SLAM漫谈第7页

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。

安城安·2024-01-30 11:01

《多改变自己，少埋怨环境》

今天读魏书生老师的《班主任工作漫谈》2-3页内容。魏老师说，他刚工作时，面对的环境也不尽人意。设施不完善，一个班的学生都是男生，而且都是有后进生组成。

少得多惑·2024-01-30 10:29

《ROS机器人开发实践读书笔记第一章初识ROS》

《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。

偶而喜欢学习·2024-01-30 07:53

精通Python第21篇—Pyecharts漫谈：炫酷漏斗图的参数探秘与实战技巧

随着数据可视化技术的不断发展，炫酷而富有表现力的漏斗图成为了数据分析和展示中的一种重要工具。在Python中，Pyecharts作为一款强大的数据可视化库，提供了丰富的图表类型，其中包括了多种炫酷的漏斗图。本文将深入探讨Pyecharts中绘制多种漏斗图的参数说明，并通过实例代码演示如何使用这些参数进行炫酷漏斗图的绘制。1.安装Pyecharts首先，确保你已经安装了Pyecharts库。如果没有

bsad235s·2024-01-30 06:56

读原文:《班主任工作漫谈》第三章第3篇，“将近十岁的《班级日报》”108-116页

2019年2月14日星期四，距离魏书生老师讲座（4月22日）还有67天班主任第2组[李萍]的打卡记录:1.读原文:《班主任工作漫谈》第三章第3篇，“将近十岁的《班级日报》”108-116页2.写心得:办

萍萍爱梓竹·2024-01-29 22:46

《人类漫谈》第一章人类回望⑤

原创家园·2024-01-29 20:14

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b

影子鱼Alexios·2024-01-29 18:20

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z

影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

漫谈我的语文教学观

已经多年没教学过初中语文了，今天好友突然推荐我周六上午去自家附近的一个培训机构上个初一语文一对一，虽然课酬不高但可以锻炼我的中学语文教学能力，于是欣然同意。联系上了培训机构的负责人，要求还不少，不过我这种资深教师对自己非常有信心，所以轻松应对了，于是决定下周六上午先去上第一次课。那么，初一学生的语文到底该如何学呢？为何学生对语文学习普遍没兴趣没信心呢？个人认为：学生语文学习兴趣提不起来的原因在于有

霞飞梅林·2024-01-29 15:48

明日再早也是晚，今日再晚也是早

今天下午听了一个毕业师兄的漫谈，很有感触，印象最深的便是这句话:“明日再早也是晚，今日再晚也是早”。

泠欢公子·2024-01-29 14:15

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇

参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s

Robot_Yue·2024-01-29 14:17

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

(十)Netty进阶篇：漫谈网络粘包、半包问题、解码器与长连接、心跳机制实战

引言在前面关于《Netty入门篇》的文章中，咱们已经初步对Netty这个著名的网络框架有了认知，本章的目的则是承接上文，再对Netty中的一些进阶知识进行阐述，毕竟前面的内容中，仅阐述了一些Netty的核心组件，想要真正掌握Netty框架，对于它我们应该具备更为全面的认知。一、Netty中的粘包半包问题实际上粘包、半包问题，并不仅仅只在Netty中存在，但凡基于TCP协议构建的网络组件，基本都需要

敲代码的小强·2024-01-29 09:44

跑慢些，漫谈跑

跑慢些如果是炮轰还会翻到崇山峻岭跑慢些如果是灵图还会有个你想要寻找的图腾跑慢些别慌张失措还会走过已经来过的路跑慢些林林总总星星点点是你越过的山岗你回来我不吭你走开我亦坦率如果中途岛是个很好地方那么我一定会去到那里寻找诗和远方如果资源太贵你我太远那就此地骨生花庭院几许深葬梅图片发自App

七月上的冥王星·2024-01-28 20:11

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda

开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及

Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？

秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目

Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

漫谈诗词鉴赏

李超，男，江西吉安人，南开大学古代文学专业博士毕业，现为曲靖师范学院人文学院副教授。曾在中国社会科学出版社出版《元代江西文人群体研究》著作1部，在《古代文学理论研究》《中国典籍与文化》《文艺评论》《学术探索》等刊物发表论文40余篇。现专注于明清云南文人与文学的研究。图片发自App图片发自App图片发自App

诺布江村·2024-01-28 17:29

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

让写作在教学中回归本真

图片发自App2018年10月20日上午，在河南师范大学文学院国培班听了新乡市一中赵莹老师的讲座《初中作文有效教学策略漫谈之情景模拟式作文教学》，受益匪浅。

山夕月美·2024-01-28 16:36

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。

Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net

海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地

海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom

海风-·2024-01-28 14:26

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D

hi_lan·2024-01-28 10:07

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。

hhh0209·2024-01-28 08:35

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

wwwzy·2024-01-27 23:39

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM

xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。

Autolabor·2024-01-27 19:28

离职漫谈

故事一（2019年3月15日）：主动统计回去送审的清单，其实也只是起到一个组织的作用。都是各个小组统计后发给我汇总下而已。并没有做什么多余的工作。在这边时常听到的是：为什么是我去？为什么是我做？为什么要我统计？故事二：年后回来那段时间很痛苦，事情都没做完，每天在和自己生气：觉得自己比谁都努力，比谁的效率都高，为什么事情就是做不顺呢？后来总结原因：第一，业务水平不够；第二，对这个项目远远没有在这边工

小妞妞都放假·2024-01-27 19:42

做园丁，当然收硕果

阅读时间：2020年6月19日阅读书目：《班主任工作漫谈》阅读章节：《做园丁，当然收硕果》美文摘抄：1.教师的工作，尽管又苦有又累，但又确实是一项很吸引人的工程。

徐荣芝·2024-01-27 18:16

2008年北京奥运会与2022年北京冬奥会的漫谈

今年虎年初一下午和儿子从家徒步到青岛奥帆中心基地，这里是2008年北京奥运会的帆船比赛场地，这里既有火炬造型又有20.08米的白色灯塔，这都是当年的奥运元素，随着近几年的灯光秀，这里早已经成为外地游客来此打卡网红地，也是岛城休闲之地，随着2022年的北京冬奥会的胜利召开，比赛场地，也会成为以后滑雪爱好者游玩之地。

学谦斋·2024-01-27 14:55

魏书生思想启迪教育新思路

一、魏老师倡导的九种精神一摘自《班主任工作漫谈》1.多改变自己，少埋怨环境。2.多抢挑重担，少推卸责任。3.多互助，少互斗。4.多吸收，少批评。5.多自信，少自卑。6.多研究，少重复。

梧桐细语·2024-01-27 14:44

HarmonyOS漫谈---套壳安卓还是套壳苹果？HarmonyOS更像谁？

2020年以前华为手机的操作系统是EMUI，这个是在Android基础上扩展而来的，版本和android几乎一致，和市面上其它android手机厂家搭载的系统并无本质不同2019年5月16日，美国针对华为发起了第一轮制裁。8月华为发布了HarmonyOS1.0，此时还只是主要在IOT设备上使用，智慧屏成为首批搭载该系统的硬件设备2021年6月，HarmonyOS2.0正式亮相，此时支持了从2016

尘烟生活家·2024-01-27 09:32

【269】《班主任工作漫谈》读书笔记（五十七）2022-05-12

-----------《班主任工作漫谈班》读书笔记（五）文/李现风2022年读书笔记读书笔记以以下两个三个出发点为目的：一、书中的思想，提升自己的教育理念；二、书中的值得借鉴的做法，提升自己的教育技巧；

南风如我意·2024-01-27 06:49

LLM漫谈（四）| ChatDOC：超越ChatPDF性能并支持更多功能的阅读聊天工具

在过去的一年里，ChatGPT的兴起催生了许多基于GPT的人工智能工具，其中ChatPDF工具得到了广泛关注。这些工具对知识密集型专业人员来说尤其有价值，大大提高了生产力。随着ChatPDF工具的激增，选择正确的工具变得至关重要。接下来，我们将比较两种Chatpdf人工智能工具（ChatDOC和ChatPDF）的功能和差异，以确定哪种工具最强大。一、ChatDOC和ChatPDF简介1.1Chat

wshzd·2024-01-27 04:56

为什么股神巴菲特有那么多的时间去阅读和思考|职场漫谈 (复盘)

按框架复盘1、标题为什么股神巴菲特有那么多时间去阅读和思考|职场漫谈标题涉问句：为什么名人效应：股神巴菲特利益点：职场2、正文开头-what名人效应：当比尔·盖茨（BillG

土豆天赋能量咨询师·2024-01-27 03:12

移动开发构架漫谈——反劫持实战篇

allowtransparency="true"frameborder="0"scrolling="no"src="http://hits.sinajs.cn/A1/weiboshare.html?url=http%3A%2F%2Fwww.csdn.net%2Farticle%2F2015-06-25%2F2825047&type=3&count=&appkey=&title=UPYUN%20Op

水麒麟灬·2024-01-27 00:45

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma

开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。

APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular