系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言曲线拟合的方法1.dubins曲线一、dubins曲线的理论推导1.理论定理2.Dubins曲线最短路径的分析3.Dubins曲线的六种类型4.Dubins曲线的约束条件5.Dubins曲线实现代码及流程（0）dubins曲线拟合出来后，检查是否符合长度要求、判断是否与环境障碍物

文章目录前言一、Dubins曲线二、Reeds-Shepp曲线三、应用场景四、代码实现4.1Dubins曲线实现4.2Reeds-Shepp曲线实现4.3RVIZ显示五、总结前言Dubins曲线和Reeds-Shepp

9大关键性问题：1，什么是Reeds-Shepp曲线？2，Reeds-Shepp曲线是什么样的曲线？3，什么是Dubins曲线？

汽车都有一个最小转向半径，Reeds-Shepp曲线由几段半径固定的圆弧和一段直线段拼接组成，而且圆弧的半径就是汽车的最小转向半径。

  本文是对之前文章“Reeds-Shepp曲线学习笔记及相关思考【点击可跳转】”的补充，因小伙伴的提问，本文补充介绍上述文章第三部分中基础运动公式的推导过程。  

目录简介Dubins曲线车辆单车模型Dubins曲线计算LSL情况RSR情况RSL情况LSR情况LRL情况RLR情况Reeds-Shepp曲线位置姿态统一化利用对称关系降低求解复杂度timefilp对称性

Reeds-Shepp曲线是一种路线规划方法。假设车辆能以固定的半径转向，且车辆能够前进和后退，那么Reeds-Shepp曲线就是车辆在上述条件下从起点到终点的最短路径。

  本篇博客主要记录在学习Reeds-Shepp曲线过程中的笔记及相关思考和概括总结一、主要参考资料   1、提出Reeds-Shepp曲线的原始论文：【点击此处跳转】   2、路径规划-ReedsShepp

Reeds-Shepp曲线是一种路线规划方法。假设车辆能以固定的半径转向，且车辆能够前进和后退，那么Reeds-Shepp曲线就是车辆在上述条件下从起点到终点的最短路径。

简介Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，则路径为Reeds–Shepp曲线。Dubins曲线在1957年,LesterEliDubins(1920–2010)证明任何路径都可以由最大曲率的圆弧段与直线段组成（前提是连接两点之间的路径必须存在）。换句话说，连接两点

路径规划（二）--Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线I.Dubins曲线1.基本理论2.曲线计算2.1坐标转换2.2LSL2.3LRL2.4RSR2.5LSR2.6RSL2.7RLRII.Reeds-Shepp

本文参考论文：https://ai.stanford.edu/~ddolgov/papers/dolgov_gpp_stair08.pdf这篇文章是基于经典A*算法与reeds-shepp曲线的，不清楚的读者请参考

目录1dubins曲线的简介2dubins曲线的实现与计算2.1找到圆心2.2找到切点2.3画出dubins曲线并计算路径长度2.4车辆外形建模2.5车辆沿dubins曲线进行运动2.6生成车位3最短路径的选择4reeds-shepp曲线4.1reeds-shepp曲线与dubins曲线的区别4.2reeds-shepp的分类4.3实际的应用1dubins曲线的简介dubins曲线是在满足曲率约束

什么是Reeds-Shepp曲线？想象你下班开车回家，到了小区后把车停到车位里。作为一个喜欢追求挑战的老司机，你想找一条最短的路径把车停进去。那么这样的路径是什么呢？

【转载】什么是Reeds-Shepp曲线？想象你下班开车回家，到了小区后想把车停到你个人的停车位里面。作为一个喜欢追求挑战的老司机，你想找一条最短的路径把车停进去。那么这样的路径是什么呢？

直接搬来，原文：https://gieseanw.wordpress.com/2012/11/15/reeds-shepp-cars/RemembermypostontheDubin’scar?It’sacarthatcaneithergoforward,turnfullyleft,orturnfullyright.InthatpostIexplainedthattheshortestpathfr

,A*,BFS算法,重点关注可达性,搜索速度和效率上等问题,这些轨迹或以栅格或以图的形式给出路径,事实上还没有考虑到,实际机器人的运动特征,这里就要介绍到两种路径规划中常用到的曲线,Dubins曲线和Reeds-Shepp