SLAM知识学习

DSO全家桶（一）——DSO流程概述

随后，在学习的过程中，也遇到非常多的挫折，虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚，但是有幸的是，泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助，其中包括但不限于勇哥(赵开勇)、威爷(曲星威)、晨博(邱笑晨)
小C酱油兵·2023-08-16 12:24

【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

文章目录配置ORBSLAM34macOS版本运行步骤：版本修复问题记录：编译fix运行fix配置硬件：MacBookProIntelCPU系统：macOSVentura13.4.1ORBSLAM34macOS
phdsky·2023-08-16 10:05

学习就像爱情，热爱他就会热爱关于的一切

坚持每天早起并不是不爱懒觉，是我怕越离不开它，越会失去它，握不住的沙不如扬了它（懒觉），今天是我坚持听《得到》罗辑思维的第一年零两个月，我从来没有想到过有一天我可以对一个知识学习完全沉迷，但它真的发生了
哗的精神世界·2023-08-16 05:29

YOLOv5基础知识入门（3）— 目标检测相关知识点

YOLO算法发展历程和YOLOv5核心基础知识学习完成之后，接下来我们就需要学习目标检测相关知识了。
小哥谈·2023-08-16 05:56

【ChatGPT 指令大全】怎么使用ChatGPT来辅助知识学习

作为一种基于自然语言处理的人工智能模型，ChatGPT在知识学习方面表现出了惊人的潜力。它能够回答各种问题、提供详细解释、提供实用建议，还可以与用户进行有意义的对话。
傻啦嘿哟·2023-08-15 20:47

圆的面积

因此，通过对圆有关知识学习，不仅加深学生对周围事物的理解，激发学习数学的兴趣，也为以后学习
F空白·2023-08-15 18:01

从零实战SLAM-第六课（特征点匹配）

--------------------------------------------------------------------------------------------视觉里程计也叫作SLAM
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第七课（多视角几何）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------特征匹配之后，得到了特征点之间的对应
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第八课（非特征点的视觉里程计）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------特征点法流程：1.在图像中提取特征点
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第二课（SLAM中的基础数学）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------空间数据的表达方式：点和向量两种形式
pzb19841116·2023-08-15 18:17

从零实战SLAM-第四课（相机成像及常用视觉传感器）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------相机的最基础模型就是针孔相机模型针孔
pzb19841116·2023-08-15 18:47

快乐

把所有的思念给你把所有的温柔给你把所有的欲望给你把所有的爱都给你我说这样很快乐可是你说我不该成为你唯一的快乐于是我把目光给到天空抬头看云便成为一件快乐的事倾听给到晨间的鸟语起床便成为一件快乐的事微笑给到路人走路便成为一件快乐的事细致给到食物吃饭便成为一件快乐的事热情给到数字工作便成为一件快乐的事探索给到知识学习便成为一件快乐的事做每一件事情都是快乐什么都不做的时候也是快乐那种来自灵魂深处的愉悦使我
柔_儿·2023-08-15 18:41

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
·2023-08-15 16:10

【C快学-C语言程序设计（基础篇）】从VSCode中使用C编写我的第一个Hello world

简介：本专栏是一个C语言基础入门知识学习的一个专栏面向：广大C友工具：VSCODE博主：一个友好且宠粉的博主，送书活动小专栏，不定期抽奖送图书给粉丝社区：山鱼社区1.如何配置C语言环境（VSCode版本
Aic山鱼·2023-08-15 15:52

史上最简SLAM零基础解读(10.4) - g2o(图优化)→示例代码讲解(slam十四讲第二版为例)

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人\color{red
江南才尽，年少无知！·2023-08-15 14:49

ORB特征点提取算法试验

前阵子推进毕设，通过各种教材、论文和博客的调研，总算对视觉SLAM有了一个比较宏观的了解，摘录归纳了许多特征提取和跟踪的算法，最后初步方案决定为对ORB-SLAM展开研究。
半昧白兰地·2023-08-15 13:40

Opencv 之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程

Opencv之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程ORB因其速度较快常被用于视觉SLAM中的位姿估计、视觉里程、图像处理中的特征提取与匹配及图像拼接等领域本文将详细给出使用例程及实现效果展示1.API
明月醉窗台·2023-08-15 13:10

ORB-SLAM2学习笔记7之System主类和多线程

文章目录0引言1整体框架1.1整体流程2System主类2.1成员函数2.2成员变量3多线程3.1ORB-SLAM2中的多线程3.2加锁0引言ORB-SLAM2是一种基于特征的视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping
ZPILOTE·2023-08-15 12:37

一位心理学教师对ChatGPT的看法，提到了正确地使用它的几个要点

在没有自主学习能力和有自主学习能力的两类学生中，ChatGPT的出现，会加大他们在知识学习及思维发展上的鸿沟。
漫画生成工具开发者·2023-08-15 08:38

OpenCV 相机参数标定（Camera Calibration）

本文参考链接：https://www.jianshu.com/p/9a4d9f9dfedc感谢原博主～本文介绍使用OpenCV程序来进行相机标定，并根据自己的摄像机参数来修改ORB-SLAM2使用的yaml
Wafei·2023-08-15 01:17

ORB-SLAM2第二节---双目地图初始化

比起单目初始化，而双目实现地图的初始化非常简单，只需要一帧（左右目图像）即可完成初始化。行特征点统计。考虑用图像金字塔尺度作为偏移量，在当前点上下正负偏移量（r)内的纵坐标值都认为是匹配点可能存在的行数。之所以这样做，是因为极线矫正后仍然存在一定的误差，通过这种方式可以避免漏匹配。对于左图中极线上的投影像素点，在右图中搜索的纵坐标范围是minr~maxr。粗匹配。在左图中的特征点与右图中的候选匹配
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第五节---局部地图跟踪（阶段二）

保证三种跟踪方式更加准确1.局部关键帧当前帧F的局部关键帧包括：能够观测到当前帧F中地图点的共视关键帧KF1、KF2，称为一级共视关键帧。一级共视关键帧的共视关键帧（前10个共视程度最高的关键帧），比如图中的KF1的共视关键帧为KF3、KF4，KF2的共视关键帧为KF5、KF6，称为二级共视关键帧。一级共视关键帧的父关键帧和子关键帧。代码：2.局部地图点局部关键帧对应的地图点为局部地图点。局部地图
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第三节---地图点、关键帧、图结构

1.地图点1.1地图点的成员变量平均观测方向向量：同一个地图点可能同时被多帧观察到，所以把每个能观测到该地图点的帧所在的光心和该地图点连成一个向量并归一化为单位向量，然后将所有归一化向量累加并求平均。最大距离、最小距离：计算参考关键帧相机光心到地图点的距离dist。观测到该地图点的参考帧对应的特征点在金字塔中的层级数level。计算上一步中层级数对应的尺度因子scale^level。其中，代码中s
好人cc·2023-08-15 00:29

ORB-SLAM2第四节---跟踪线程（阶段一）

1.参考帧跟踪应用场景：刚刚初始化/恒速模型失败流程：将当前普通帧的描述子转化为词袋向量。通过词袋加快普通帧和关键帧之间的特征点匹配，记录特征匹配成功后当前帧每个特征点对应的地图点。将上一帧的位姿作为当前帧位姿，通过3D-2D重投影误差来校准位子，BA优化仅优化位姿。剔除优化后的匹配点中的外点。并通过成功匹配的地图点数来判断是否追踪成功。代码：2.恒速模型跟踪从上一帧到当前最新帧之间的位姿变换和上
好人cc·2023-08-15 00:59

Multi-object navigation in real environments using hybrid policies 论文阅读

Multi-objectnavigationinrealenvironmentsusinghybridpolicies作者：AssemSadek,GuillaumeBono来源：CVPR时间：2023Abstract机器人技术中的导航问题通常是通过SLAM
玛卡巴卡_qin·2023-08-14 20:17

Serverless开发流程

ServerlessFrameworkServerlessFramework是一个命令行工具，它使用基于事件触发的计算资源，如AWSLambda、腾讯云云函数、阿里云函数计算等，此外，ServerlessFramework
lxtyp·2023-08-14 18:05

视觉SLAM【第二讲-初识SLAM】

SLAM简介视觉SLAM，主要指的是利用相机完成建图和定位问题。如果传感器是激光，那么就称为激光SLAM。定位（明白自身状态（即位置））+建图（了解外在环境）。
释怀°Believe·2023-08-14 14:12

SLAM常见库的源码安装及卸载

SLAM中常见库(持续更新)====eigeneigen的安装分为源码安装和命令行安装命令行安装sudoapt-getinstalllibeigen3-dev安装成功之后,在**/usr/include
gyqJulius_Caesar·2023-08-14 05:40

P450进阶款无人机室内定位功能研测

在以往的Prometheus450（P450）无人机上，我们搭载的是IntelRealsenseT265定位模块，使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上，通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM
阿木实验室·2023-08-13 22:54

ubuntu18.04编译安装orb-slam3及ros下运行

1.下载orb-slam3gitclonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git2.编译cdORB_SLAM3chmod+xbuild.sh.
好人cc·2023-08-13 17:39

ORB-SLAM2第一节---地图初始化

单目初始化1.前提条件（640*480）参与初始化的两帧各自的特征点数目都需要大于100.两帧特征点成功匹配的数目需要大于或等于100.两帧特征点三角化成功的三维点数目需要大于50.2.针对条件三流程如下记录当前帧和参考帧（第一帧）之间的特征匹配关系。在特征匹配点对中随机选择8对匹配点作为一组。对这8对点分别计算基础矩阵F和单应矩阵H，并得到得分。计算得分比例，根据判断选择基础矩阵还是单应矩阵求位
好人cc·2023-08-13 17:38

SLAM第12讲 建图实践部分

1实践：单目稠密重建1.1我们需要下载示例程序所需要的数据集http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip。它提供了一架无人机采集到的单目俯视图像，共200张，同时提供了每张图像对应的位姿。下面我们通过这些数据估算第一帧图像每个像素对应的深度值，即进行单目稠密重建。估计稠密深度的步骤：假设所有像素的深度满足某个初始的高斯分布；当新数据产生时，
思考之路·2023-08-13 04:45

ORB-SLAM2论文拜读：An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

文章目录摘要1引言2相关工作2.1双目SLAM2.2RGB-DSLAM3ORB-SLAM23.1单目、近处立体和远处立体关键点3.2系统启动3.3单目和双目约束下的光束优化法（BA）3.4回环检测和全局
ZPILOTE·2023-08-13 02:44

身心合一，理论化为实践

每日计划（日更）①7:30起床10分钟正念训练√②写计划写字√③农学基础知识学习1H～3H整理生理学前三章2/3④健身房50min√⑤演讲至少两篇√⑥中午阅读30min⑦写今日账单与成功日记和反省日记⑧11
来个老妹儿扒苞米·2023-08-12 12:35

第2章 架构设计及模块拆分

mini商城第2章架构设计及模块拆分一、课题架构设计及模块拆分二、回顾1、电商知识学习了解电商前景掌握电商模式2、掌握商城业务场景商城业务介绍商城业务功能学习三、目标1、掌握商城架构设计前后端分离开发模式学习商城架构设计商城技术栈讲解
Eclipse_2019·2023-08-12 12:58

2019-7-2晨间日记

自律自强自信越来越好本月重要成果：暂无，目标在于工作上越来越熟练，掌握技巧今日三只青蛙/番茄钟三个番茄钟：运动阅读学习成功日志-记录三五件有收获的事务1.工作上完成任务，但是还不够熟练，还需要熟悉流程，时刻反思2.完成专业知识学习
TOMORROW_cf35·2023-08-12 11:03

坚持和习惯的重要性

这个道理在自己身上也是发生过好多次，遇到不懂的问题，棘手的事情总是处理不好，那时才会想到知识学习的重要性。
赵华鹏·2023-08-12 06:25

最小二乘问题和非线性优化

1.最小二乘问题在求解SLAM中的最优状态估计问题时，我们一般会得到两个变量，一个是由传感器获得的实际观测值z\boldsymbol{z}z，一个是根据目前估计的状态量和观测模型计算出来的预测值h(x)
古路·2023-08-11 23:50

2018年8月3日

姓名：程佩公司：合肥井然餐饮公司知—学习1.六项精进大纲录音2管理知识学习行—实践一•修身：对自己个人身：爬大蜀山心：扫除心灵的尘埃灵：二.齐家（对家庭家人和同事）1和老妈打电话，2.和爷爷打电话3.和媳妇孩子通视频三
f0424a19cb71·2023-08-11 22:18

程序员「求生宝典」！AI大发展下的程序员求生指南，干货满满

基础知识学习和实践两手抓虽说有无数基于AI的编码助手可以帮助程序员们生成代码，但编程的基础仍然存在——阅读和推理自己和他人的代码，以及理解编写的代码如何适应更大的系统。这些能力亘
卡奥斯开源社区官方·2023-08-11 20:47

基于SLAM的规划算法仿真复现｜SLAM｜智能规划

图片来自百度百科前言那么这里博主先安利一些干货满满的专栏了！首先是博主的高质量博客的汇总，这个专栏里面的博客，都是博主最最用心写的一部分，干货满满，希望对大家有帮助。高质量博客汇总https://blog.csdn.net/yu_cblog/category_12379430.html?spm=1001.2014.3001.5482项目代码Simulation-and-Reproduction-o
@背包·2023-08-11 18:47

SLAMBOOK2NOTE_CH1

基本知识自测题1.有线性方程,若已知,需要求解,该如何求解?这对和有哪些要求?总结一下Ax=b有解的条件:行的角度：如果方程组系数矩阵A的行向量的线性组合可以生成向量，那么相同的组合作用在b的分量上，也必须得到。列向量的角度：b必须是A各列向量的线性组合。列空间角度：当且仅当b属于A的列空间时成立。参考2.高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子?它的高维形式是什么样子?https://blog.c
HeoLis·2023-08-11 15:25

find_package如何使用2020年1月12日

问题是这样的，创建一个hello.so共享库，这个库里面有一个函数helloSlam()用来输出“helloSLAM”。
斯派罗·2023-08-10 22:20

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world...

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便
小虎哥哥爱学习·2023-08-10 20:51

fine-tuning（微调）的理解

fine-tuning介绍什么情况下使用微调微调指导事项不同数据集下使用微调涉及到的其他知识学习率（learning-rate）卷积神经网络的核心迁移学习与微调什么是迁移学习为什么要迁移学习详细解释自己的理解
卜大伟·2023-08-10 12:37

阿里云官方云小站平台：云产品通用代金券及优惠活动汇总

阿里云官方云小站平台是阿里云官方平台，平台主要提供云产品通用代金券领取、新用户专享云小站专属折扣，可叠加代金券、其他云产品优惠、热门官方活动及云产品知识学习为一体的综合平台。
阿里云最新优惠和活动汇总·2023-08-10 08:26

木马免杀（篇一）基础知识学习

木马免杀（篇一）基础知识学习————简单的木马就是一个exe文件，比如今年hw流传的一张图：某可疑exe文件正在加载。
Goodric·2023-08-10 07:18

python-卷积神经网络的学习

目录CNN学习第三天CNN学习第四天CNN学习第五天新知识学习汇总1、cv21.1cv2.imread()1.2cv2.cvtColor(p1,p2)1.3cv2.imshow(wname,img)比较
Last__Dance·2023-08-10 06:35

第九天 第7章 认知

本章知识学习2天完成，明日作业等待发布！
与孩俱进·2023-08-09 21:06

长投学堂：不要停下学习的步伐

每天的知识学习，解答，内容都很丰富，感觉到充实的生活又来了。为
SnowyLam·2023-08-09 18:39
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