开发环境：本博文实现了ORB-SLAM在gazebo环境下的仿真，环境为：ubuntu16.04

Mr.Qin_·2023-01-27 07:42

bert模型简介、transformers中bert模型源码阅读、分类任务实战和难点总结

/article/details/105882989目录一、bert模型简介bert与训练的流程：bert模型的输入二、huggingface的bert源码浅析bert提取文本词向量BertModel代码阅读

stay_foolish12·2023-01-26 12:12

【代码阅读】MSC-VO

MSC-VO是ICRA2022的一篇点线视觉SLAM论文，本身是在ORBSLAM2的基础上改进的，改进的部分在于为SLAM系统引入了线段，并且使用了曼哈顿坐标系与结构化约束进行优化，之前看过的论文记录可以参考链接

林北不要忍了·2023-01-26 12:08

FFmpeg学习目录

编译-Android平台FFmpeg编译-Linux平台FFmpeg编译-Windows平台FFmpeg编译支持dav1d解码器FFmpeg封装/解封装FFmpeg中mp4的demuxer(mov.c)代码阅读

smallest_one·2023-01-26 11:46

【orbslam2源码解析】【include/Converter.h】【src/Converter.cc】

Converter.cc/**ORB-SLAM2中一些常用的转换的实现*/#include"Converter.h"namespaceORB_SLAM2//命名空间{//------------------------------------------------------------------------------std::vectorConverter::toDescriptorVec

老张高手·2023-01-26 10:46

ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程

开门见山1.回环检测初始化，给变量赋初值//回环检测初始化接口mpLoopCloser=newLoopClosing(mpMap,mpKeyFrameDatabase,mpVocabulary,mSensor!=MONOCULAR);//回环检测初始化，变量赋初值LoopClosing::LoopClosing(Map*pMap,KeyFrameDatabase*pDB,ORBVocabulary

weixin_43812135·2023-01-26 10:46

React开发-使用抽象+工厂实现状态机

大量的ifelse大量的switchcase代码阅读性差，扩展性差代码耦合性强，复用率低痛点以电商平台订单状态的流转为例image从图中可以看到不同的订单状态对应不同的操作按钮，在代码中实现(伪代码)if

_常小仙儿·2023-01-26 02:54

ORBSLAM3 VIO初始化

按照规矩，先讲一下ORBSLAM3中的初始化大致流程根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化方法是基于下面3点：1）纯视觉SLAM可以提供很好的位姿估计，所以可以用纯视觉的结果来改善IMU的估计

半不闲居士·2023-01-25 12:00

燃爆！17行Python代码做情感分析？你也可以的

本次作者评测所需(防吓退)一台可以上网的电脑基本的python代码阅读能力，用于修改几个模型参数对百度中文NLP最新成果的浓烈兴趣训练模型：Senta情感分析模型基本简介Senta是百度NLP开放的中文情感分析模型

大咖爱爬虫·2023-01-22 01:27

opencv 零零碎碎

orbslam3的ros接口只有订阅传感器数据的接口，不会发布tf，也不会生成地图，只能支持opencv4.4.0，4.5.0是肯定不行的。

庄王·2023-01-21 10:05

faster RCNN代码阅读笔记

fasterRCNN代码阅读笔记文章目录fasterRCNN代码阅读笔记本项目直接fork了jwyang/faster-rcnn.pytorch，旨在学习fasterRCNN主网络模型构建部分（vgg16

浩浩乎@·2023-01-20 20:22

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？

勇往直前的流浪刀客·2023-01-18 11:17

【学习记录】ORBSLAM2均匀化策略源码解析

在ORBSLAM中，为了保证特征的均匀分布使用了均匀化的策略，最近在尝试扩展一下均匀化的内容，所以仔细看了一下ORBSLAM源码里面这部分的内容，之前看源码的时候没有展开仔细看这一部分的代码，这里补充记录一下

林北不要忍了·2023-01-18 11:16

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines

往ORBSLAM里面加入了line特征。III.SYSTEMOVERVIEWA.Line-basedReprojectionError以作为3D点的端点。

NoEdUl·2023-01-18 11:15

【论文阅读】PL-SLAM Ｒeal-time monocular visual SLAM with points and lines

这篇论文是在ORBSLAM的基础上，将点特征增加为点线特征，由此引出的点线特征的SLAM。针对于线特征，又补充了线相关的误差计算、BA优化以及初始化等内容。

林北不要忍了·2023-01-18 11:41

【代码阅读】mmdetection3d框架

最近在看mmdetection框架的源代码，许多的文章的源码都是基于这个框架写的。很有借鉴意义，所以我便在仔细看看，记录一下自己看的时候不太懂的问题及一些解决的办法。安装这个没啥好说的，就按get_started文档来操作就好，只是在跑demo.py的时候我遇到了一个问题：importCV2与ros冲突了，解决办法网络上很多，直接在demo.py加一句话移除到python2.6即可。数据集准备对于

Lukas88664·2023-01-18 09:41

使用MATLAB toolbox标定摄像头的参数

前言：在使用orbslam的时候，有个Settings.yaml文件，里面需要填写所用摄像头的参数，包括焦距（focallength），光学中心（opticalcenter，也叫偏斜参数（skewcoefficient

Webbley·2023-01-17 11:12

MatLab的双目相机标定和orbslam双目参数匹配

本文承接ROS调用USB双目摄像头模组目录相机标定导出为YAML文件（也可以手动粘贴）生成可用于ORB-SLAM2的yaml文件生成可用于ORB-SLAM3的yaml文件2022.5.6补充参考相机标定本文用的是MatlabR2021a1.准备黑白棋盘格：https://www.aliyundrive.com/s/tEZsuhSDdXb2.相机采样启动双目相机对棋盘格进行不同位姿的多次拍照采样，一

昼行plus·2023-01-17 11:10

ORB-SLAM2 关键问题之特征提取

ORBSLAM2-特征提取1、流程2、特征点3、构造函数4、operator()4.1computeDescriptors()4.1、ComputePyramid()计算图像金子塔4.2、ComputeKeyPointsOctTree

SLAM||DUNK·2023-01-16 21:06

ORBSLAM2-ORBextractor

主要参考以下两篇博客：ORBSLAM2源码学习-ORBextractorORB-SLAM2中四叉树管理特征点1.ORBextractor.h#ifndefORBEXTRACTOR_H#defineORBEXTRACTOR_H

cvcxbcv·2023-01-16 21:32

ORB_SLAM3单目代码阅读——ORB特征点提取

LiChengwei47·2023-01-16 16:29

sonar_slam代码阅读记录

一、returngtsam.Rot3.Quaternion(w,x,y,z)函数VectorRot3::quaternion()const{232gtsam::Quaternionq=toQuaternion();233Vectorv(4);234v(0)=q.w();235v(1)=q.x();236v(2)=q.y();237v(3)=q.z();238returnv;239}

ChenXiaoFeng0420·2023-01-16 14:34

VINS-Mono

文章目录初始化框架缺点ORBSLAM的LocalMap、VINS的滑窗逐次逼近式去畸变给后端提供的特征点信息光流追踪对极约束F去除外点rejectWithF()特征点均匀化预积分系统初始化初始化时不校正

香妃.·2023-01-16 13:56

c++ 结构体

而结构体就是将这些变量类型包含在一起，大大减少程序代码的离散性，使程序代码阅读更加符合逻辑。其一般的定义格式如下：struct结构体类型名称{成员类型成员名；...成员类型成员名；};str

Chen_ShengJie·2023-01-16 12:28

NLP之文本分类(四)---多标签分类初探

0.背景主要是参考网上资源针对多标签分类大概描述，主要是数据集评估方法，网上开源代码阅读，多标签分类主要问题描述1.多标签分类多标签学习[MLL]由一个样例和一个集合标签组成。

Catherine_In_Data·2023-01-15 15:10

KPConv核心代码阅读

论文：https://arxiv.org/abs/1904.08889代码：https://github.com/HuguesTHOMAS/KPConv本文主要研究KPConv的结构，我们从training_ModelNet40.py这个文件开始找。KPConv/training_ModelNet40.py#网络架构architecture=['simple','resnetb','resnetb

3D_DLW·2023-01-15 14:25

HigherHRnet/DEKR骨骼关键点检测笔记：heatmap和offset理解

本文是对HigherHRnet/DEKR骨骼关键点检测项目代码阅读后的笔记。

Victor_X·2023-01-15 10:51

chainer-图像分类-LeNet5代码重构【附源码】

文章目录前言一、LeNet5简单版实现二、利用列表形式进行构建网络总结前言本文以标准的chainer模型构建的方式构建lenet结构，代码阅读性强。

爱学习的广东仔·2023-01-15 10:32

论文笔记 DXSLAM: A Robust and Efficient Visual SLAM System with Deep Features

github.com/ivipsourcecode/dxslam主要内容本文的主要工作为使用CNN（ConvolutionalNeuralNetwork，卷积神经网络）提取特征，然后将所提取的特征整合到现代的SLAM(ORBSLAM2

爱嘤嘤的小猪仔·2023-01-14 16:12

StyleGAN2代码阅读笔记

源代码地址：https://github.com/NVlabs/stylegan2-ada-pytorch这是一篇代码阅读笔记，顾名思义是对代码进行阅读，讲解的笔记。

sysu_first_yasuo·2023-01-14 06:53

ubuntu16.04 ros kinetic下安装 orbslam2并运行kinect v1

1ubuntu16.04下编译orbslam2可参考官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，基本没有坑1.1安装依赖包sudoaptinstallautotools-devccachedoxygendh-autoreconfgitliblapack-devlibblas-devlibgtest-devlibreadline-devlibssh2

JunTHU·2023-01-14 05:17

3、ORBSLAM闭环检测终局之战之sim3计算流程，确定是否检测到闭环

目录1、为什么要计算sim3？2、sim3计算流程3、感谢您的阅读！前两篇博客讲了闭环候选关键帧是怎么层层选拔出来的，详情请看链接1和链接2.等选拔出足够的闭环候选关键帧以后，就要在里面挑选真正能构成闭环的闭环关键帧了。这就是通过计算sim3变换得到的。1、为什么要计算sim3？sim3是三维空间的相似变换，计算sim3实际就是计算三个参数R,t,sR,t,s<

宛如新生·2023-01-13 11:37

Ubuntu16.04下安装ORB SLAM2

本文主要针对的是通过usb摄像头实时运行单目ORBSLAM2的情况。

一只小船飘呀飘·2023-01-13 09:55

学习笔记4：数据的存储

阅读代码判断程序输出内容3.阅读代码判断程序输出内容4.阅读代码判断程序输出内容5.附头文件说明二.浮点型数据在内存中的存储1.浮点数二进制表示的标准规定2.内存中浮点数的存储方式3.关于浮点数和浮点数的比较问题4.相关代码阅读练习一

摆烂小青菜·2023-01-12 18:11

记录一个ORB的语义地图slam和松紧耦合 orbslam2 + imu

地址：https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic使用国内镜像的github网站：https://hub.fastgit.org/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic松耦合原文地址：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045#commen

王不偏·2023-01-12 16:10

orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿。二、跟踪模块分析如图是ORB-SLAM跟踪模块的技术

萌芽研究所BUD·2023-01-12 16:09

orbslam2的基础理论（一）

orbslam2相机pose估计和mappoint结构恢复orbslam2的相机初始估计有两种方法：本证矩阵Ｅ和单应矩阵两种方法，具体可以看我之前的博客oerslam2-初始化（1)再讲相机pose估计之前

chengwei0019·2023-01-12 16:38

ORBSLAM2学习之ORBextractor.cc

ORB特征点的部分提取关键点提取关键点的方式与slam14讲一模一样，用到的都是FAST关键点不同之处：灰度质心法在高博14讲的orb_self.cpp中，可以看到：显然计算的是关键点周围的一个正方形，而ORBSLAM2

闲某欧.·2023-01-12 16:04

orbSLAM2 之追踪

orbSLAM2之追踪简介：流程：简介：TRACKING线程图像预处理之外的内容。估计当前帧的位姿，并决定是否创建和创建新关键帧。函数Tracking::Tack()。

isErik·2023-01-12 16:31

ubuntu20.04系统 ros noetic下安裝orbslam2

rosnoetic下安裝orbslam2可以先过目下之前写的在18.04上安装orbslam2，然后看下面的安装教程orbslam安装1.安装Pangolingitcheckoutv0.6版本后解决下面报错问题

再遇当年·2023-01-12 13:03

最近重新装了一下ubuntu20.04，小记slam环境配置

仅供参考，并非小白篇本篇几个重点吧算是：1.pangolin0.5的版本（有的人0.6有问题）2.一定要先装eigen(版本至少3.2以上)3.ros安装教程4.orbslam3编译不用装OpenCV4.4

状态不好估计·2023-01-12 13:03

ORBSLAM2安装测试，及各种问题汇总

.配置c++编译环境3.安装vscode4.安装git5.配置依赖环境5.1安装Eigen35.2安装pangolin5.3安装OpenCV5.4安装G2O5.5安装DBow25.6安装Ros16安装ORBSLAM2

Abdullah al-Sa·2023-01-11 09:01

【LVI-SAM代码学习记录】

文章目录目录文章目录前言一、思路二、LIO部分代码阅读1.imagaProjection()2.featureTracker()3、imuPreintegration()4、mapOptmization

xjblalala·2023-01-09 19:36

DBNet详解

文章目录创新点算法的整体架构自适应阈值（Adaptivethreshhold）二值化标准二值化直观展示可形变卷积（Deformableconvolution）标签的生成PSENet标签生成DBNet标签生成损失函数后处理代码阅读数据预处理

lexi_qi·2023-01-09 10:31

【代码阅读】VoteNet （推荐阅读源码，学到的东西很多）

文章目录代码结构train.py训练数据处理sunrgbd_data.pySunrgbd_detection_dataset.pytrain过程详解前向计算过程Decode计算LossVoteLossObjectnessLossBoxLossCenterLossHeadingLossSizeLossSemanticeClassificationLossLoss打印详解EvalNMS使用meshla

麒麒哈尔·2023-01-08 00:10

从零点开始的参考orb以及vins搭建imu+camera的slam系统——学习记录以及踩坑记录以及讨论交流文章（持续修改更新）

2.我的进展一、vo的构建：参考orbslam2以及slam14讲，从帧间匹配到局部地图跟踪再加上一些小

fikimi·2023-01-07 22:56

VGG 论文精读&&代码逐行解析

.标题，摘要和结论1.Introduction2.ConvnetConfigurations3.ClassificationFramework4.ClassificationExperiments二、代码阅读

湘粤Ian·2023-01-07 21:24

【genius_platform软件平台开发】第五十四讲：Linux系统之V4L2视频驱动-open函数代码详解

__video_register_device函数3.v4l2_open函数有幸在项目中使用到了v4l2视频驱动，作为一个字符设备驱动程序，有必要进行一下深层次的内核代码阅读。

隨意的風·2023-01-07 08:51

VINS-Mono代码阅读笔记（九）：vins_estimator中的相机-IMU对齐

本篇笔记紧接上一篇VINS-Mono代码阅读笔记（八）：vins_estimator中的相机-IMU初始化。阅读分析视觉惯导对齐部分的代码。

文科升·2023-01-07 00:20

openFoam网格绘制总结笔记

2）网格生成3）计算的运行与结果查看2.openFOAM的网格生成逻辑1）openFOAM网格的生成方式PointsFacesOwnerNeighbor2）边界条件的设定3.blockMeshDict代码阅读

imastrid·2023-01-06 23:13

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