SLAM知识学习第26页

【学习笔记】ROS-古月居第6讲：机器人SLAM与自主导航

【学习笔记】古月居-ROS第6讲：机器人SLAM与自主导航一、操作步骤二、遇到问题一、操作步骤建图功能包：gmappinghector_slamcartographerORB_SLAM建图指令：gmappingroslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launch

Eric_Pxz·2023-10-21 05:17

机器人SLAM与自主导航

机器人技术的迅猛发展，促使机器人逐渐走进了人们的生活，服务型室内移动机器人更是获得了广泛的关注。但室内机器人的普及还存在许多亟待解决的问题，定位与导航就是其中的关键问题之一。在这类问题的研究中，需要把握三个重点：一是地图精确建模；二是机器人准确定位；三是路径实时规划。在近几十年的研究中，对以上三个重点提出了多种有效的解决方法。室外定位与导航可以使用GPS，但在室内这个问题就变得比较复杂。为了实现室

小海聊智造·2023-10-21 05:45

2019年总结

@育儿1.幼儿知识学习。中医育儿会员，手机微信公众号学习。目前母乳喂养1岁4了，要加油。2.yo小升初复习准备。@理财零散的记账，没有投资。@护肤脸部护理，头发整理。@娱

捣蛋的yoyo·2023-10-21 03:22

周记十七——自律&自虐

至少在其中很多有关食物的知识学习了，但收入与时间投入完全不配比。因此可以视为浪费了这段时间。处理这种事情的唯一办法就是，迅速的将这本书拉完，或者给自己找到一件能够极大投入精力的事情，且

胖子的文青世界·2023-10-20 20:36

2019-05-16

基于无迹卡尔曼滤波的SLAM算法目的：求解SLAM问题时一般将移动机器人的位姿状态和环境地图中的路标位置组合成联合的系统状态向量，并利用SLAM算法对联合系统状态向量作最小均方误差估计，并把移动机器人在移动过程中新观测到的路标向量加入到联合状态向量

月巴大叔·2023-10-20 20:32

性能测试基础知识学习路线 (快速进阶)

目录前言思维导图知识体系前言谈起性能测试，大家经常聊的是高并发、高可用、性能优化、全链路压测等Topic，听起来都挺高大上，但这些概念追本溯源，还是要落到性能测试基础的东西上。比如需求分析、场景建模、测试方案、性能分层、指标监控、结果评估和优化本身上面。在上家公司离职前一天，我给测试同学做了一场性能测试基础知识分享和全链路压测演进的分享，这篇文章，整理了基础部分的一些知识和我自己的思考，供大家参考

锦都不二·2023-10-20 19:34

Java基础知识学习笔记一

1、Java入门1.1Java是什么？Java是由SunMicrosystems公司于1995年推出的一门面向对象程序设计语言。2010年Oracle公司收购SunMicrosystems，之后由Oracle公司负责Java的维护和版本升级。Java还是一个平台。Java平台由Java虚拟机（JavaVirtualMachine，JVM）和Java应用编程接口（ApplicationProgram

千漈琉璃雪·2023-10-20 17:05

如何学习深度学习

文章目录如何学习深度学习基础数学知识编程基础知识深度学习基础知识学习资源总结我是廖志伟，一名Java开发工程师、Java领域优质创作者、CSDN博客专家、51CTO专家博主、阿里云专家博主、清华大学出版社签约作者

我是廖志伟·2023-10-20 10:01

SLAM从入门到精通（构建自己的slam包）

但其实我们也可以自己编写一个slam包。这么做最大的好处，主要还是可以帮助自己更好地去了解slam、掌握slam以及用好slam。

嵌入式-老费·2023-10-20 08:08

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结

相机模型基本模型内参外参对极几何对极约束外积符号基础矩阵F和本质矩阵E相机姿态估计问题分为如下两步:本质矩阵E=t∧RE=t^{\wedge}RE=t∧R因为t∧t^{\wedge}t∧其实就是个3x3的反对称矩阵，所以EEE也是一个3x3的矩阵用八点法估计E零空间矩阵的讲解要通过E获得R和t就需要进行EEE的奇异值(SVD)分解带入之后的看相机的正深度，就只有第一种情况满足单应矩阵这个等式只有在

玛卡巴卡_qin·2023-10-20 08:32

蓝桥web基础知识学习

HTML+CSS知识点重要指数HTML基础标签HTML5新特性HTML5本地存储CSS基础语法盒子模型浮动与定位CSS3新特性弹性盒子媒体查询标签metameta:设置作者、描述、字符编码等titletitle：设置页面标题a打开邮箱和电话的界面邮箱电话书签(锚点)锚点跳转到锚点target(打开目标文档的方式)属性值描述_blank在新窗口中打开被链接文档。_self在相同的框架中打开被链接文档

最上川·2023-10-20 08:00

郑璐老师护肤课堂-皮肤基础知识篇

皮肤基础知识学习思维导图第一部分---什么是皮肤？一、皮肤是人体的第一道屏障，维持身体内平衡，抵御外界各种因素的干扰；二、皮肤也是表面积最大最重的器官。

郑知道了·2023-10-20 06:18

博客学习目录

目录【基础学科学习】【线性代数笔记】《3Blue1Brown》笔记【SLAM】【VSLAM笔记】《视觉SLAM十四讲》学习笔记Smoothly-VSLAM学习笔记【嵌入式开发】【鸿蒙开发笔记】OpenHarmony

Howe_xixi·2023-10-20 03:13

【SLAM】lidar-camera外参标定(港大MarsLab)无需二维码标定板

综述标定问题也是一种位姿估计问题，它本质上和各种激光里程计和视觉里程计解决的是一样的问题。标定采用的办法也可以在里程计问题中借鉴。它们都有着共同的流程：a.特征提取b.特征匹配c.位姿求解参考论文：Pixel-levelExtrinsicSelfCalibrationofHighResolutionLiDARandCamerainTargetlessEnvironmentsgithub:https

iwander。·2023-10-19 20:22

电力系统规划学习笔记（长期更新）

第0章电力系统规划前置知识学习首先引出几个概念：1.截止到2020年年底，燃煤电厂平均每发一度电，消耗的煤炭为305.5克。而动力煤期货价格为801.40元/吨，将两者相乘，即可得到发一度电的煤

火种永存·2023-10-19 15:59

AWS Lambda – 函数版本，别名，API网关，CodeDeploy协同

Hello大家好，我们今天继续讨论AWSLambda的内容。Lambda函数的版本Lambda函数的版本和别名是辅助资源，我们可以通过创建这些资源管理函数的部署和调用。

沉默恶魔·2023-10-19 15:53

线程

();intmain(intargc,char**argv){std::threadt1(f1);std::threadt2(f2);t1.join();t2.join();printf("helloslam

Aaron_Swartz·2023-10-19 15:52

【ORB-SLAM3】CMake Error at CMakeLists.txt:37 (message): OpenCV ＞ 2.4.3 not found.

项目场景：ZED2相机配置使用ORB-SLAM3ZED2相机配置使用ORB-SLAM3，出现关于opencv的报错问题描述CMakeErroratCMakeLists.txt:37(message):OpenCV

Black__Jacket·2023-10-19 12:57

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 8 讲视觉里程计2 【如何根据图像估计相机运动】【光流 —＞直接法】

OpenCV关于光流的教程文章目录第8讲视觉里程计28.2光流8.3实践：LK光流【Code】本讲CMakeLists.txt8.4直接法8.5实践：双目的稀疏直接法【Code】8.5.4直接法的优缺点习题8√题1光流方法题2题3题4题5第8讲视觉里程计2P205第8讲光流法跟踪特征点直接法估计相机位姿多层直接法8.1直接法第7讲使用特征点估计相机运动缺点：1、关键点的提取与描述子的计算非常耗时2

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】

文章目录第9讲后端19.1.2线性系统和KF9.1.4扩展卡尔曼滤波器EKF不足9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3实践：CeresBA【Code】本讲CMakeLists.txt9.4实践：g2o求解BA【Code】习题第9讲后端1滤波器EKF前端视觉里程计：短时间内的轨迹和地图。后端优化：长时间内的最优轨迹和地

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 12 讲建图

文章目录12.2单目稠密重建12.2.2极线搜索&&块匹配12.2.3高斯分布的深度滤波器12.3单目稠密重建【Code】待改进12.3.4图像间的变换12.4RGB-D稠密建图12.4.1点云地图【Code】查询OpenCV版本opencv_version12.4.2从点云重建网格【Code】查看PCL版本aptitudeshowlibpcl-dev12.4.3八叉树地图(Octomap)【灵活

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:19

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 10 讲后端优化2 简化BA 【位姿图】

文章目录第10讲后端210.1滑动窗口滤波和优化10.1.2滑动窗口法10.2位姿图10.3实践：位姿图优化本讲CMakeLists.txt10.3.1g2o原生位姿图【Code】10.3.2李代数上的位姿优化【Code】习题10题1【没推完】LaTex第10讲后端2滑动窗口优化位姿图优化【简化的BA】带IMU紧耦合的优化g2o的位姿图第9讲以BA为主的图优化。BA能精确地优化每个相机位姿与特征点

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:15

ORB-SLAM3 Android 移植保姆式图文流程(全网唯一)

ORB-SLAM3Android移植1.前期准备ORB-SLAM3开源链接：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3依赖库如下：boostopensslOpenCVEigen3DBoW2andg2oSophus1.1AndroidStudio

Damon_He·2023-10-19 05:03

点云从入门到精通技术详解100篇-雨雾环境下多传感器融合SLAM方法（续）

目录4基于球面投影的激光视觉融合里程计4.1引言4.2视觉惯性里程计4.2.1特征点提取与匹配

格图素书·2023-10-19 05:41

极客时间课程学习感触

性能优化实战数据结构与算法之美（学习中）Nginx核心知识100讲如何设计一个秒杀系统（已学完）深入拆解Java虚拟机（已学完）Java核心技术36讲（已学完）学习感触《如何设计一个秒杀系统》极客时间出来后，我便积极投入了知识学习的大军

diangui9878·2023-10-19 00:20

Python基础知识学习---CSV和Excel文件的读取

文章目录csv文件的读取虚拟环境的配置csv文件的按头部和行读取json文件的读取操作excel文件的读取csv文件的读取虚拟环境的配置导入csv的模块对csv的文件进行写的操作对csv的文件执行读的操作用nametuple的方式读写文件importcsv'''namedtuple的方式专门映射一个列名称'''fromcollectionsimportnamedtupledeftxt_w():wi

Gholmeww·2023-10-18 20:18

2019-7-1晨间日记

年下半年的开始起床：8:00就寝：23:59天气：阴转晴心情：一般，有些焦虑纪念日：网站优化叫我起床的不是闹钟是梦想年度目标及关键点：本月重要成果：今日三只青蛙/番茄钟成功日志-记录三五件有收获的事务SEO知识学习影评写作公众号写作自媒体创作财务检视

追梦人在路上不断追寻·2023-10-18 20:52

ubuntu18.04下安装SLAM-Pangolin（亲测有效）

首先安装Pangolin所需依赖sudoaptinstalllibgl1-mesa-devsudoaptinstalllibglew-devsudoaptinstallcmakesudoaptinstalllibpython2.7-devsudoaptinstallpython-pipsudopython-mpipinstallnumpypyopenglPillowpybind11sudoapti

清虞·2023-10-18 20:43

2022-2-9晨间日记

本月重要成果：开始法考知识学习。开卷有益-学习/读书/听书精讲教材已经收到，学习计划要重新调整一下：每天计划看书不少于40页；听视频课程不少于5节课程；做习题10题，加上阅读答案解析。

菲雨桐520·2023-10-18 18:08

cbu和无cc的shiro反序列化

前置知识学习CommonsBeanutils之前应该知道javaBean，可以看《Java简单特性》也可以看这里有关BeanComparator的介绍TemplatesImplgadget，前两个方法是

why811·2023-10-18 15:09

2020.4.9打卡

张真~真修实证第29天1.慧体突破～知识学习与体悟:（如果你拥抱了家人，描速下自己的感受感悟）今天意识到我最应该拥抱的是自己的灵魂，因为别人都是自己创造的，拥抱自己就像山围绕着河，山水相依自然温暖，自己有温度去拥抱别人

一真一切真·2023-10-18 13:04

QT 错误：X Error: BadShmSeg (invalid shared segment parameter)

在跑ORBSLAM2的时候遇到了以下错误：XErroroffailedrequest:BadShmSeg(invalidsharedsegmentparameter)Majoropcodeoffailedrequest

答案是你·2023-10-18 12:30

JDK1.8 lambda常用方法

importjava.util.function.Function;importjava.util.stream.Collectors;/**描述:@[email protected]@create2020-11-1011:28*/publicclassLambdaDemo

孤海alone·2023-10-18 12:07

build g2o viewer on macos

thisworkistocontributetoSLAM14bookchapter11.buildlibQGLViewerbuildlibQGLViewer,aswewilluseqt5,itscorrespondingversionis2.7.2gitclonehttps

seamanj·2023-10-18 10:31

因子图及GTSAM库介绍

因子图优化及GTSAM库介绍因子图在slam的后端优化问题中，我们通常会通过一些传感器的观测，比如视觉特征点，IMU预积分量，Lidar面点和边缘点的约束去构建一个优化问题，求解状态量（如位姿、速度等）

不忘初心t·2023-10-18 07:07

视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

总体流程1.VO：：init初始化加载yaml参数文件前端、后端、建图、显示初始化2.初始成功开始RUNstep：读取图片，addframe：3.addframe：（1）双目初始化一.左图检测特征点二。右图光流跟踪特征点三.结合内外参，三角化生成世界坐标（2）跟踪track一.拿之前两帧的差距作为位姿，光流寻找前后两帧的对应点，二.g2o估计更新位姿三.内点数量少于阈值80，就当前帧设为关键帧，检

z504727099·2023-10-18 02:19

手撕视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o详细介绍1.构建g2o图优化思路：步骤一：创建线性方程求解器，确定分解方法//每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1typedefg2o::BlockSolver>Block;//创建一个线性

全日制一起混·2023-10-18 02:18

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（5）双目初始化 StereoInit()

上一篇，我们分析了Frontend::AddFrame()函数，将会根据前端状态变量FrontendStatus，运行不同的三个函数，StereoInit()，Track()和Reset()，首先肯定是双目初始化StereoInit()函数：双目初始化的步骤也很简单：就是根据左右目之间的光流匹配，寻找可以三角化的地图点，成功时建立初始地图：首先用DetectFeatures()函数对左目提GFTT

全日制一起混·2023-10-18 02:48

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图

12.2.2RGB-D稠密建图八叉树建图-octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建-surfel_mappingBug调试参考博客12.1理论部分可参考博客:SLAM14

路拾遗37·2023-10-18 02:43

视觉slam14讲ch5总结（各种坑）

1.imageBasicsimageBasics.cpp不做修改CMakeLists.txtproject(imageBasics)cmake_minimum_required(VERSION3.10)add_executable(imageBasicsimageBasics.cpp)#链接OpenCV库find_package(OpenCVREQUIRED)#添加头文件include_direc

新生菜鸟不怕猫·2023-10-18 01:41

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（6）正常跟踪模式 Track()

上一篇双目初始化完成过程中，跟踪状态FrontendStatus变成了TRACKING_GOOD，因此之后，将进入正常跟踪的Track()函数：Track函数的流程也很清晰：首先，用匀速模型给当前帧的pose设置一个初值，这里用上一帧位姿获得当前位姿估计的初始值然后，用光流法匹配前后两帧的特征点（前后两帧都只用左目图像），并返回光流法匹配到的点的数量，对应TrackLastFrame()函数然后，

全日制一起混·2023-10-18 01:09

SLAM建图

一、SLAM建图机器人在驱动机器人动起来后，我们可以开始考虑让机器人在实际环境中自主导航了。

暗夜比邻星_f19b·2023-10-18 00:41

「Vue自我检验」Vue 核心基础知识点，你全了解吗？

前置知识学习Vue之前要掌握的JavaScript基础知识?

wincheshe·2023-10-17 21:42

激光雷达建图和定位方案-开源SLAM

前面内容：一.器件选型心得（系统设计）--1_goldqiu的博客-CSDN博客一.器件选型心得（系统设计）--2_goldqiu的博客-CSDN博客二.多传感器时间同步方案（时序闭环）--1三.多传感器标定方案（空间同步）--1_goldqiu的博客-CSDN博客三.多传感器标定方案（空间同步）--2三.多传感器标定方案（空间同步）--3四.点云着色（真彩点云）方案五.激光雷达建图和定位方案-引

goldqiu·2023-10-17 20:02

Java网络编程1

杀手不太冷！·2023-10-17 14:27

AWS Lambda - 同步/异步调用，事件源，目标

Hello大家好，我们今天继续讨论AWSLambda的内容。同步调用Lambda函数有三种调用方式。第一种方式是同步调用。当我们使用API、CLI以及API网关等调用函数时，就是同步调用。

沉默恶魔·2023-10-17 11:43

技美知识学习3400：延迟渲染

学习教程来自:【技术美术百人计划】图形3.4延迟渲染管线介绍延迟渲染渲染路径RenderingPath光照的实现方式渲染使用的光照流程渲染方式前向渲染ForwardRendering待渲染几何体->顶点着色器->片元着色器->渲染目标每个顶点、片元执行着色器代码时，都需要读取所有的光照信息（包括很远的光源）光源的处理规则参考这篇文章Real-TimeRendering笔记（6）：正向渲染和延迟渲染

武功高强的盲僧·2023-10-17 10:17

England lifts Covid curb

TheBritishgovernmentonMondayliftedpandemicrestrictionsondailylifeinEngland,scrappingallsocialdistancinginastepslammed

俗世尘沙·2023-10-17 06:06

flask基础开发知识学习

之前做了一些LLM的demo，接口用flask写的，但是涉及到后端的一些业务就感觉逻辑写的很乱，代码变成屎山，于是借助官方文档和GPT迅速补了一些知识，总结一下一个很小的模板于是决定边学边重构之前的代码…文章目录代码结构补基础知识一些总结session1.Web会话:2.数据库会话:代码结构用我上一篇blog写的方法来打印下项目目录|---项目名|---.env|---app|---models|

临风而眠·2023-10-17 05:11

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