SLAM知识学习第24页

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

10.20 校招实习内推面经

泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）2、2023校招总结--SLAM

Neituijunsir·2023-10-26 18:07

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）一、环境要求1.安装git2.安装g++3.安装CMake4.安装vi编辑器二、源代码下载三、依赖库下载1.Eigen安装2.Pangolin安装3.

量子西瓜·2023-10-26 14:16

linux系统基础概述,Linux基础回想（1）——Linux系统概述

SLAM+语音机器人DIY系列：(一)Linux基础——2.安装Linux发行版ubuntu系统摘要由于机器人SLAM.自动导航.语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持

SiriDu杜未未·2023-10-26 06:14

ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理

一、ORB-SLAM21.c++error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’如下图所示：解决方法：修改ORB_SLAM的CMAKELIST.txt文件，将set(CMAKE_CXX_FLAGS

Gene_2022·2023-10-26 06:36

SLAM 14 notes

4.23推导f(x)f(x)f(x)在点a处的泰勒展开f(x)=∑n=0∞f(n)an!(x−a)nf(x)=\sum_{n=0}^\infty\frac{f^{(n)}a}{n!}(x-a)^nf(x)=∑n=0∞n!f(n)a(x−a)nlnxlnxlnx的n阶导数ln(n)x=(−1)n−1(n−1)!xnln^{(n)}x=\frac{(-1)^{n-1}(n-1)!}{x^n}ln(n)

seamanj·2023-10-26 05:26

cartographer从入门到放弃5---核心算法分析---Global SLAM

文章更新比较慢，可以先看看参考文献中大神的解释重点参考：SPA优化算法详解：以Cartographer后端为例SLAM从概率来讲分为在线SLAM和全SLAM：在线SLAM只包含了t时刻的变量的估计问题，

年少的梦007·2023-10-26 04:59

slam 单目稠密深度详解

单目计算深度比较复杂，一般可以用RGB-D相机直接得到深度，但还是练习一下。因为是稠密重建，对每个像素都算深度，所以就不是提取特征了。仅凭一幅图像无法估计出深度，要用不同视角下的图像来估计。特征点匹配法中，是根据不同视角中同一特征点的不同位置来进行三角测量估计深度，但是稠密重建是不用特征点的，要对每个像素都进行匹配，然后进行三角测量。怎么匹配呢，用极线搜索和块匹配。什么是极线搜索，如下（贴一张别人

蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

SLAM从入门到精通（三边测量法详解）

嵌入式-老费·2023-10-26 04:54

hi小姐带你复盘day188

2018.3.26瑜伽理论知识学习瑜伽的构成要素六要素（一）瑜伽体位法（动作、姿势）均衡的健身又3大要点：柔软度、肌肉力量、心肺功能都得到提高和加强。

冰柠檬香草·2023-10-25 19:04

CUDA编程第一章：windows下安装visual studio 2019+CUDA10.2的整体图文流程

今年打算重新再把CUDA的基础知识学习一边，并进行总结梳理，记录成文，便于后续的复习。本篇博客是CUDA编程系列笔记的开篇，我打算先介绍下搭建CUDA编程环境

玉堃·2023-10-25 19:25

在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录0.前言1.MobaXterm软件2.docker操作2.1.拉一个ubuntu镜像2.2.修改名字（可选）2.3.删除之前的docker镜像（可选）3.openvslam搭建流程3.1.起容器

玉堃·2023-10-25 19:43

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

鸿鹄

大多是外语学习，知识学习。在这个信息爆炸的时代，这些都是信息产物。像什么用好这几个网站你就比别人更容易成功。在不用这些网站你就远远落后同龄人了。但是，我真正用的确实不多。

左手蓝丝带·2023-10-25 18:40

一起做激光反光板（四）-框架搭建

首先，搭建一个ROS框架，在我的个人github的reflector_ekf_slam上上传一个基于激光反光板的EKF建图定位方案。

叶落寒蝉·2023-10-25 16:18

反光柱建图和定位总结

需要像slam算法中，进行回环优化。因此暂时采用手动加点，到一个位置后，界面点击添加新点，才会把扫到的反光柱记录下。界面截图定位精度测试（用激光追踪

kobesdu·2023-10-25 16:32

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。

迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

反光板导航SLAM（二）VEnus代码浅析

上一章简单介绍了VEnus中几个主要函数的作用，这里详细展开看一下每个函数的具体思路，通过研究具体的代码我们可以简单了解VEnus中对于反光柱定位的具体流程。1、IntensityExtraction::ExtractIntensityExtraction::Extract(VEnus::Sensor::IntensityRange2D&cloud,VEnus::Sensor::Intensity

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（三）反光柱导航开发与实验

在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。使用：ffmpeg-fx11grab-framerate25-video_size1920*1080-i:0.0out.mp4简单录制一下运行效果，类似于这样

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（一）安装VEnus

最近在做反光板导航，从网上看到一个案例：反光柱建图venus和我的方案这里面讲述了一个反光板导航的一个示例，主要使用的是一个开源的项目包venus，这个代码的源码是在这里。由于它不是一个ROS库，所以安装方式与ROS的安装方式略有不同。简单记录一下：1、下载源码home目录下，在终端执行下述命令gitclonehttps://gitee.com/dustinksi/VEnus.git--depth

一叶执念·2023-10-25 16:29

SLAM从入门到精通（基于ros的反光柱定位）

嵌入式-老费·2023-10-25 16:50

绘本讲师训练营【26期】21/21结业后感《新航线》

翻阅之前的照片，现场学习的画面在脑海中一页一页地翻开，有认识绘本的基础知识学习、有林静老师现场绘本演讲的感动、有阿杜老师不一样角度的绘本阅读、有番茄老师实践分享、有班班老师的福利放送、有亲切可爱的学员才艺分享

7cd488e79a5c·2023-10-25 15:59

用于创建CMake-MSVC工程的Python脚本

3.3shutil包3.4CMake资源3.5资源下载0.前言最近学习使用GoogleTest为自己的垃圾代码做测试，但GoogleTest支持CMake来构建工程，于是学了学CMake（见这篇文章CMake基础知识学习

Copperxcx·2023-10-25 14:12

JAVA基础知识学习笔记（持续更新中。。）

第一章：Java概述1、高级语言的运行机制计算机高级语言按程序的执行方式可以分为：编译型和解释型编译型：使用专门的编译器、针对特定的平台（操作系统）将某种高级语言源代码一次性的翻译为可在该平台硬件执行的机器码（包括机器指令和操作数），并包装成该平台所能识别的并执行程序的格式。编译生成的可执行的程序可以脱离开发环境，在特定的平台上独立运行。有些程序编译完后，还需要对其编译好的目标代码进行链接，即组装

跟着组织混饭吃·2023-10-25 14:21

Python基础知识学习笔记

内容介绍：Python是一个功能很强大的工具，也是我现在读研阶必须要掌握的一门语言。所以先将Python的基础知识和使用方法过一遍，以便后面更好地使用Python进行其它方向的学习，例如数据学习、测试、机器学习等等。本文是自己学习Python基础知识时整理的笔记，和大家一起共勉。主要参考Python怎么学习？学习Python方法和教程汇总！-知乎进行学习。现在其实还不是很全，有一些比较不常用或者还

小小程序媛(*^▽^*)·2023-10-25 08:14

情绪急救疗愈

1、心理咨询不是知识学习2、心理咨询不是寻求满足，有很多的不满足，寻求一个满足；没有得到满足就觉得不专业；心理咨询师不是为了满足你，不是给建议给方法，不是帮你解决问题，即使满足，也是一刹那，你回到现实还是没有改变

凡凡一生矣·2023-10-25 07:04

财富流沙盘——体验

、富美、馨芳、棫潔、杨秉霖、星旁观:乃匀、王俊英今天角色:HR总收入:8000总支出:4300月现金流:3700精力:4取款密码:尊敬的财富教练peggy请您为我结算这个月的丰盛直流说一句关于丰盛的话知识学习是我丰盛的资本

沐风紫禅·2023-10-25 05:45

RAIM (GNSS完好性监测算法合集)

尊重原创,本人内容摘抄如下内容：基于惯性辅助卫星导航完好性监测研究-蒋德杰本人订阅别人的专栏信息，本人订阅了，不建议订阅，是截图别人论文中的内容北斗导航|接收机完好性监测合集（附代码链接）_卡尔曼的BDSLAMer

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-25 04:27

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析1.特殊正交群SO(3)的一些性质指数映射:exp(ϕ^)=I+sin(∥ϕ∥)∥ϕ∥ϕ^+1−cos(∥ϕ∥)∥ϕ∥2(ϕ^)2(1)exp(\phi^{\

chennuo0125-HIT·2023-10-25 03:47

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。

若愚和小巧·2023-10-25 03:17

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。

极客范儿·2023-10-25 03:46

PVO: Panoptic Visual Odometry代码复现(如何在脚本设置GPU选择)

github.com/zju3dv/pvo1.拉取代码gitclonehttps://github.com/zju3dv/pvo这个工程中的VO_Module中的thirdparty部分需要用DROID-SLAM

玛卡巴卡_qin·2023-10-24 23:03

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam

ZPILOTE·2023-10-24 22:53

031-2021年愿望

31日题目：2021年愿景解决：现在是23:41分，还有19分钟就是2021年，现在的我半夜摸爬着起来，针对2021年的生活做一些愿景以及计划性的改变，具体的目标如下：1、写作方面：利用知识树进行强大的知识学习

窗之轩·2023-10-24 21:02

python适合做后端开发吗-Python后端开发是什么职位？

阶段一：Python开发基础Python全栈开发与人工智能之Python开发基础知识学习内容包括：Python基础语法、数据类型、字符编码、文件操作、函数、装饰器、迭代器、内置方法、常用模块等。

weixin_37988176·2023-10-24 19:17

自主付费学习，最低成本而且有效的投资

我们小时候从小学学到初中，基本是基础知识学习，进入高中后一般就会有了文科和理科分班，然后进

广州山猫·2023-10-24 12:41

java 接口权限控制_手把手教你搞定权限管理，结合Spring Security实现接口的动态权限控制！...

前置知识学习本文需要一些SpringSecurity的知识，对SpringSecurity不太了解的

鹏程写作学院·2023-10-24 11:56

如何将中缀表达式转换为后缀表达式?

学习目标：提示：中缀表达式后缀表达式前缀表达式的互相转换和求值技巧例如：一周掌握Java入门知识学习内容：中缀转后缀:找出运算符与右括号对应的关系，然后用相应的运算符来代替中缀转前缀:找出运算符与左括号对应的关系

weixin_46076708·2023-10-24 10:29

ORB_SLAM3 算法框架解析

论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898v1代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3ORB_SLAM1算法框架解析地址:

墙头玩飞车·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM2关键帧

（1）mConnectedKeyFrameWeights：map。KeyFrame：当前关键帧的共视关键帧。int：两个关键帧间的权重（2）mvpOrderedConnectedKeyFrames：vector。共视关键帧从大到小的排序。（3）mpParent：关键帧的父关键帧，即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个，而子关键帧可以有很多个。计算关键帧的词袋信息在局部建图线程中

嚣张的叉烧包·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM之localmapping线程

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调

weixin_42296780·2023-10-24 06:36

【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化

将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用，纯视觉总结下与ORBSLAM2

口哨糖youri·2023-10-24 06:03

ORB-SLAM3 Local Mapping 源码分析（二）

2021SC@SDUSC2、地图点（MapPoint）的删除在上一步(关键帧的插入)中会将一部分地图点加入到mlpRecentAddedMapPoints这个vector中，而在这一步骤中需要剔除地图（Map）中新加入但质量不好的点。利用函数MapPointCulling()voidLocalMapping::MapPointCulling(){list::iteratorlit=mlpRec

qq_53377744·2023-10-24 06:03

ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数

一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。

Z-Jeff·2023-10-24 06:55

ORB_SLAM3 LocalMapping中关键帧的处理ProcessNewKeyFrame和地图点的筛选MapPointCulling

地图点来源：首先，地图点来源有三部分：通过Tracking跟踪到当前帧或者当前关键帧(投影)对于双目或者RGB-D相机，在创建关键帧时，对未匹配的点通过深度生成(深度)在LocalMapping中通过CreateNewMapPoints三角化未匹配的点生成(三角化)对于1这部分在ProcessNewKeyFrame需要更新属性，对于3在CreateNewMapPoints中生成，对于2，3需要对其

火柴的初心·2023-10-24 06:50

oracle数据库基础知识总结,oracle数据库基础知识学习笔记

oracle数据库基础知识学习笔记一、oracle数据库类型：Char:字符型(最大长度2000，定长、不足时以空格补充)Varchar2:字符型最大长度4000，变长，实际长度由存储的数据长度决定(与存储的数据长度一致

cwloe·2023-10-24 02:45

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

什么是刚体运动以及三维空间中刚体运动描述方式有哪些？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。大拇指——y食指——z中指——x内积和外积的公式和对应的几何意义内积公式：内积几何意义：1.两个向量之间的夹角2.b向量在a向量方向上的投影外积公式：外积几何意义：1.在三维几何中，

苏钟白·2023-10-24 00:05

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

10.17 校招实习内推面经

绿*泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）2、2023校招总结--SLAM算法-152023

Neituijunsir·2023-10-23 21:28

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