SLAM漫谈

用清单体来读书的第三天

切忌漫谈式，没有一条清晰脉络的演讲。做有启迪性的表演，而非只有形式没有内容。003演讲可以利用的工具和观众建
妞妞妈儿在迪拜·2024-02-04 08:17

IMU-Odom 运动模型

求解IMU里程计的流程参考自ORB：SLAM3。IMU运动积分IMU的运动积分公式如下：由公式可以看出：当前时刻的R、V、P都是在上一时刻的R、V、P的基础上推导过来的，且模型中含有向量重力g。
Jiqiang_z·2024-02-04 06:43

姿势漫谈

你是否觉得压力过大，认为自己不够优秀，缺乏自信心？或是经历感情、工作上的挫折，正在努力重建自我？还是眼前刚好有一个大好机会，但你却因为犹豫是否做得到，而裹足不前？你或许只是普通的上班族、学生，没有权力和特殊地位，但每天努力生活，朝着自己理想的目标前进？不管你处于怎样的状态，我并不是想用埃米的故事来安慰你说“一切都会好的”，更不想劝服你接受现实，而是要用她的神奇秘方，教你如何涨“姿势”！首先，什么是
Andy紫云心理·2024-02-04 04:17

胡媛媛老师讲座《学科融合 创新课堂 多元思维——英语教育戏剧漫谈》笔记

在接下来的这个漫谈中，我会从未来发展趋势，无边界课程，英语教育戏剧以及黑猫英语分级读物中的《汤姆索亚历险记》以及《拔萝卜》两个绘本，这四个方面来与大家分享。
望亭陆曙良·2024-02-03 15:35

情感领悟

所以张老师针对“情感领悟"进行了漫谈解读，说到常挂在我们嘴边的一串
晨暮飞思·2024-02-03 15:11

xyzreg 网游木马防御技术漫谈

大家好！首先讲讲网游木马常用攻击技术。第二，讲讲从开发商的角度，以较低的成本实现防御网游木马的策略。首先是键盘记录，所谓的键盘记录是在在键盘输入的时候木马会把你的键盘输入的信息记录下来，网上流传最广、最通俗的方法就是安装全局消息钩子，从而窃取密码。原来消息钩子这种进入密码的方法用得比较多，但是从2006年起主动防御的流行这类方法会被行为监控拦截，比如卡巴斯基这种主动防御就防这个。后来逐步地有一些黑
iiprogram·2024-02-03 15:55

我还给你怎样的一个孩子——读《魏书生教学工作漫谈》有感

台湾作家张晓风写过《我交给你们一个孩子》，这是一篇让人潸然泪下的文章，尽管里面并没有煽情的桥段。后来很多家长移用这个题目追问教育：“今天，我交给你们一个孩子，明天，你们应该还给我一个怎样的青年？”每个家长都在心里追问，因为孩子的未来是我们期盼和活着的底气。面对家长的追问，我也在反省自己：我们应该培养怎样的孩子？我们可以还给家长一个怎样的孩子？作为一名教师，我应该怎样做？这个问题太大了，头绪太多，无
竹林闻泉响·2024-02-03 14:42

《班主任工作漫谈》 第六章、第11篇，"寻找春天的踪迹"249–251页

2019年3月25日星期一，距离魏书生老师讲座（4月22日）还有28天班主任第2组【李萍】的打卡记录:1.读原文:《班主任工作漫谈》第六章、第11篇，"寻找春天的踪迹"249–251页2.写心得:春天是一个萌发希望的季节
萍萍爱梓竹·2024-02-03 11:35

我多次看到阿木实验室了

之前是在我的这篇博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106767226刚刚我在之前熟悉的TB店苍穹四轴最近出的一款SLAM+无人机里面居然也看到了阿木实验室
TYINY·2024-02-03 09:08

科普类（双目视觉）——快速索引

科普类（双目视觉）——快速索引科普类——双目视觉在无人驾驶汽车中的应用（一）科普类——双目视觉SLAM在无人驾驶汽车中的作用（二）科普类——双目视觉在自动驾驶中存在的问题、挑战以及解决方案（三）科普类—
JANGHIGH·2024-02-03 07:11

科普类——双目视觉SLAM在无人驾驶汽车中的作用（二）

科普类——双目视觉SLAM在无人驾驶汽车中的作用（二）在无人驾驶汽车中，视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，即同时定位与地图构建）是一种关键技术，它允许车辆在未知环境中进行自我定位和地图构建
JANGHIGH·2024-02-03 07:41

移动机器人激光SLAM导航（二）：运动控制与传感器篇

参考引用机器人工匠阿杰wpr_simulation移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）1.机器人运动控制1.1测试环境安装wpr_simulation安装$mkdir-pcatkin_ws/src
Robot_Yue·2024-02-03 03:11

移动机器人激光SLAM导航（四）：GMapping SLAM 篇

参考引用GMappingROS-Wiki从零开始搭二维激光SLAMGMapping漫谈小白学移动机器人机器人工匠阿杰wpr_simulation移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）1.GMapping1.1FastSLAM
Robot_Yue·2024-02-03 03:41

移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）

移动机器人激光SLAM导航（一）：理论基础篇移动机器人激光SLAM导航（二）：运动控制与传感器篇移动机器人激光SLAM导航（三）：HectorSLAM篇移动机器人激光SLAM导航（四）：GMappingSLAM
Robot_Yue·2024-02-03 03:40

移动机器人激光SLAM导航（三）：Hector SLAM 篇

参考引用Hector_MappingROS-Wiki从零开始搭二维激光SLAM机器人工匠阿杰wpr_simulation移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）1.基于滤波器的SLAM问题1.1什么是
Robot_Yue·2024-02-03 03:38

imu相机标定_【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

标定记录标定IMU参数使用工具遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖gitclonehttps://github.com/gaowenliang/code_utils.git，catkin_make编译，这时会遇到头文件错误fatalerror:backward.hpp:Nosuchfileordirectory，将CMakeLists.txt中的includ
weixin_39703926·2024-02-02 19:55

分布式系统（DS） -- 详解

本文不涉及…1.为什么会有分布式系统（distributedsystem，ds）参考链接–漫谈大数据1.1了解传统系统1.1.1了解计算分布式化刚开始面临一个词法分析的需求，把一个几十K的文件解析下，然后生成一个词频分析的报告
LtMamba·2024-02-02 18:23

科普类（遥操作）——快速索引

在解决图像传输延时问题策略（四）科普类——遥操作领域中比较活跃的部分中国企业（五）科普类——百度Apollo无人驾驶汽车使用的传感器配置（六）科普类——无压缩图像传输带宽的计算（七）科普类——ORB-SLAM2
JANGHIGH·2024-02-02 15:09

以工作所涉及内容为主，ue为辅

计算几何，图像处理，gps原理，计算机视觉，点云，slam，导航原理，模式识别，当然，也要把ue继续进行着。ue的rpg和底层渲染。收集下虚幻商城的免费资源，万一以后做独立游戏用得到。
directx3d_beginner·2024-02-02 11:33

2024年2月计划（全面进行+收集虚幻商城免费资源）

所以对于计算几何，图像处理，gps原理，计算机视觉，点云，slam，导航原理，模式识别，等进行全面学习。当然，也要把ue继续进行着。ue的rpg和底层渲染。
directx3d_beginner·2024-02-02 11:33

让孩子参加团队户外活动比上补习课还重要！

图片来源：网络英国学者《教育漫谈》中说道：如果把我的儿子一直放在阴凉地里，不去接受风吹日晒，尽管他会变成美男子，但不会
蒙仔大本营·2024-02-02 06:53

VOD-SLAM 复现 AirDos 复现

VOD-SLAM复现参考：https://www.mianshigee.com/project/halajun-VDO_SLAM/下载：gitclonehttps://github.com/halajun
玛卡巴卡_qin·2024-02-02 01:07

FPS游戏框架漫谈第九天

话说吃鸡爽不爽，那么网络上非常流行的吃鸡到底是什么意思呢，其实这个网络用语来源于游戏策划的一段台词，当年突然出现一款游戏，他叫绝地求生，大世界射击体验，各种真实的天气地形，战场瞬息万变策略为王，当你获得游戏中第一名，存活到最后的时候就会有一段台词出现：“大吉大利，晚上吃鸡!”。那么现在我们来分析其中的一种攀爬行为，如果我们快速走近围墙，如果这个围墙是可以向上攀爬，那么这个时候我们会有前向速度以及向
牛掰是怎么形成的·2024-02-02 01:12

FPS游戏框架漫谈第十天

下面我们来谈谈PVE他是什么呢PlayerVsComputer即玩家对抗在游戏中玩家挑战游戏程序所控制的NPC怪物和BOSS一般是多个玩家一起合作对抗电脑程序那么如何设计PVE的架构呢？？？？？1.如何刷怪2.ai行走路径客户端寻路还是服务器寻路3.技能如何同步4.移动同步下面我来讲下我的思路我的思路是对战开局之前后台会通过Respawn的方式刷出boss和小怪至于你协议是批量还是单个都ky既然怪
牛掰是怎么形成的·2024-02-02 01:12

FPS游戏框架漫谈第八天

话说当我们上架一款游戏，无论游戏内容的多和少，游戏是人开发的，那么就可能存在bug，从而引发玩家逃离，那么作为游戏的技术负责人需要为这些潜在的风险提供什么避险神器呢？？？？？？这就引出了我们今天要谈论的话题热更新，热更新技术是什么呢？一个热字就知道，我们的游戏肯定一直在运行中的，外网玩家是随时可以进行注册和登录并且进行游戏体验，那么这个功能就要求我们不能关闭游戏服务器进行重启来更新游戏逻辑，甚至是
牛掰是怎么形成的·2024-02-02 01:11

FPS游戏框架漫谈第十一天

今天我们要谈的话题是========“角色技能”我们首先聊一个具体的角色技能的流程是什么样的，比如具体一个角色具有给队友加血的效果那么我们首先定义下技能具体什么属性技能具备技能id技能1p特效技能3p特效技能类型比如加血技能技能状态包括三种阶段技能开始开始冷却阶段技能结束阶段当然技能阶段是动态数据并不是静态数据从策划配表读取还是由客户端的玩家触发将动态数据当前技能处于的状态存入数据库那么既然技能具
牛掰是怎么形成的·2024-02-02 01:37

《班主任工作漫谈》读后感

前两周开展了本学期的第一次班主任交流会，有幸收到了魏书生老师的《班主任工作漫谈》这本书。经常听到家长这样说:“老师的一句话顶家长的十句”。
王lynne·2024-02-01 22:50

年关漫谈

复盘自17年起大事记。希望自己新年不要虚度，往后几年单纯的想财富自由。1.立志再考一次，去日本留学。大小事记我对自己不满意，非常不满意。大致是8月中旬，莫名焦躁，缘分使然刷知乎找到一个叫做排骨的人，我觉得我整个高中生涯是白读了。他是毕业后退学去日本考上私立双雄！完全颠覆我的本来世界观，原本我一直觉得吧。高考考不好这辈子基本也就这样了，不多说了，总结就是些消极的话语和思想。但谁都是一样，心里火苗没有
五个光军·2024-02-01 21:53

g2o优化器系列1

参考资料：[1]深入理解图优化与g2o：g2o篇[2]SLAM14讲6.4曲线拟合程序[3]SLAM14讲7.8.2PNP中使用g2o[4]SLAM14讲7.9.2ICP中非线性优化[5]SLAM14讲
Optimization·2024-02-01 19:11

如何解构古体诗的文法——李颀《古从军行》赏析漫谈

“空见蒲桃入汉家”出自唐代诗人李颀的《古从军行》：白日登山望烽火，黄昏饮马傍交河。行人刁斗风沙暗，公主琵琶幽怨多。野云万里无城郭，雨雪纷纷连大漠。胡雁哀鸣夜夜飞，胡儿眼泪双双落。闻道玉门犹被遮，应将性命逐轻车。年年战骨埋荒外，空见蒲桃入汉家。前段时间有学员提问，关于古诗作品的押韵，问这首作品的最后几句为什么不押韵。其实是押韵的啊，“家”、“遮”、“车”在咱们今天发音虽然不同，但是在平水韵中同属“六
梧桐树边羽·2024-02-01 18:09

【转】架构漫谈（一）：什么是架构？

原文链接架构漫谈是由资深架构师王概凯Kevin执笔的系列专栏，专栏将会以Kevin的架构经验为基础，逐步讨论什么是架构、怎样做好架构、软件架构如何落地、如何写好程序等问题。
YG_9013·2024-02-01 16:18

2023-01-12日志

SLAM部分今天把第八讲预习与视频学习部分任务做完，明天应该完成实践理解与作业，第八讲主要是讲了一个光流法一个直接法，光流法仍然是特征法的一种，只不过特征匹配部分使用了光流追踪的方法进行，而直接法是与特征法完全不同的
独孤西·2024-02-01 09:05

3D人体重建方法漫谈

文章目录1概述2模型匹配的方法2.1SMPL(SkinnedMulti-PersonLinearmodel)模型2.2SMPLify2.3SMPL-X模型3FusionMethod（实时扫描融合）3.1KinectFusion3.2DynamicFusion3.3BodyFusion&DoubleFusion4参考文献1概述为了让计算机更能理解人类行为，参与人类的生活，与人类交互，获取人体3D姿态
Asimov_Liu·2024-02-01 07:37

漫谈：网恋

这世间本没有网恋，自打网出现，便有了网恋。网恋起初，人们总觉得隔着千山万水，透过一根窄窄的电话线，500ms的延迟，干燥枯萎犹如“你是GG还是MM”的文字，太过不切实际。那时候的网恋，就像是古怪的奢侈品。一方面，远跨千里的相逢，无数可能中的偶遇，让人油然而然内心怦怦。另一方面，见不到面孔，听不见声音，一切的印象都是那样朦朦胧胧，又太让人心忧，像是虚幻。后来网越张越大，将人们的生活彻底包围。延迟降低
化浊·2024-02-01 00:10

FPS游戏框架漫谈第六天

话接上回讲到了状态机的JSON文件布局有了这个我们只需要解析这个json文件就可以拿到动画转换的条件，不需要unity的动画编辑器也行，直接手工配置即可。现在有了数据，下面我们来讲我们如何不直接使用unity的animator.play接口，采用tick来一个功能，就是我开枪之后自动回到自然状态那么第一步我开一枪AnimatorManager对外的play接口首先会检测当前动画的触发器数据是不是已
牛掰是怎么形成的·2024-01-31 21:14

FPS游戏框架漫谈第七条

小地图制作流程漫谈：1.由于场景导出地图顶视图结构给原画2.原画会对其进行加工处理3.经过原画处理后的资源给到还原，还原合入游戏内4.拿的的资源一般是2562565.场景需要提供一些采样参数给程序一般3
牛掰是怎么形成的·2024-01-31 21:14

孝子漫谈

《孝子漫谈》人们常说，"某某是孝子"，又说，"某某不孝"。孝者，老在上子在下，上下一体，血脉相连，这叫传承有序。教者，不孝不教，不孝顺的人不值得教育，"儒子不可教"，亦朽木不可雕也。
诚明007·2024-01-31 12:59

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第7章_SLAM中的数学基础

视频讲解【第1季】7.第7章_SLAM中的数学基础-视频讲解【第1季】7.1.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM发展简史-视频讲解【第1季】7.2.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM中的概率理论
小虎哥哥爱学习·2024-01-31 09:02

教学常规漫谈（老王唠教育）之146

教学常规漫谈之146（1208）[例]人教版初中《数学》八年级上册“全等三角形”的概念“全等三角形”是一个定义概念，可以通过规法习得，也可以通过规例法习得。这里是按例规法进行的设计。
东哥杂谈·2024-01-31 03:11

RunLoop总结：RunLoop的应用场景（五）

资料sunnyxx线下分享RunLoop(这是一份关于线下分享与讨论RunLoop的视频，备用地址：https://pan.baidu.com/s/1pLm4Vf9）漫谈iOSCrash
咖啡绿茶1991·2024-01-30 20:54

考研漫谈——关于考研阅卷的那些事

考研的复习周期较长，大家对前端的考研常识及复习流程应该有大致的了解了，但是对于考研阅卷，大家可能不太熟悉。所以，经过和海文参与考研阅卷的授课老师的沟通，和大家分享一下常会问到的几个问题。1.你的考研试卷在哪里批改？考研自主命题（专业课）的试卷由目标院校自行组织阅卷，这是毫无疑问的。而关于考研公共课的阅卷组织者，目前有两种不同的观点：①英语、政治等公共课试卷在考生考试的所在地省份阅卷（即“属地阅卷”
mimol·2024-01-30 17:13

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

文章目录前言一、进入mono_tum.cc1.导入TUM数据集图片：LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入
Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM
running snail szj·2024-01-30 12:00

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 Track()函数

Track();函数是在TrackRGBD()函数里调用的voidTracking::Track(){if(bStepByStep){std::coutmbBadImu){coutResetActiveMap();return;}//从Atlas中取出当前active的地图Map*pCurrentMap=mpAtlas->GetCurrentMap();if(!pCurrentMap){coutm
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像信息定义的变量如下vectorvstrImageFilenamesRGB;//RGB名字vectorvstrImageFilenamesD;//depth名字vectorvTimestamps;//时间戳名字stringstrAssociationFilename=string(associate);//rgb,depth与时间戳对齐后
weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化，创建SLAM系统，并初始化各个线程。
Dziwu·2024-01-30 12:24

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''
水理璇浮·2024-01-30 12:53

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM，因此对于GoogleCartographer的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。
#君君#·2024-01-30 12:12
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