SLAM漫谈

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十讲 后端优化（2）

上文提到考虑全局的后端优化计算量非常大，因此在计算增量方程时，借助H矩阵的稀疏性加速运算。但是随着时间的推移，累积的相机位姿和路标数量还是会导致计算量过大，以上一节的示例代码数据为例：16张图像，共提取到22106个特征点，这些特征点共出现了83718次。对于一个20Hz更新速度，上述的数据量甚至还不到1s的内容，因此在求解大规模定位建图问题时，一定要控制BA的规模。这里主要有两种解决思路：（1）
晒月光12138·2024-09-08 13:10

MVC在游戏前端的应用，第二篇之设计模式篇

一本是《漫谈设计模式-从面向对象开始》，清华大学出版社，作者是刘济华，使用的是Java语言。可能是由于写作风格的问题，我这本书我没怎么看的进去，只粗看了一些。
水伯·2024-09-08 08:34

设计模式漫谈之备忘录模式

最近很长时间没写博客了，其实这个博客写过一半，中间有事耽搁了，就没继续。主要是给别人做了一个小系统，及维护码云上的代码库。同居的日子也占了我很多时间。最近也是烦，欠了7W，各种烦事。所以可想写个博客静静心。在面向对象中关注的焦点是对象空间，对象与对象的联系还是通过保存引用（相当于路），来走到其空间中。在对象中是有空间的，空间里放的肯定是数据或者是命令。备忘录就是把A对象的空间数据，备份到B对象空间
weixin_34362790·2024-09-08 08:34

漫谈我们的理想：你还记得曾经的理想吗？

我们曾经乐观，我们曾经坚信不疑，但是今天我们有一点犹豫和不安。为什么我们正经不起来，为什么幽默感变得如此重要?我们至少曾经真地以为我们是拥有一种未来的。少年时，我们对于未来展开过大规模的想象。这些想象基调是乐观主义的，我们的歌者用《明天会更好》来表达这种乐观。小时候我们父母和长辈都会问我们：“长大后的理想是什么？想要当什么？”小时候的我们，总会天真的说“我要当老师”、“我要当律师”、“我要当科学家
如沐春枫·2024-09-07 19:59

2022-06-08

晚上还听了魏老师的漫谈，每一次都有新的收获，这次也不例外。忽然对暑假充满了期待。儿子的二模成绩还可以吧，希望能够稳住。努力打造我家的精神生活，让日子脱离平庸。
胡喜平·2024-09-07 17:31

2022-10-24 学易漫谈（76-80）

76、关系场效应在角色群体的活动效率中，既可能产生增力作用，也可能导致减力作用。“三个臭皮匠，赛过诸葛亮”，这种情况下“1+1+1”大于3。这在群体成员活动的效率角度上，称之为“群体的增力作用”。“三个和尚没水喝”，这种情况下的“1+1+1”却等于0了。这在群体成员活动的效率角度上，称之为“群体的减力作用”。这种由不同的角色扮演者组成的群体产生的内聚力或摩擦力，在社会心理学上，统称为“关系场效应”
七星客球体卦·2024-09-07 16:28

架构漫谈（九）：你理清技术、业务和架构之间的关系了吗？

2016-03-05王概凯Kevin聊聊架构架构漫谈是由资深架构师王概凯Kevin执笔的系列专栏，专栏将会以Kevin的架构经验为基础，逐步讨论什么是架构、怎样做好架构、软件架构如何落地、如何写好程序等问题
weixin_33779515·2024-09-06 20:02

《Java基础知识》Java Lambda表达式

FunctionalInterfacepublicinterfaceMyLamda{voidtest1(Stringy);}​​importdemo.knowledgepoints.Lambda.inf.MyLamda;publicclassLambdaTest
Limingmingaa·2024-09-06 11:54

WH780——092 夸夸我的同桌（一）——激发内驱力系列之一

在魏书生老师的《班主任工作漫谈》中，他让后进的孩子写写自己的优点，贴在抬头可见的桌面上，时时瞟一眼，不断扩大强化优点，重拾自信。
静水深流111·2024-09-05 23:24

老范漫谈西域：中原文化在西域的传播

我是西域老范，点击右上方“关注”，每天为你分享新疆奇趣历史文化，中考历史干货。西域有广义和狭义之分，广义的西域，即西边的地域，指的是从阳关、玉门关往西，一直到地中海东岸地区。狭义的西域是从阳关、玉门关往西，帕米尔高原（古称葱岭）以东的区域，就是今天的新疆。作为中华文化、古希腊罗马文化、印度文化、波斯文化的全世界唯一交汇点的新疆，作为农耕文化和草原文化长期碰撞、交融的地域，作为祖国多元一体文化的一个
西域老范·2024-09-04 11:27

漫谈纯情基佬的初恋故事

图片发自App好吧，我承认一开始想看这部电影是因为这小受耐打的颜值，以及……里面有不少或香艳或基情的镜头，（我有无删减版的资源，18岁以下的小朋友我不给的哈）但看到最后，还是被深深打动，不只是男男主角间哀而不伤的夏日恋曲，还有那迷人的小城生活，纯洁而神圣的情欲，以及结尾小受和他父亲那段耐人寻味的对话。故事发生于意大利的一个小城，那里的夏日阳光明媚、河水清凉，复古的双层别墅里总有地方传出几声钢琴弹奏
筱回·2024-09-04 06:28

NDT算法

上一次我们学习了高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》中的三维ICP算法，其中包括点对点、点对线、点对面的ICP算法，本次博客学习NDT算法的源码。
Joeybee·2024-09-03 23:29

zhuan 漫谈C语言及如何学习C语言

转载云风最近写了一篇博客《C语言的前世今生》。作为长期使用C语言开发网络游戏服务器的程序员，云风是有理由写这样一篇文字，不过还是感觉谈的不够深入，C语言在业界使用的现状没有怎么描写，有些意犹未尽。在这里想比较系统的谈谈个人对C语言学习方式方法的理解。分别按照书籍、实验环境搭建、网络资源来分别介绍，希望能写的比较完整全面一些，给想学习C语言的朋友一个有价值的参考。为什么要学习C语言？为什么要学习、使
weixin_34112900·2024-09-02 10:13

SLAM中常用的库

SLAM中常用的库关于库关于库Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：githubEigen是一个高层次的C++库
wq_151·2024-09-02 07:48

【XR】优化SLAM SDK的稳定性

优化SLAMSDK的稳定性是确保增强现实(AR)和虚拟现实(VR)应用在各种环境和设备上都能稳定运行的关键。
大江东去浪淘尽千古风流人物·2024-09-01 11:44

ROS2导航SLAM建图探索

今天带大家一起探索一些ROS2+turtlebot3的slam建图。
鱼香ROS·2024-08-30 20:03

港科大最新：嵌入式平台上实时运行的NeRF SLAM！

文末附行业细分群0.笔者个人体会传统的NeRF和NeRFSLAM所需要的计算量非常大，很难在嵌入式设备上跑起来，这也就很大程度上限制了NeRFSLAM的落地。
计算机视觉工坊·2024-08-30 20:00

自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列07之C++STL面试题（03）

这个博客系列会分为C++STL-面经、常考公式推导和SLAM面经面试题等三个系列进行更新，基本涵盖了自己秋招历程被问过的面试内容（除了实习和学校项目相关的具体细节）。
lonely-stone·2024-08-30 20:29

激光SLAM--(8) LeGO-LOAM论文笔记

论文标题：LeGO-LOAM：LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain应用在可变地形场景的轻量级的、并利用地面优化的LOAMABSTRACT轻量级的、基于地面优化的LOAM实时进行六自由度位姿估计，应用在地面的车辆上。强调应用在地面车辆上是因为在这里面要求雷达必须水平安装，而像LOAM和LIO-SA
lonely-stone·2024-08-30 20:29

自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列03之C++STL面试题（01）

这个博客系列会分为C++STL-面经、常考公式推导和SLAM面经面试题等三个系列进行更新，基本涵盖了自己秋招历程被问过的面试内容（除了实习和学校项目相关的具体细节）。
lonely-stone·2024-08-30 20:29

自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列04之高频面试题（02）

这个博客系列会分为C++STL-面经、常考公式推导和SLAM面经面试题等三个系列进行更新，基本涵盖了自己秋招历程被问过的面试内容（除了实习和学校项目相关的具体细节）。
lonely-stone·2024-08-30 20:29

2022-10-18学易漫谈（5-14）

【学易谩谈】（5）“乾乾”与“坎坎”熟悉经文的人都知道，乾卦三爻的爻辞有“君子终日乾乾”这样一句话，于是有人说，六爻卦的乾是由两个三爻卦的乾构成的，“乾乾”的意思就是告诉人们这个卦内卦为乾，外卦还是乾，这就说明，六爻卦是由三爻卦构成的。事情真的是这样吗？如果我们完整、准确的理解“君子终日乾乾”这句话，就应当了解易作者心目中的“君子”是什么样的人？“终日”是什么意思？然后才说“乾乾”该怎么解释。尽管
七星客球体卦·2024-08-28 11:53

读黑塞《玻璃珠游戏》，漫谈伟人的心智成长过程

《玻璃珠游戏》这本书不容易看懂，尤其是第一部分“向圈外人士介绍玻璃珠戏的历史发展”，最难入门。我首次读这本书是一个月前。当时心浮气躁，看了开头，觉得有难度就放下了。但黑塞毕竟是我最喜欢的作家之一，他的深层次心理描述对改善心智很有帮助，再加上是获得诺贝尔文学奖的书，自然不能错过。果然，在一周前重新静下心来阅读时，很快就进入了黑塞描述的精神世界。这部小说看似是克尼克的个人传记，但实际上讲述了伟人的心智
海蓝夏日·2024-08-26 22:22

英语学习法漫谈（三）持之以恒，永不放弃

“持之以恒，永不放弃”这八个字听起来像是说教，但却是学习英语的基本态度中最为重要的一个。很多人在学英语的时候半途而废，就是因为没有将前面两个基本态度掌握好。不少人学英语的方法和我初中、高中的时候一样，花长时间死背单词，研究语法。结果记单词的时候只记单词，却没注意到单词的其他相关用法，也不用例句来帮助记忆，这样怎么能把单词给牢牢记住呢？单词本身是没有生命的，必须要记住这个单词许多相关的意思及用法，才
Score思高·2024-08-25 05:28

读《班主任工作漫谈》随笔（八）

魏老师所教班级的学生都有写日记的习惯。因为魏老师认为，有了日记指导，才使学生人生的航船，不至于在个人的小河沟打转，而把他导向更广阔的人生，导向社会，导向世界，才使它真正起到道德长跑的作用。日记，当然有一部分内容要谈到自我，但魏老师力求使学生认识到那是一个比昨天更新的自我，认识到一个比昨天更广阔的自我世界。十多年来，魏老师曾几十次引导学生写两个自我的日记。写这两个自我是怎样就某件事展开争论的。有时请
不负韶华365·2024-03-27 07:26

鹿鸣一一除夕文化漫谈

一个人的成败很大程度上取决于他的思维方式，而一个人的思维能力的成熟亦绝非先天注定，它是在一定的文化氛围中形成的。上次中央歌剧院的老师就讲到一句：很多人以为学声乐丶设计等艺术创业是成绩不好的人。那是错误的认识，以唱歌为例，在大一、大二、大三、大四都要分别学习英语、法语、德语、意大利等，因为歌者对每一首歌的演唱都是一次再创作过程，需要了解词曲作者的文化背景丶个人要表达的意思，然后注入自己的理解，把感情
芙芝·2024-03-15 02:15

漫谈数字货币

创建于2019年11月13日1、绕不开的债务如上图，I、金融系统收入=社会债务X5%利息II、金融系统收入=金融系统成本支出+利润III、（金融系统成本+利润）X20倍=社会债务IV、金融系统成本（Cost）X20倍<社会债务（Debt）因此，社会债务至少是金融系统成本的20倍以上。如果要解决全球性的债务危机，其关键点在于降低金融成本，这是数字货币方案的终极方向。更进一步思考，如果新金融体系边际成
燕舞九天·2024-03-14 15:58

随笔漫谈

笛卡尔说:“我思故我在”活着就要表明自己的存在，表现得与众不同。你是否开怀笑过?你是否切骨痛过?一个短暂的回忆足够让人幸福一生，痛快流泪的人也是幸福的。人生在得与失、苦与乐之间不断徘徊。在一切失去时，希望应依然存在。生活不是一种负担，无论成败得失，无论悲喜哀乐，无论精彩平淡，无论贫富娇奢，只有享受生活才能享受其乐趣。我们拥有的是过程的精彩，而不是结果的短暂。“青春不会永驻”漂亮、狂喜、和生命，总有
不肥但很幸福的崽·2024-03-05 17:29

漫谈：兼容性考虑越早越好

太长不看版：好像标题一句话也就够了，结束。灌水版：人性有个弱点：无法像最初那样对待程序移植。程序需要全面测试，这似乎是天经地义的，针对最初的平台也确实如此，但是在后面进行移植的时候，就没有耐心这样做了。我们会本能地认为，只要编译过去了、跑起来了，就是移植成功了。从领导到程序员都是这么想的，这不是水平问题，这是本能。但是其实程序跑起来潜在问题还是很多的，并不代表运行是正确的。这几天遇到的几个问题：计
初级代码游戏·2024-03-04 05:54

【自动驾驶】自动驾驶地图构建方法与工具小结

自动驾驶地图构建小结概述制作流程主要利用定位与建图算法（组合导航，视觉、激光SLAM等），融合多种传感器数据，构建高精度、高分辨率的三维语义地图，将要素矢量化，构建要素间的关联关系，通过质检确保质量可靠
CS_Zero·2024-03-02 19:39

Android D8 编译器 和 R8 工具，【一篇文章搞懂】

publicclassLambda{publicstaticvoidmain(String[]args){logDebug(msg->System.out.println(msg),"He
安卓开发top·2024-02-29 22:04

FPS游戏之漫谈游戏服务器架构设计

FPS射击游戏的服务器架构设计需要考虑到许多因素，包括性能、可扩展性、安全性和稳定性。以下是一个基本的FPS游戏服务器架构设计1.登录服务器在FPS射击游戏中，登录服务器主要负责以下几个方面的职责：用户身份验证：登录服务器接收来自客户端的登录请求，验证用户的用户名和密码，确保只有合法用户能够进入游戏。用户状态管理：登录服务器还需要跟踪用户的登录状态，例如用户是否在线，用户何时登录和退出等。用户信息
牛掰是怎么形成的·2024-02-27 11:52

特斯拉神器TeslaMate一键安装，终于来了

之前分享了teslamate的功能和简单安装方法，很多喜欢尝鲜的车友尝试了，但安装过程对不熟悉linux服务器的非码农来说还是有点小艰辛。
oakley0·2024-02-20 20:19

特斯拉神器TeslaMate一键安装，来了

之前分享了teslamate的功能和简单安装方法，很多喜欢尝鲜的车友尝试了，但安装过程对不熟悉linux服务器的非码农来说还是有点小艰辛。
oakley04·2024-02-20 20:19

TeslaMate特斯拉神器本地Docker部署实现无公网远程访问

文章目录1.Docker部署TeslaMate2.本地访问TeslaMate3.Linux安装Cpolar4.配置TeslaMate公网地址5.远程访问TeslaMate6.固定TeslaMate公网地址
nagiY·2024-02-20 20:18

Ubuntu环境搭建TeslaMate，特斯拉车友必备，可视化数据仪表！使用极空间Z4虚拟机

能点进来的大概率都是特斯拉车友~~本篇记录一下使用极空间Z4家庭NAS搭建TeslaMate的全过程，使用极空间最近更新的虚拟机功能，在虚拟机中安装Ubuntu部署Docker。
喵不是白养的·2024-02-20 20:16

使用Docker部署TeslaMate并结合内网穿透软件实现远程访问车辆数据

文章目录1.Docker部署TeslaMate2.本地访问TeslaMate3.Linux安装Cpolar4.配置TeslaMate公网地址5.远程访问TeslaMate6.固定TeslaMate公网地址
比奥利奥还傲.·2024-02-20 20:16

如何在本地服务器部署TeslaMate并远程查看特斯拉汽车数据无需公网ip

文章目录1.Docker部署TeslaMate2.本地访问TeslaMate3.Linux安装Cpolar4.配置TeslaMate公网地址5.远程访问TeslaMate6.固定TeslaMate公网地址
日出等日落·2024-02-20 20:13

读魏书生的《教学工作漫谈》有感

孙丽焦点网络初级十期信阳坚持分享第223天今天读了魏书生的《教学工作漫谈》——研究学生心理，提高课堂效率。
孙丽_cdb3·2024-02-20 19:38

知乎漫谈

本质提升人们交换知识效率，方式是通过问答（社交媒体本质是搭建媒介）链接人，让每个个体贡献自己的大脑。成功原因社区四要素：1、规模。规模效应也是其最大壁垒，人越多，每个问题就越可能被适合的人回答，越可能留下好回答2、成本。沟通交流成本要低，否则社区运转速度会很慢。还原了线下场景——问答对话。作为信息交换重要形式的问答在线下是低效的，比如不能问到对的人，比如对话不能留下来给后人分享。3、清晰度。社区能
爱摄影的奥派·2024-02-20 18:59

伊朗藏红花前五个月出口增长33%

ssaffronexportsincreased33percentduringthefirstfivemonthsofthecurrentIraniancalendaryear(March21-August22)comparedtothesameperiodoftimeinthepastyear,accordingtothelatestdatareleasedbytheIslamicRe
西域竹君斋·2024-02-20 11:11

如何实现基于图像与激光雷达的 3d 场景重建?

智影S100是一款基于图像和激光点云融合建模技术的高精度轻巧手持SLAM三维激光扫描仪。
大势智慧·2024-02-20 10:17

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地
海风-·2024-02-20 08:43

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net
海风-·2024-02-20 08:12

《班主任工作漫谈》读后感2

对于《班主任工作漫谈》这本书，这个星期我们又一起读了几个部分的内容，我对培养什么样的学生这个部分有所感悟。
孙孟娜·2024-02-20 05:49

企业内部教育训练漫谈之一：企业军训的目的与方法

企业内部教育训练漫谈之一：企业军训的目的与方法不论70后，80后，90后，00后，在学校都接受过军训，站军姿、立正、稍息、左右转等等。
随庸记·2024-02-20 03:11

【激光SLAM】激光的前端配准算法

Optimization-basedMethod）优化方法的求解地图双线性插值拉格朗日插值法——一维线性插值相关方法（Correlation-basedMethod）帧间匹配似然场算法流程位姿搜索分枝定界算法引用在激光SLAM
趴抖·2024-02-20 02:34

【Java万花筒】跨越云平台的无服务器开发：使用Java构建弹性、高效的应用

无服务器计算平台的Java集成指南：AWSLambda、GoogleCloudFunctions、腾讯云函数和IBMCloudFunctions前言无服务器计算平台提供了一种方便、弹性和成本效益高的方式来运行代码
friklogff·2024-02-20 01:04

基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点

基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点以下方法以https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg3_walking_xyz
笨小古·2024-02-19 23:34

漫谈协程(coroutine)

一什么是协程协程现在已经不是一个新的技术了，但是由于之前一直在用较低版本的c++，没什么机会使用协程。最近写了不少go的代码，接触到了协程，所以想从零开始学习一下协程。1.到底什么是协程之前听说协程的时候，大家都讲协程就是执行在用户态的微线程，加上go中协程的使用和线程差不多，我也就一直这样理解了。但是真正定义协程的功能是：可以随时的挂起和恢复，它允许多个入口点在不同的执行点挂起和恢复，而不是像线
·2024-02-19 19:22
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