ORBSLAM代码阅读

understand软件使用教程

源代码阅读工具(ScientificToolworksUnderstand)的特色1、支持多语言：Ada,C,C++,C#,Java,FORTRAN,Delphi,Jovial,andPL/M，混合语言的
1lang·2020-08-21 05:17

代码阅读工具SourceInsight

SourceInsight是一款极具革命性的代码阅读工具，他内建了C/C++，C#，Java多种编程语言的分析器。
u010036151·2020-08-21 05:42

ubuntu下linux内核源码阅读工具和调试方法总结

sourceinsight这么优秀的工具了，但是也有不少的替代品，但觉绝对部分人会选择vim+ctags+cscope的组合，还有部分人或选择wine中的sourceinsight或选择navigatror，当然对于代码阅读来说
ken831001·2020-08-21 04:19

Ｃ++代码阅读笔记（一）

#pragmaonce的作用：#pragmaonce是一个比较常用的C/C++预处理指令，只要在头文件的最开始加入这条预处理指令，就能够保证头文件只被编译一次。C++中#include后尖括号和双引号的区别：使用#include“xxx.h”,告诉编译器,从当前工作目录开始查找,是自定义的头文件；使用#include,告诉编译器,从系统默认目录中去查找，是默认的头文件；函数的申明和定义：函数声明会
Daisey_tang·2020-08-21 03:53

linux 源代码阅读工具 source navigator

项目代码阅读方便快捷，虽然没有sourceinsighT功能强大。但已经能够满足我的需求了，而且下载使用特简单。刚开始是享用Kscope但是，防火墙老杀死Kscope的进程，郁闷阿。
LeoricKing·2020-08-21 03:58

Python程序的混淆和加密

混淆为了增加代码阅读的难度,源代码的混淆非常必要,一个在线的Python代码混淆网站.如果你觉得有用,可以购买离线版本.同时需要注意的是,这个混淆其实还是被很多人怀疑的,因为即使混淆了,也没有改变代码的结构
dielucui7698·2020-08-20 23:16

Retrofit源码导读

二、代码阅读前基础知识准备在阅读Retrofit源代码前需要了解以下方面的基础知识点。
polo2044·2020-08-20 21:29

Vue入门——Vue的核心

代码部分请下载本文代码阅读，代码均能正常运行并有详细的注释。
每一天都是开始·2020-08-20 19:07

ORBSLAM2中build_ros.sh编译问题解决

整理至https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919报错如下/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol'_ZN5boost6system15system_categoryEv'/usr/lib/x86_64-lin
ChrisLiu_JH·2020-08-20 17:04

Visual Studio Code插件整理

显示当前文件大小插件地址：传送门字符转换StringManipulation字符串转换处理（驼峰、大写开头、下划线等等）插件地址：传送门代码比对PartialDiff对比两段代码或文件插件地址：传送门代码阅读体验优化
zhiqiang·2020-08-20 17:25

Visual Studio Code插件整理

显示当前文件大小插件地址：传送门字符转换StringManipulation字符串转换处理（驼峰、大写开头、下划线等等）插件地址：传送门代码比对PartialDiff对比两段代码或文件插件地址：传送门代码阅读体验优化
zhiqiang·2020-08-20 17:24

谈一谈标准化代码在团队中的实践

实践标准化代码前面临的困境  在团队实践标准化代码之前，团队中面临的现状是：代码经历时间久，最早的是2013年左右的代码代码水平参差不齐，完全没有架构概念，修改困难代码阅读困难，每次做需求前，需要花费较多时间阅读代码理解逻辑存在重复劳动现象结果就是团队中提测总是滞后
JackLee18·2020-08-20 14:31

Muduo源代码阅读环境搭建

工具Windows环境VSCodeSourceInsightLinux环境Vim问题VSCode中添加多行注释的快捷键配置SourceInsight中如何让.cc文件支持颜色SourceInsight中头文件与源文件切换配置SourceInsight中UTF-8中文显示为乱码问题Vim配置解决方法1.VSCode添加快捷键配置方法2..cc文件支持颜色解决方法：Options->Documents
迎仔·2020-08-20 14:22

ORBSLAM2--Frame类

ORBSLAM2--Frame类boolFrame::isInFrustum(MapPoint*pMP,floatviewingCosLimit)函数简介函数原型知识点像素范围的判断远近距离判断角度情况判断根据深度预测尺度对实参
飞猪FJ·2020-08-20 13:48

Android9.0 Camera App代码跟踪

各位早上好，这次给大家带来的是Android9.0CameraApp的代码阅读，即是工作需要也是个人的笔记，帮助大家学习。
米兰铁匠的锤子·2020-08-20 13:26

ORB-SLAM学习（1）—— Tracking线程

线程启动后，ORBSlam2再通过调用TrackMonocular(im,tframe)将图像传给Tracking线程，而TrackMonocular函数中调用了Tracking类的GrabImageMono
羽逸非凡·2020-08-20 13:14

ORBSLAM2理论与实战（13） 代码解读Frame类

这次是Frame类，Frame类应该可以说是SLAM系统中处理的一个基本单元，它将一副（或双目）图像包装成一个类，给他增加基本的信息，如这幅图的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息，还包含一些设置参数、获取参数的方法。主要在吴博代码注释上进一步加上自己的理解。Frame类Frame.h#ifndefFRAME_H#defineFRAME_H#include#include"MapPoint.
vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2理论与实战（14） 代码解读KeyFrame类

KeyFrame是SLAM中的关键的帧，对于恢复地图非常重要，关键帧由普通帧构造，什么样的普通帧、以及什么时候插入关键帧，在tracking模块中实现。KeyFrame类KeyFrame.h#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#includ
vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2源码学习（5） KeyFrame类

先上代码，再做总结#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h"#include"ORBVocabulary.h"#include"ORBextracto
Rap_God·2020-08-20 12:00

ORBSLAM2源码学习（3） Map类和KeyFrameDataBase类

将这两个类放在一起是因为代码都比较短，比较容易理解，否则一个类单独一篇那恐怕要写好久了...1.Map类Map类管理整个地图，因此其具有的属性是所有的地图点和关建针，即普通的帧是不管的，另外还有一些帧编号之类的东西，该类具有添加、删除关键帧的方法和添加、删除地图点的方法，另外就是一个返回属性的函数。直接上代码了。#ifndefMAP_H#defineMAP_H#include"MapPoint.h
Rap_God·2020-08-20 12:00

ORB SLAM2中的mlNewKeyFrames用法

在orbslam文件LocalMapping.h的LocalMapping类中，有这样一个list类型的成员函数，它的作用是存放还未处理的关键帧,也就是说它是一个临时存放关键帧的地方。
天际的鸟·2020-08-20 11:02

ORB SLAM2 地图的保存与加载

ORBSLAM中的地图保存与载入原版代码中没有给,需要自己来实现.看了达达大神等一系列的博文,终于有了一个大的改动框架,尤其这篇博文算是集大成者,这里我厚着脸皮进行了转载~我在此基础上我解决了addVertex
夜舟酥雨·2020-08-20 11:44

ORB SLAM的local mapping部分的代码解析

  从ORBSLAM的系统框架中就可以很清楚知道LocalMapping部分主要的实现。
OsgoodWu·2020-08-20 11:50

认真的虎ORBSLAM2源码解读(二)：LocalMapping建图

目录0.前言1.简述2.头文件3.源文件3.1.Run()3.2.ProcessNewKeyFrame()3.3.MapPointCulling()3.4.CreateNewMapPoints()3.5.SearchInNeighbors()3.6.KeyFrameCulling()0.前言注释代码已公开，欢迎交流～～注释代码已公开，欢迎交流其他系列文章地址1.简述2.头文件classLocalM
认真的虎·2020-08-20 10:15

认真的虎ORBSLAM2源码解读(十)：KeyFrameDataBase类

目录1.前言2.头文件3.源文件3.1类方法DetectRelocalizationCandidates()3.2.DetectLoopCandidates()1.前言2.头文件classKeyFrameDatabase{public:KeyFrameDatabase(constORBVocabulary&voc);voidadd(KeyFrame*pKF);voiderase(KeyFrame*
认真的虎·2020-08-20 10:15

（六）ORBSLAM地图的更新策略

ORBSLAM2地图更新策略简介地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点，同样，怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。
weixin_30808253·2020-08-20 10:50

ORBSLAM2学习笔记（2）——入口与Tracking

ORBSLAM2学习笔记（2）——入口与Tracking写在前面本笔记是按照逻辑顺序来写，也就是想到哪写到哪，就是按照学习时的思考过程来写，和其他博客中按函数和功能来分类介绍不同。
皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环

ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环闭环本章我们分析第三个线程LoopClosing,从入口Run函数开始分析闭环检测在检测到新的关键帧插入后,便进入DetectLoop函数检测闭环.步骤如下:1.若距离上次闭环小于
皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

orbSLAM2 之 追踪局部地图

orbSLAM2之追踪局部地图简介：流程：简介：通过当前帧(mCurrentFrame)与当前帧的局部地图匹配，优化当前帧的位姿注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。
isErik·2020-08-20 08:15

ORBSLAM2学习笔记1(Frame)

Frame这个类的作用主要是用来管理每一帧图像,包括提取特征点,判断特征点的是否在相机视野范围内,返投影特征点到三维空间等工作;Frame类中最值得关注的就是这里将图像分成若干个cell,这样做的目的是为了能够让特征点提取的比较均匀Frame.h文件/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(Universi
Bobsweetie·2020-08-20 08:10

位置识别（place recognition）和回环检测（Loop closure detection）之间的关系

1.位置识别是回环检测的重要组成部分在ORBSLAM中说：回环检测包括可以两部分：外观识别（位置识别）与几何验证（误匹配剔除，如RANSAC）位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；几何验证
十月岑·2020-08-20 08:51

ORBSLAM2学习笔记（3）——局部地图

ORBSLAM2学习笔记（3）——局部地图LocalMapping初始化在上一章我们完整地走完了程序的主线程，然而丝毫没有看到局部建图和闭环的身影。这两个功能的入口是在哪里呢？
皮卡丘的规划器·2020-08-20 08:26

linux-0.12/boot/bootsect.S源代码阅读

!!SYS_SIZEisthenumberofclicks(16bytes)tobeloaded.!0x3000is0x30000bytes=196kB,morethanenoughforcurrent!versionsoflinux!#include;#defineDEF_INITSEG0x9000;#defineDEF_SYSSEG0x1000;#defineDEF_SETUPSEG0x902
朝向高处的旅途·2020-08-20 08:01

java设计模式——Bridge(桥接)模式

(比方说有m种图形，n种颜色，那就要有m*n个子类)二来会给代码阅读以及代码维护、功能扩展(比方说直接对graph做扩展)带来巨大的不便。因此很自然地
四天打鱼，一天摸鱼·2020-08-19 20:46

Python与设计模式（一）——Abstract Factory

最近在重新学习Python，想找一些优秀的Python源代码阅读学习，加上前段时间一直在学习设计模式，所以选择了GitHub上这个项目作为学习对象：https://github.com/faif/python-patterns
hunter800421·2020-08-19 17:54

wpa_supplicant 2.0版源代码阅读（4）---- Linux wext和nl80211接口简介

4.linux无线驱动接口简介在分析wpa_supplicant软件linux版本下无线驱动事件和无线驱动配置代码之前，先简单介绍下linux无线驱动接口的实现技术和发展情况。Linux无线驱动接口有两种标准接口，wext（WirelessExtensions无线扩展接口）和nl80211接口。在linux-2.6.18版本之前，linux内核代码中并没有提供无线驱动接口以及无线驱动协议栈。wex
柳树湾·2020-08-19 09:28

java源代码阅读方法

刚才在论坛不经意间，看到有关源码阅读的帖子。回想自己前几年，阅读源码那种兴奋和成就感(1)，不禁又有一种激动。源码阅读，我觉得最核心有三点：技术基础+强烈的求知欲+耐心。说到技术基础，我打个比方吧，如果你答?没有学过Java，或是任何一门编程语言如C++，一开始去啃《CoreJava》，你是很难从中吸收到营养的，特别是《深入Java虚拟机》这类书，别人觉得好，未必适合现在的你。虽然Tomcat的源
东心十·2020-08-19 09:56

KCF代码阅读笔记（matlab版）

1主函数run_tracker.m提取HOG特征用的函数和CPP文件作者已经给出并编译什么也不输入时，默认为使用HOG特征和高斯核函数（还可以选择使用灰度特征和线性核）要把base_path改成自己的benchamark文件夹所在路径（第43行），比如：base_path=‘F:\track\Benchmark\’;主函数中给出的相关参数：padding目标搜索范围系数，决定了每帧进行检测的范围L
catkin_ws·2020-08-19 09:40

resnet.py代码阅读记录

classResNet(nn.Module):首先定义了类ResNet，继承了nn.Module模块。继承nn.Module模块是pytorch的使用要求，这样ResNet可以作为一个Module自动进行求导等操作。下面开始介绍ResNet类里面的各个函数，其中还会涉及到Bottlenect类。这个类会单独拎出来讲。ClassResNet(nn.Module)函数_load_pretrained_
Trizzz·2020-08-19 05:42

[论文笔记] DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

在高运动的场景中，与ORBSLAM2相比提升明显。但也存在不足，如仅能识别20种物体，并只认为人是移动的类别；八叉树地图的作用不知道是干嘛的
KylinQAQ·2020-08-19 00:26

JAVA数据库连接封装（jdbc）

这里我们就要用到jdbc了，但是使用发现，我们的代码重复度过高，于是，我们对这些重复的代码进行了封装，当然，封装是一个极具挑战性的任务，这里面用到类回调，用到了反射，都是Java中的难点，小编也是在几天的代码阅读思考下才理解
JAVAFirstStu·2020-08-18 18:38

web开发学习(5) - Django启动服务器源代码阅读

Django启动服务器命令，这边对相关源码的入口和流程做一下记录：pythonmanage.pyrunserver重点内容：--wsgi.py文件中application对象--socket服务器响应请求的处理函数(HTTPRequestHandler)--位置可通过配置文件查到--中间件请求处理集成工具的获取，请求处理的过程--底层请求的处理过程_get_request()（定义于BaseHan
pczpcz8·2020-08-18 17:55

JStorm源代码阅读-bolt/spout的执行

无论是bolt还是spout，线程使用Runnable对象都是AsyncLoopRunnablepublicclassAsyncLoopRunnableimplementsRunnable{privateRunnableCallbackfn;//RunnableCallbackimplementsRunnable,Callback,Shutdownable，实际执行的executor类。priva
define_us·2020-08-18 11:40

招银科技在线笔试（2018.3.12）

招银科技在线笔试分为两部分：第一部分（专业技能/120min）：一、选择题30道：主要包含计算机网络，代码阅读（C++和Java），Sql语句阅读和一道数字推理。
smallmanong·2020-08-18 02:28

点云深度学习系列1——PointCNN代码阅读心得

先是一点题外话，作者的Github维护的很好，经常更新，而且对读者的答疑也很及时，大赞。下面进入正题。看过代码的同学都知道，作者的核心思想X变换在代码pointcnn.py中，里面主要包含两部分，特征提取和X矩阵训练。下面分开来说。用于提取邻域特征的只有两个dense层（也叫fc层/MLP），很简单地将尺度为（P,K,C）的邻域结构升维到了（P,K,C’）。#Preparefeaturestobe
Leroy Sane·2020-08-18 00:42

JavaScript进阶之路——认识和使用Promise，重构你的Js代码

JavaScript进阶之路——认识和使用Promise，重构你的Js代码阅读：399时间：2015-07-1009:42分享：0一转眼，这2015年上半年就过去了，差不多一个月没有写博客了，”罪过罪过
码农下的天桥·2020-08-17 21:09

源码相关README

方法和步骤主要使用VSCode进行代码阅读，所选项目皆为优秀开源项目。
咸鱼Gash·2020-08-17 21:03

CIFAR-10分类之代码阅读

本文由简悦SimpRead转码，原文地址https://www.jianshu.com/p/4ed7f7b157361.题记2.cifar10介绍3.代码1.导入库2.部分全局变量3.下载数据集4.清理多余文件5.导入数据和标签6.尽可能地构建好图7.往inference图中添加生成损失所需要的操作8.描述模型的训练,使用梯度下降算法9.在会话中启动图,开始执行1.题记因为课程设计要用到Tenso
榴霖燚炀·2020-08-17 13:49

Java中常量定义的几种方式

编程中使用常量的优点：常量提取出来有利于代码阅读，而且下次再做这种判断不用手写或复制并且提高代码的复用率，方便修改，直接通过常量类就能得到。
weixin_30652491·2020-08-17 09:15

Spring 源代码阅读指南

本文说明2点：1.阅读源码的入口在哪里？2.入门前必备知识了解：IOC和AOP一、我们从哪里开始1.准备工作：在官网上下载了Spring源代码之后，导入Eclipse，以方便查询。2.打开我们使用Spring的项目工程，找到Web.xml这个网站系统配置文件，在其中找到Spring的初始化信息：org.springframework.web.context.ContextLoaderListene
程序员成长史·2020-08-17 08:12
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