SLAM&VIO

从 EuRoC MAV Dataset 的 .zip 文件生成 .bag 的 python 脚本

EuRocMAVDataset是VSLAM和VIO常用的一个数据集。
SIR_wkp·2020-07-01 13:14

关于TUM的视觉惯性数据集 Visual-Inertial Dataset

关于TUM的视觉惯性数据集Visual-InertialDataset最近想使用TUM的VIO数据集,发现网上关于它的资料比较少,大多数都是对TUMRGBD的介绍,所以将自己踩得坑记录一下,方便大家学习
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:16

PL-VIO学习+注释

`linefeature_tracker_node.cpp`2.2`linefeature_tracker.cpp`2.3`linefeature_tracker.h`1说明本次是对贺一佳博士的PL-VIO
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:45

VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(2)

文章目录0前情回顾本次工作1sync_processinputImage2、trackImage2.1图像处理2.2hasPrediction2.3if(SHOW_TRACK)2.4setMask2.5goodFeaturesToTrack2.3.1undistortedPts2.3.2ptsVelocity2.4如果是双目2.6制作featureFrame3processMeasurements
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:44

VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(4)

文章目录0前情回顾本次工作1updateLatestStates()和slideWindow()2optimization()0前情回顾VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:44

VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1)

文章目录0前言前期准备本次工作1程序入口`rosNodeTest.cpp`1.1定义内容1.2程序执行1.2.1获取参数并设置参数1.2.2`imu_callback`1.2.3`feature_callback`1.2.4`sync_process`结束0前言目前网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:44

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

这款D435i（见下图）在D435的基础上，另外搭载了博世的惯性测量单元（IMU），可以作为研究VIO及其他SLAM算法的良好传感器组。
Manii·2020-07-01 04:02

Kalibr 标定双目内外参数以及 IMU 外参数

本文记录使用Kalibr标定双目相机内外参数以及和IMU之间外参数的标定过程.采用的硬件设备为小觅的双目VIO设备(MyntEYE),并且默认你已经有了ROS的知识基础.标定stereo-imu之前,需要知道双目的内外参数
白巧克力亦唯心·2020-07-01 02:43

海思Hi3559av100 sample代码库与qt代码的融合

1、将qt工程放在mpp/sample目录下，与vio等同级2、生成Makefile在qt工程目录下执行/opt/qt5.9.7_hi3559av100/bin/qmake3、修改Makefilea、增加上层目录的
year12·2020-06-30 07:43

VIVADO和SDK的联合硬件调试

参考Miz702N手册和https://blog.csdn.net/qq_34322603/article/details/72854621Miz702N手册给出的调试方法包括ILA和VIO，ILA又包括添加
yaoyaoshalou·2020-06-30 06:18

视觉惯性里程计 综述 VIO Visual Inertial Odometry msckf ROVIO ssf msf okvis ORB-VINS VINS-Mono gtsam

视觉惯性里程计VIO-VisualInertialOdometry视觉−惯性导航融合SLAM方案博文末尾支持二维码赞赏哦_视觉惯性SLAM专栏VINS技术路线与代码详解VINS理论与代码详解0——理论基础白话篇
EwenWanW·2020-06-30 01:06

LinkLib例子之一：Hi3531D VIO示例，视频环出

Hi3531DVIO示例，视频环出VIO简介准备工作运行结果源代码完整工程VIO简介该示例程序演示了一个简单的视频采集、环出显示的过程。
LinkPi·2020-06-29 15:29

Momenta SLAM 算法实习生 面试体验。

自学slam已经有大半年了，也找到一个小公司在负责vio优化。但是渐渐觉得自己学得很慢，一直听说momenta非常注重人才培养，技术氛围也很强。所以当momenta给我面试机会的时候我果断去了。
睫力上爬·2020-06-29 12:06

SLAM基础 —— 视觉与IMU融合（VIO基础理论）

SLAM基础——视觉与IMU融合（VIO基础理论）1.基于BundleAdjustment的VIO融合1.1为什么需要融合1.2视觉与IMU融合两类方案：1.3视觉SLAM中的BA问题1.4VIO信息融合考虑的问题
不世峰兄·2020-06-29 09:41

SLAM基础——IMU传感器（IMU误差模型、IMU离散积分）

**IMU数学模型3.1加速度计的误差模型3.2陀螺仪的误差模型3.3VIO中的IMU模型4.运动模型的离散积分4.1连续时间下的IMU运动模型4.2离散时间下的IMU运动模型4
不世峰兄·2020-06-29 09:40

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（2/2） 手写VIO后端

文章目录单目BA程序VINS中的滑动窗口算法滑动窗口中的问题系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!上接第五讲1/2。单目BA程序上一讲讲到了H矩阵的构建，之后就要进行LM算法的初始化，ComputeLambdaInitLM()函数用于计算阻尼因子的初始值，在第三讲中说到过，阻尼因子的初始值选取方式为：其中τ
但守恒·2020-06-29 06:03

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第七讲 VINS系统构建

文章目录VIO基础回顾IMU基础回顾视觉基础回顾问题探讨VINS初始化利用旋转约束估计外参数旋转qbcq_{bc}qbc基于旋转约束估计Bias初始化速度、重力和尺度因子优化重力向量gc0g^{c_0}
但守恒·2020-06-29 06:03

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（1/2） 手写VIO后端

文章目录非线性最小二乘问题求解:solver单目BA代码部分系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!非线性最小二乘问题求解:solver回忆上一讲的内容，最小二乘的系统可以表示为：其中ξ\xiξ是状态量，r表示残差，Σi\Sigma_iΣi表示协方差。求解这个最小二乘实际上最后会落到迭代求下面这个正定方程：在
但守恒·2020-06-29 06:02

MySQL 报错 ‘SSL_OP_NO_COMPRESSION’ 未声明 (在此函数内第一次使用)

编译MySQL的时候报错如下：/usr/local/src/lamp/mysql-5.5.37/vio/viossl.c:Infunction‘ssl_do’:/usr/local/src/lamp/mysql
weixin_33817333·2020-06-28 05:13

2020年SLAM进展跟踪

实验结果在VIO的实采数据上进行验证，没有公开数据集，板子是自己定制的，根据其结果，效果是：drift0.4m–》0.3m。Multi-Sen
手持电烙铁的侠客·2020-06-27 12:28

Gazebo环境下VIO SLAM系统实现

Gazebo环境下VIOSLAM系统实现Gazebo环境下VIOSLAM系统实现简介0.准备工作1.搭建gazebo环境1.1相机1.2IMU2.VINS-MONO2.1安装及make2.2参数修改2.3外参标定2.3.1相机旋转关节控制器2.3.1外参标定过程2.4实验效果Gazebo环境下VIOSLAM系统实现简介迫于实体机器人不在手边的情形，gazebo不失为一种好的方案。但搜了下baidu
p入门到崛起q·2020-06-26 10:26

基于FPGA的AM信号调制与解调详细步骤

AM信号调制与解调-子木的文章-知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/37203478使用的软件是Vivado2016.4实验室板卡是NexysVideo一、写在前面仿真可实现，VIO
子木呀·2020-06-25 21:17

海思Hi3519A开发（6.sample内容介绍）

拍照)sample_dpu_main(DepthProcessUnit,深度图)sample_avs(AnyViewStitching,全景拼接)sample_fisheye(鱼眼模式)sample_vio
壹贰四六玖·2020-06-25 18:17

Vivado与SDK的联合调试方法-使用ILA

Vivado硬件调试有几种手段：ILA（集成逻辑分析器IntegratedLogicAnalyzer）、VIO（虚拟I/OVirtualInput/Output）、Jtag-to-AXI等，本方法主要使用了
恰_同学少年·2020-06-25 08:15

ardunio+esp8266与javaSocket网络通信

实物连接连接方式esp8266连接,ardunio使用软串口RX=2,TX=3,RX—–ardunio的TXTX—–ardunio的RXIO15–GNDCHP_EK—3.3VRST—-3.3VIO0—3.3VIO2
poorSir·2020-06-25 05:51

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:102 (message):

opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:102(message):[rosbuild]rospackfoundpackage"ORB_VIO"at
只因为那个分子的不安·2020-06-22 16:05

83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗？

本文简单将各种开源视觉SLAM方案分为以下7类（固然有不少文章无法恰当分类）：·GeometricSLAM·Semantic/LearningSLAM·Multi-Landmarks/ObjectSLAM·VIO
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:07

PL-SLAM

1、PL-VIOPL-VIO是在VINS-Mono的基础上,添加了线特征,并且取得了不错的效果.缺点是线特征的提取匹配所需要的时间比较长.github:https://github.com/HeYijia
F.D.I.O.E.H.R·2020-06-22 02:55

HI3531例子程序说明 分类： HI3531 ...

HisiliconHi35xx样例程序使用说明1.样例程序文件结构说明sample#MPP样例程序|--common#hi35xx样例程序使用的公用函数|---hi3521#hi3521/hi3520A样例程序||--vio
weixin_30502965·2020-06-21 10:41

首次使用DL的框架解决VIO问题——读懂VINet深度神经网络架构 | Paper Reading第一季第三期

该文为MomentaPaperReading第一季第三期回顾，始发于2017年3月12日。分享视频回放链接：MomentaPaperReading第一季PPT及论文等资料请见文末，添加小助手微信获取主讲人陈亮Momenta视觉算法研究员，南京理工大学PCALab博士生，自主车组组长。机器人系统设计师，曾先后完成了KylinCar，DeepCar，PipeRobot等多型号机器人的设计和开发。分享内
MomentaAI·2020-06-20 22:52

从简入深VIO开发笔记

然后再来仔细全面的剖析一下我们现有的VIO框架是怎样实现的，以及有哪些模块是必要的，有哪些模块是可以被替换的，还有哪些模块必须要进行加速以及加速的具体方法.最后设计一个VIO框架（Vision-InertialOdometry
LuckyShi·2020-04-12 14:32

踏进VIO领域前，最需要了解的工作——预积分（Preintegration） | Paper Reading第一季第七期

该文为MomentaPaperReading第一季第七期回顾，始发于2017年4月9日。分享视频回放链接：MomentaPaperReading第一季PPT及论文等资料请见文末，添加小助手微信获取主讲人高翔Momenta视觉算法研究员，2008年就读清华大学自动化系，2012年免试进入清华大学自动化系攻读博士学位。研究课题为视觉SLAM，兴趣包括计算机视觉与机器学习。曾撰写过与SLAM相关的论文和
MomentaAI·2020-04-08 22:34

人工智能 | SLAM、视觉里程计、VIO、Net-SLAM、激光SLAM、语义SLAM、数据集（ state-of-the-art）

博主github：https://github.com/MichaelBeechan博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545项目工程：https://github.com/MichaelBeechan/VO-SLAM-Review欢迎StarVisualOdometry（VO）-SLAM-ReviewSLAMismainlydividedintotwopart
冲动的MJ·2020-04-04 13:44

ARKit - 第一个AR项目

移动AR平台高级API支持A9以上设备（不支持模拟器）Xcode9及以上iOS11及以上移动设备：SE6S6SP77SP...三大特性追踪1、全局追踪2、视觉惯性测距VIO3、没有外部设备场景理解1、平面检测
Onlyoner·2020-03-26 09:11

iOS NetworkExtension/NEHotspotHelper

github地址：https://github.com/42vio/iOS-NetworkExtension-NEHotspotHelper�NOTE应用程序的Info.plist必须添加一个包含“网络认证
42vio·2020-03-21 09:13

一文详解单目VINS论文与代码解读目录

结合暑假秋招之前报名的深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，本文从VIO原理以及开源代码分析两部分进行详细介绍。PS：提升代码能力最好的办法就是从头到尾撸开源框架，这种体验是单纯推导公式体会不到的。
try_again_later·2020-03-14 09:16

ARKit的学习

视觉惯性测距【全局追踪】ARKit使用视觉惯性测距(VisualInertialOdometry,VIO)来精准追踪周围的世界。VIO将
晌希·2020-03-10 02:17

ARCore入门指南

就现在看，两家的SDK提供的api都非常相似，基本上就是VIO、平面检测、基础照明。这里就不评价哪个厉害了，毕竟一个是信仰，一个是**，网上也有很多分析。
猫的天空之程·2020-03-02 01:36

ARKit学习笔记

通过这篇文章，我们能了解到：*ARKit的基本技术原理：视觉惯性测量（VIO）系统、平面检测*ARKit的两大神秘之处：单目摄像机3D成像、计量尺度获取*ARKit、Tango、Hololens技术对比
郭少悲·2020-01-03 07:50

ARkit知多少---从青铜到王者

AR作品.png基础技术视觉惯性里程计ARKit使用视觉惯性里程计(VisualInertialOdometry,VIO)来
没八阿哥的程序·2020-01-01 04:05

彩铅小白速涂—花丛少女

Vio，copybyimzeferino一觉醒来，发现吉隆坡出太阳了！阳光透过玻璃洒在地板上，突然觉得，在这个画面添置一副彩铅应该会很好看吧。
欢乐B·2019-12-28 04:27

（每日一读2019.10.23）低漂移、鲁棒和快速的视觉-激光里程计和建图（VLoam）

https://www.jianshu.com/p/cb7098567711论文：pdf摘要本文开发了一个低成本的立体视觉惯性定位系统，该系统利用有效的基于多状态约束卡尔曼滤波（MSCKF）的视觉惯性里程计（VIO
南山二毛·2019-10-23 19:49

手写VIO-使用Eigen实现旋转矩阵更新

使用Eigen实现旋转矩阵更新所有的文件和代码我放在了社区里，水平有限，大家感兴趣可以访问看看https://github.com/gisnewbird/VIO.git第一周的习题，比较R和q对旋转矩阵的更新效果
beeean·2019-10-16 11:05

《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业

目录1安装im_utils1.1安装1.2可能出现的Error1.3运行1.4参考资料2编译vio_data_simulation-master2.1欧拉法2.2中值积分法3编译vio_data_simulation-ros_version3.1
W_Tortoise·2019-10-08 22:52

《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一讲作业

3在学术界，VIO研究有哪些新进展？有没有将学习方法应用到VIO的例子？4四元数和李代数更新5求导参考1视觉与IMU融合之后有何优势？
W_Tortoise·2019-10-08 20:55

VIO的一些随笔

大公司跑在手机的似乎都是滤波MSCKF那种，有优化的但似乎功耗不行。还有就是杂交的前端滤波后面在挂地图，反正国内的似乎就是SVO，VINS，ORBSLAM，MSCKF组合起来。缺啥补啥，那个太烂了就想办法换或者硬件加速。都是工程上的了，不过还是有很多trick。说来滤波和优化类似，都是由于ba,bw,na,nw噪声的存在，优化的信息矩阵和滤波的方差的求解类似的，都是从噪声得到的。优化的边缘化，固定
逍遥客33·2019-10-08 00:00

从零开始一起学习SLAM | 用四元数插值来对齐IMU和图像帧

小白：是这样的，现在VIO（Visual-InertialOdometry，视觉惯性里程计）很火，我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合，这样利用IMU测量的先验信息，可以给图像一个比较好的初值
计算机视觉life·2019-08-27 19:43

从零开始一起学习SLAM | 用四元数插值来对齐IMU和图像帧

小白：是这样的，现在VIO（Visual-InertialOdometry，视觉惯性里程计）很火，我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合，这样利用IMU测量的先验信息，可以给图像一个比较好的初值
计算机视觉life·2019-08-19 19:00

双目相机标定

1.简介双目相机：小觅mynteye-dD1000-50操作系统：Ubuntu16.04+ROSkinect目标：用mynteye运行msckf_vio模型刚开始先是把msckf_vio模型运行起来，但是发现相机不动的时候已经在非常快速的向某一个方向漂移
express_w·2019-08-14 17:46

VSLAM--DeepVIO

DeepVIO简单介绍（做了什么工作）以上为DeepVIO的整体框架图，简单介绍下它和传统VIO的区别及它里边的主要贡献。
L_smartworld·2019-08-12 19:22
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