SLAM安装工具第18页

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

一起做激光反光板（四）-框架搭建

首先，搭建一个ROS框架，在我的个人github的reflector_ekf_slam上上传一个基于激光反光板的EKF建图定位方案。

叶落寒蝉·2023-10-25 16:18

反光柱建图和定位总结

需要像slam算法中，进行回环优化。因此暂时采用手动加点，到一个位置后，界面点击添加新点，才会把扫到的反光柱记录下。界面截图定位精度测试（用激光追踪

kobesdu·2023-10-25 16:32

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。

迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

反光板导航SLAM（二）VEnus代码浅析

上一章简单介绍了VEnus中几个主要函数的作用，这里详细展开看一下每个函数的具体思路，通过研究具体的代码我们可以简单了解VEnus中对于反光柱定位的具体流程。1、IntensityExtraction::ExtractIntensityExtraction::Extract(VEnus::Sensor::IntensityRange2D&cloud,VEnus::Sensor::Intensity

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（三）反光柱导航开发与实验

在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。使用：ffmpeg-fx11grab-framerate25-video_size1920*1080-i:0.0out.mp4简单录制一下运行效果，类似于这样

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（一）安装VEnus

最近在做反光板导航，从网上看到一个案例：反光柱建图venus和我的方案这里面讲述了一个反光板导航的一个示例，主要使用的是一个开源的项目包venus，这个代码的源码是在这里。由于它不是一个ROS库，所以安装方式与ROS的安装方式略有不同。简单记录一下：1、下载源码home目录下，在终端执行下述命令gitclonehttps://gitee.com/dustinksi/VEnus.git--depth

一叶执念·2023-10-25 16:29

SLAM从入门到精通（基于ros的反光柱定位）

嵌入式-老费·2023-10-25 16:50

2023了，是时候使用pnpm了！

什么是pnpmpnpm代表performantnpm（高性能的npm），同npm和Yarn，都属于Javascript包管理安装工具，它较npm和Yarn在性能上得到很大提升，被称为快速的，节省磁盘空间的包管理工具

前端蜗牛君·2023-10-25 05:48

RAIM (GNSS完好性监测算法合集)

尊重原创,本人内容摘抄如下内容：基于惯性辅助卫星导航完好性监测研究-蒋德杰本人订阅别人的专栏信息，本人订阅了，不建议订阅，是截图别人论文中的内容北斗导航|接收机完好性监测合集（附代码链接）_卡尔曼的BDSLAMer

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-25 04:27

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析1.特殊正交群SO(3)的一些性质指数映射:exp(ϕ^)=I+sin(∥ϕ∥)∥ϕ∥ϕ^+1−cos(∥ϕ∥)∥ϕ∥2(ϕ^)2(1)exp(\phi^{\

chennuo0125-HIT·2023-10-25 03:47

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。

若愚和小巧·2023-10-25 03:17

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。

极客范儿·2023-10-25 03:46

PVO: Panoptic Visual Odometry代码复现(如何在脚本设置GPU选择)

github.com/zju3dv/pvo1.拉取代码gitclonehttps://github.com/zju3dv/pvo这个工程中的VO_Module中的thirdparty部分需要用DROID-SLAM

玛卡巴卡_qin·2023-10-24 23:03

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam

ZPILOTE·2023-10-24 22:53

EPPlus库的安装和使用 C# 中 Excel的导入和导出

安装工具栏->NuGet包管理器->管理解决方案的NuGet程序包安装到当前项目中使用将DataGridView数据导出为Excel首先，需要将数据DataGridView对象转换为DataTableprivatevoidbtnExport_Click

杀死一只知更鸟debug·2023-10-24 21:55

安装Qt时下载速度太慢的解决办法

1.下载在线安装工具官方下载地址:https://download.qt.io/official_releases/online_installers/使用清华镜像：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn

ibuki_fuko·2023-10-24 18:12

ORB_SLAM3 算法框架解析

论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898v1代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3ORB_SLAM1算法框架解析地址:

墙头玩飞车·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM2关键帧

（1）mConnectedKeyFrameWeights：map。KeyFrame：当前关键帧的共视关键帧。int：两个关键帧间的权重（2）mvpOrderedConnectedKeyFrames：vector。共视关键帧从大到小的排序。（3）mpParent：关键帧的父关键帧，即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个，而子关键帧可以有很多个。计算关键帧的词袋信息在局部建图线程中

嚣张的叉烧包·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM之localmapping线程

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调

weixin_42296780·2023-10-24 06:36

【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化

将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用，纯视觉总结下与ORBSLAM2

口哨糖youri·2023-10-24 06:03

ORB-SLAM3 Local Mapping 源码分析（二）

2021SC@SDUSC2、地图点（MapPoint）的删除在上一步(关键帧的插入)中会将一部分地图点加入到mlpRecentAddedMapPoints这个vector中，而在这一步骤中需要剔除地图（Map）中新加入但质量不好的点。利用函数MapPointCulling()voidLocalMapping::MapPointCulling(){list::iteratorlit=mlpRec

qq_53377744·2023-10-24 06:03

ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数

一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。

Z-Jeff·2023-10-24 06:55

ORB_SLAM3 LocalMapping中关键帧的处理ProcessNewKeyFrame和地图点的筛选MapPointCulling

地图点来源：首先，地图点来源有三部分：通过Tracking跟踪到当前帧或者当前关键帧(投影)对于双目或者RGB-D相机，在创建关键帧时，对未匹配的点通过深度生成(深度)在LocalMapping中通过CreateNewMapPoints三角化未匹配的点生成(三角化)对于1这部分在ProcessNewKeyFrame需要更新属性，对于3在CreateNewMapPoints中生成，对于2，3需要对其

火柴的初心·2023-10-24 06:50

redis安装流程整理

安装工具yumupdateyuminstall-ygcc-c++yuminstallwgetredis下载地址https://redis.io/download/#redis-downloads这次安装的是稳定版

九亿少女无法触及的梦ى·2023-10-24 02:18

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

什么是刚体运动以及三维空间中刚体运动描述方式有哪些？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。大拇指——y食指——z中指——x内积和外积的公式和对应的几何意义内积公式：内积几何意义：1.两个向量之间的夹角2.b向量在a向量方向上的投影外积公式：外积几何意义：1.在三维几何中，

苏钟白·2023-10-24 00:05

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

10.17 校招实习内推面经

绿*泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）2、2023校招总结--SLAM算法-152023

Neituijunsir·2023-10-23 21:28

VINS-mono学习总结

整体：1预处理模块视觉：特征点提取与追踪IMU：惯性解算与误差状态分析、计算预积分量2初始化模块（旋转外参标定、基于图像的三维重建-纯视觉单目slam问题、陀螺仪零偏估计、视觉惯性对齐、利用重力的先验知识修正重力

小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

[学习SLAM]协方差矩阵与雅克比矩阵-(相关性/变换基)||(微分倒数J/H)

协方差矩阵/协方差矩阵的意义基本的统计学概念，即均值、标准差、方差和协方差协方差的定义对于一般的分布，直接代入E(X)之类的就可以计算出来了，但真给你一个具体数值的分布，要计算协方差矩阵，根据这个公式来计算，还真不容易反应过来。网上值得参考的资料也不多，这里用一个例子说明协方差矩阵是怎么计算出来的吧。记住，X、Y是一个列向量，它表示了每种情况下每个样本可能出现的数。比如给定则X表示x轴可能出现的数

苏源流·2023-10-23 19:35

系统重装简记

制作系统重装的U盘到达win10官网下载安装工具下载win10最后得到这样一个工具然后我们就可以将准备制作系统并将系统复制到U盘中，首先双击打开工具无条件点击接受协议，直接进入下一步。

shark-chili·2023-10-23 16:42

重新安装window10

制作系统盘准备8G以上的U盘（U盘中的文件最好先拷贝出来，因为安装过程会格式化）下载Windows10(microsoft.com)下载之后是可运行的exe文件，如下图：电脑上插入U盘，在电脑上打开这个安装工具

manmanlu2006·2023-10-23 16:10

IP-Guard批量部署客户端的方法有哪些？

常用的批量部署客户端方式有以下几种：1、通过IP-guard域脚本安装工具推送安装概括步骤如下：1）打包好客户端安装包（勾选静默安装），将安装包命名为OAgentInst.exe2）将客户端安装包OAgentInst.exe

Chenchen_new·2023-10-23 16:46

【python】--python环境安装及配置

目录一、python开发环境部署1、下载安装Miniconda2、python环境3、进入或退出python环境4、对应python环境安装工具/库5、进入pyhton环境，查看已安装的工具/库6、安装

DreamBoy_W.W.Y·2023-10-23 15:56

深受欢迎的ios软件安装工具：PlayCover MacOS系统软件

PlayCover是一款彻底解放苹果电脑的iOS软件安装工具，无需付费，操作简单，可以安装ipa文件。它的最大特色在于可以通过鼠标、键盘和控制器在Mac上全屏运行iOS应用和游戏，并支持M1芯片。

*橙子·2023-10-23 15:31

ORB-SLAM2 论文阅读笔记 + 无痛复现

ORB-SLAM2:用于单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统一、原文简译摘要I.INTRODUCTION介绍II.RELATEDWORK相关工作A.双目SLAMB.RGB-DSLAMIII.ORB-SLAM2A

大胜s·2023-10-23 09:13

ORB-SLAM3：1

ORB-SLAM3：11安装（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。

xmrmol·2023-10-23 08:13

orb-slam如何运行ros例程

要运行orb-slam的ROS例程，需要先安装orb-slam的ROS包，然后在ROS系统中运行相应的launch文件。

Xi Zi·2023-10-23 08:43

python调用usb摄像头黑屏_ORB-SLAM2编译安装和USB摄像头例程运行

准备工作及软件版本说明注意：如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2，不能使用虚拟机，否则会出现摄像头打开一片绿屏或者黑屏的现象。

weixin_39796533·2023-10-23 08:43

ubuntu使用Kdevelop对ORB-Slam2进行编译和调试

文章目录1下载ORBSLAM22KDevelop4下打开ORBSLAM2工程3编译4运行mono_tum例程5对mono_tum进行单步调试6坑坑1：KDevelop调试会出现一些问题6坑坑2：KDevelop

致知在格物，物格而后知至·2023-10-23 08:42

SLAM ORB-SLAM2（5）例程了解

SLAMORB-SLAM2（5）例程了解1.TUM数据集1.1.三种相机1.2.目录结构2.单目demo2.1.参数校验2.2.配置数据集图像路径2.3.创建单目SLAM2.3.处理图像数据2.4.结束

氢键H-H·2023-10-23 08:09

SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象

SLAMORB-SLAM2（6）系统对象1.封装2.成员变量2.1.核心数据2.2.三个对象2.3.三个线程2.4.跟踪状态3.成员函数4.构造函数5.数据驱动接口1.封装在《SLAMORB-SLAM2

氢键H-H·2023-10-23 06:32

视觉slam中Sophus库的基本使用

一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既

每日亿学·2023-10-23 05:57

parquet存储linux文件,使用AWS Lambda读取存储在S3中的Parquet文件(Python 3)

我正在尝试使用AWSLambda在S3中加载,处理和编写Parquet文件.我的测试/部署过程是：似乎有两种可能的方法,它们都在本地工作到docker容器：>带有s3fs的fastparquet：不幸的是

weixin_39723102·2023-10-23 04:45

aws sns与mysql_亚马逊网络服务-AWS Lambda可以连接到RDS mySQL数据库并更新数据库吗？...

亚马逊网络服务-AWSLambda可以连接到RDSmySQL数据库并更新数据库吗？我正在尝试将AWSLambda函数连接到RDSmysql数据库。我只想从我的lambda函数更新数据库。

学霸猫·2023-10-23 04:45

aws lambda使用_使用AWS Lambda 1设置

awslambda使用Beforegettingstartedwithlambdasetupletstakealookatourusecaseandhowwelandedonserverlessasasolutiontoourproblem

weixin_26714375·2023-10-23 04:15

aws lambda_AWS Lambda体系结构最佳做法

awslambda重点(Tophighlight)Withtheevolutionoftechnologyfrommainframecomputerstopersonalcomputersandcloudcomputing

一二三是五六十·2023-10-23 04:44

aws lambda_AWS Loft上的数据库周

awslambda这是我的笔记：https://databaseweekoctober2019sf.splashthat.comAWS上的数据库：合适工作的合适工具在许多此类谈话中，我并没有做过深刻的记录

cunfu5234·2023-10-23 04:43

以下是使用AWS创建Lambda函数的三种常用方法

bySamWilliams通过山姆·威廉姆斯以下是使用AWS创建Lambda函数的三种常用方法(HerearethreecommonwaystocreateyourLambdafunctionswithAWS)AWSLambdafunctionsareincredible

cumian9828·2023-10-23 04:13

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