SLAM知识学习

ORB特征点提取算法试验

前阵子推进毕设，通过各种教材、论文和博客的调研，总算对视觉SLAM有了一个比较宏观的了解，摘录归纳了许多特征提取和跟踪的算法，最后初步方案决定为对ORB-SLAM展开研究。
半昧白兰地·2023-08-15 13:40

Opencv 之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程

Opencv之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程ORB因其速度较快常被用于视觉SLAM中的位姿估计、视觉里程、图像处理中的特征提取与匹配及图像拼接等领域本文将详细给出使用例程及实现效果展示1.API
明月醉窗台·2023-08-15 13:10

ORB-SLAM2学习笔记7之System主类和多线程

文章目录0引言1整体框架1.1整体流程2System主类2.1成员函数2.2成员变量3多线程3.1ORB-SLAM2中的多线程3.2加锁0引言ORB-SLAM2是一种基于特征的视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping
ZPILOTE·2023-08-15 12:37

一位心理学教师对ChatGPT的看法，提到了正确地使用它的几个要点

在没有自主学习能力和有自主学习能力的两类学生中，ChatGPT的出现，会加大他们在知识学习及思维发展上的鸿沟。
漫画生成工具开发者·2023-08-15 08:38

OpenCV 相机参数标定（Camera Calibration）

本文参考链接：https://www.jianshu.com/p/9a4d9f9dfedc感谢原博主～本文介绍使用OpenCV程序来进行相机标定，并根据自己的摄像机参数来修改ORB-SLAM2使用的yaml
Wafei·2023-08-15 01:17

ORB-SLAM2第二节---双目地图初始化

比起单目初始化，而双目实现地图的初始化非常简单，只需要一帧（左右目图像）即可完成初始化。行特征点统计。考虑用图像金字塔尺度作为偏移量，在当前点上下正负偏移量（r)内的纵坐标值都认为是匹配点可能存在的行数。之所以这样做，是因为极线矫正后仍然存在一定的误差，通过这种方式可以避免漏匹配。对于左图中极线上的投影像素点，在右图中搜索的纵坐标范围是minr~maxr。粗匹配。在左图中的特征点与右图中的候选匹配
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第五节---局部地图跟踪（阶段二）

保证三种跟踪方式更加准确1.局部关键帧当前帧F的局部关键帧包括：能够观测到当前帧F中地图点的共视关键帧KF1、KF2，称为一级共视关键帧。一级共视关键帧的共视关键帧（前10个共视程度最高的关键帧），比如图中的KF1的共视关键帧为KF3、KF4，KF2的共视关键帧为KF5、KF6，称为二级共视关键帧。一级共视关键帧的父关键帧和子关键帧。代码：2.局部地图点局部关键帧对应的地图点为局部地图点。局部地图
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第三节---地图点、关键帧、图结构

1.地图点1.1地图点的成员变量平均观测方向向量：同一个地图点可能同时被多帧观察到，所以把每个能观测到该地图点的帧所在的光心和该地图点连成一个向量并归一化为单位向量，然后将所有归一化向量累加并求平均。最大距离、最小距离：计算参考关键帧相机光心到地图点的距离dist。观测到该地图点的参考帧对应的特征点在金字塔中的层级数level。计算上一步中层级数对应的尺度因子scale^level。其中，代码中s
好人cc·2023-08-15 00:29

ORB-SLAM2第四节---跟踪线程（阶段一）

1.参考帧跟踪应用场景：刚刚初始化/恒速模型失败流程：将当前普通帧的描述子转化为词袋向量。通过词袋加快普通帧和关键帧之间的特征点匹配，记录特征匹配成功后当前帧每个特征点对应的地图点。将上一帧的位姿作为当前帧位姿，通过3D-2D重投影误差来校准位子，BA优化仅优化位姿。剔除优化后的匹配点中的外点。并通过成功匹配的地图点数来判断是否追踪成功。代码：2.恒速模型跟踪从上一帧到当前最新帧之间的位姿变换和上
好人cc·2023-08-15 00:59

Multi-object navigation in real environments using hybrid policies 论文阅读

Multi-objectnavigationinrealenvironmentsusinghybridpolicies作者：AssemSadek,GuillaumeBono来源：CVPR时间：2023Abstract机器人技术中的导航问题通常是通过SLAM
玛卡巴卡_qin·2023-08-14 20:17

Serverless开发流程

ServerlessFrameworkServerlessFramework是一个命令行工具，它使用基于事件触发的计算资源，如AWSLambda、腾讯云云函数、阿里云函数计算等，此外，ServerlessFramework
lxtyp·2023-08-14 18:05

视觉SLAM【第二讲-初识SLAM】

SLAM简介视觉SLAM，主要指的是利用相机完成建图和定位问题。如果传感器是激光，那么就称为激光SLAM。定位（明白自身状态（即位置））+建图（了解外在环境）。
释怀°Believe·2023-08-14 14:12

SLAM常见库的源码安装及卸载

SLAM中常见库(持续更新)====eigeneigen的安装分为源码安装和命令行安装命令行安装sudoapt-getinstalllibeigen3-dev安装成功之后,在**/usr/include
gyqJulius_Caesar·2023-08-14 05:40

P450进阶款无人机室内定位功能研测

在以往的Prometheus450（P450）无人机上，我们搭载的是IntelRealsenseT265定位模块，使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上，通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM
阿木实验室·2023-08-13 22:54

ubuntu18.04编译安装orb-slam3及ros下运行

1.下载orb-slam3gitclonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git2.编译cdORB_SLAM3chmod+xbuild.sh.
好人cc·2023-08-13 17:39

ORB-SLAM2第一节---地图初始化

单目初始化1.前提条件（640*480）参与初始化的两帧各自的特征点数目都需要大于100.两帧特征点成功匹配的数目需要大于或等于100.两帧特征点三角化成功的三维点数目需要大于50.2.针对条件三流程如下记录当前帧和参考帧（第一帧）之间的特征匹配关系。在特征匹配点对中随机选择8对匹配点作为一组。对这8对点分别计算基础矩阵F和单应矩阵H，并得到得分。计算得分比例，根据判断选择基础矩阵还是单应矩阵求位
好人cc·2023-08-13 17:38

SLAM第12讲 建图实践部分

1实践：单目稠密重建1.1我们需要下载示例程序所需要的数据集http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip。它提供了一架无人机采集到的单目俯视图像，共200张，同时提供了每张图像对应的位姿。下面我们通过这些数据估算第一帧图像每个像素对应的深度值，即进行单目稠密重建。估计稠密深度的步骤：假设所有像素的深度满足某个初始的高斯分布；当新数据产生时，
思考之路·2023-08-13 04:45

ORB-SLAM2论文拜读：An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

文章目录摘要1引言2相关工作2.1双目SLAM2.2RGB-DSLAM3ORB-SLAM23.1单目、近处立体和远处立体关键点3.2系统启动3.3单目和双目约束下的光束优化法（BA）3.4回环检测和全局
ZPILOTE·2023-08-13 02:44

身心合一，理论化为实践

每日计划（日更）①7:30起床10分钟正念训练√②写计划写字√③农学基础知识学习1H～3H整理生理学前三章2/3④健身房50min√⑤演讲至少两篇√⑥中午阅读30min⑦写今日账单与成功日记和反省日记⑧11
来个老妹儿扒苞米·2023-08-12 12:35

第2章 架构设计及模块拆分

mini商城第2章架构设计及模块拆分一、课题架构设计及模块拆分二、回顾1、电商知识学习了解电商前景掌握电商模式2、掌握商城业务场景商城业务介绍商城业务功能学习三、目标1、掌握商城架构设计前后端分离开发模式学习商城架构设计商城技术栈讲解
Eclipse_2019·2023-08-12 12:58

2019-7-2晨间日记

自律自强自信越来越好本月重要成果：暂无，目标在于工作上越来越熟练，掌握技巧今日三只青蛙/番茄钟三个番茄钟：运动阅读学习成功日志-记录三五件有收获的事务1.工作上完成任务，但是还不够熟练，还需要熟悉流程，时刻反思2.完成专业知识学习
TOMORROW_cf35·2023-08-12 11:03

坚持和习惯的重要性

这个道理在自己身上也是发生过好多次，遇到不懂的问题，棘手的事情总是处理不好，那时才会想到知识学习的重要性。
赵华鹏·2023-08-12 06:25

最小二乘问题和非线性优化

1.最小二乘问题在求解SLAM中的最优状态估计问题时，我们一般会得到两个变量，一个是由传感器获得的实际观测值z\boldsymbol{z}z，一个是根据目前估计的状态量和观测模型计算出来的预测值h(x)
古路·2023-08-11 23:50

2018年8月3日

姓名：程佩公司：合肥井然餐饮公司知—学习1.六项精进大纲录音2管理知识学习行—实践一•修身：对自己个人身：爬大蜀山心：扫除心灵的尘埃灵：二.齐家（对家庭家人和同事）1和老妈打电话，2.和爷爷打电话3.和媳妇孩子通视频三
f0424a19cb71·2023-08-11 22:18

程序员「求生宝典」！AI大发展下的程序员求生指南，干货满满

基础知识学习和实践两手抓虽说有无数基于AI的编码助手可以帮助程序员们生成代码，但编程的基础仍然存在——阅读和推理自己和他人的代码，以及理解编写的代码如何适应更大的系统。这些能力亘
卡奥斯开源社区官方·2023-08-11 20:47

基于SLAM的规划算法仿真复现｜SLAM｜智能规划

图片来自百度百科前言那么这里博主先安利一些干货满满的专栏了！首先是博主的高质量博客的汇总，这个专栏里面的博客，都是博主最最用心写的一部分，干货满满，希望对大家有帮助。高质量博客汇总https://blog.csdn.net/yu_cblog/category_12379430.html?spm=1001.2014.3001.5482项目代码Simulation-and-Reproduction-o
@背包·2023-08-11 18:47

SLAMBOOK2NOTE_CH1

基本知识自测题1.有线性方程,若已知,需要求解,该如何求解?这对和有哪些要求?总结一下Ax=b有解的条件:行的角度：如果方程组系数矩阵A的行向量的线性组合可以生成向量，那么相同的组合作用在b的分量上，也必须得到。列向量的角度：b必须是A各列向量的线性组合。列空间角度：当且仅当b属于A的列空间时成立。参考2.高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子?它的高维形式是什么样子?https://blog.c
HeoLis·2023-08-11 15:25

find_package如何使用2020年1月12日

问题是这样的，创建一个hello.so共享库，这个库里面有一个函数helloSlam()用来输出“helloSLAM”。
斯派罗·2023-08-10 22:20

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world...

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便
小虎哥哥爱学习·2023-08-10 20:51

fine-tuning（微调）的理解

fine-tuning介绍什么情况下使用微调微调指导事项不同数据集下使用微调涉及到的其他知识学习率（learning-rate）卷积神经网络的核心迁移学习与微调什么是迁移学习为什么要迁移学习详细解释自己的理解
卜大伟·2023-08-10 12:37

阿里云官方云小站平台：云产品通用代金券及优惠活动汇总

阿里云官方云小站平台是阿里云官方平台，平台主要提供云产品通用代金券领取、新用户专享云小站专属折扣，可叠加代金券、其他云产品优惠、热门官方活动及云产品知识学习为一体的综合平台。
阿里云最新优惠和活动汇总·2023-08-10 08:26

木马免杀（篇一）基础知识学习

木马免杀（篇一）基础知识学习————简单的木马就是一个exe文件，比如今年hw流传的一张图：某可疑exe文件正在加载。
Goodric·2023-08-10 07:18

python-卷积神经网络的学习

目录CNN学习第三天CNN学习第四天CNN学习第五天新知识学习汇总1、cv21.1cv2.imread()1.2cv2.cvtColor(p1,p2)1.3cv2.imshow(wname,img)比较
Last__Dance·2023-08-10 06:35

第九天 第7章 认知

本章知识学习2天完成，明日作业等待发布！
与孩俱进·2023-08-09 21:06

长投学堂：不要停下学习的步伐

每天的知识学习，解答，内容都很丰富，感觉到充实的生活又来了。为
SnowyLam·2023-08-09 18:39

高一学生，初中学习成绩不好，高中可以提高成绩吗？

一、初中的基础对高中影响很大对于高中生来说，初中的成绩对高中影响还是比较大的，如果初中基础比较好，高中的知识学习就会相对容易一些，在学习方法和学习能力上都有一个基础，有助于高中学习。
爱教研·2023-08-09 15:27

Linux基础知识学习（）

一、Linux的磁盘分区及目录Linux的配置是通过修改配置文件来完成。1.1、Linux磁盘分区Linux可以将磁盘分为多个分区，每个分区可以被当做一个独立的磁盘使用，磁盘类型：主分区、扩展分区、逻辑分区。主分区标记为活动，用于操作系统的引导，一块磁盘最多划分4个主分区，主分区存放操作系统的文件或用户数据。扩展分区：主分区小于4个时才可以划分扩展分区，一块磁盘最多有一个扩展分区，扩展分区不能保存
8023_y·2023-08-09 12:11

使用SPQR求解线性方程组

在slam十四讲这本书上，有一个课后习题需要找出一种方法求解AX=B。在eigen的官网上，搜索求解器，找到一个SPQR的方法，需要额外安装，于是我开始了安装SPQR的探索，终于成功求解出答案。
斯派罗·2023-08-09 03:08

利用ceres库在激光SLAM中添加强度代价函数——来自IntensitySLAM

ceres库总览雷达参数定义lidar::Lidar::Lidar(){}//激光线数voidlidar::Lidar::setLines(doublenum_lines_in){num_lines=num_lines_in;}//垂直方向俯仰角度voidlidar::Lidar::setVerticalAngle(doublevertical_angle_in){vertical_angle=v
Jumping润·2023-08-08 22:57

IMU预积分

IMU预积分referrence：VINS-MONO解析——IMU预积分https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104623177自动驾驶与机器人中的SLAM
Jumping润·2023-08-08 22:57

SLAM中的非线性优化方法

SLAM中的非线性优化方法理论基础病态矩阵：Ax=b求解时，x+一个小的增量，结果有很大波动。
Jumping润·2023-08-08 22:56

ORB-SLAM2配置与安装

本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客有这些依赖项：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2主要参考下面的博文ORB-SLAM2初体验——配置安装
Prejudices·2023-08-08 21:59

ORB-SLAM2栅格地图构建

过程栅格地图的构建是基于稠密点云地图的构建和保存实现的，需要了解可以看我们前面的博客基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云在点云地图的基础上构建包含占据信息的八叉树地图和二维栅格地图，便于后续避障、导航等功能的实现点云转八叉树可以参考下面的文章
Prejudices·2023-08-08 21:29

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客ORB-SLAM2是特征点法的经典之作，但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过
Prejudices·2023-08-08 21:29

每天进步一点点——规避风险

理财知识学习：来，先一起做个好玩的题~如果你中了一张彩票，可以去摇转盘，1%的可能性可以赢取1亿元，99%的可能性什么都没有。
小清新h·2023-08-08 17:10

6.18-6.23周总结

正是这些难以量化的知识学习让人觉得头疼，不知道自己学到了哪个程度，好像在迷雾中。以后学的任务这种难以量化的还比
猕猴桃也是桃·2023-08-08 16:55

知识学习——Servlet基础

Servlet生命周期通过调用init()方法进行初始化调用service()方法来处理客户端的请求通过调用destroy()方法终止最后由JVM的垃圾回收器进行垃圾回收publicclassServletTestextendsHttpServlet{//继承HttpServletpublicvoiddestroy(){//销毁方法super.destroy();}publicvoiddoGet(
XueFengPlay·2023-08-08 15:30

第30个世界精神卫生日：送您一份身心健康知识学习手册------精神卫生核心知识

2021年10月10日，迎来第30个世界精神卫生日，国家卫健委将“青春之心灵青春之少年”定为中国2021年世界精神卫生日的主题。中国精神卫生标志------飘动的绿丝带绿色代表健康，使人对健康的人生与生命的活力充满无限希望绿丝带寓意爱心，既是社会和公众对精神病患者的理解与爱心的表达，更是一种倾力支持精神卫生工作和不断完善自身精神健康，共创和谐社会的行动标志；轻盈飘动的绿丝带，象征着快乐和愉悦的心情
江门市海悦心理·2023-08-08 07:08

中原焦点团队38期王芳芳坚持分享第12天，20221116

大多数孩子对知识学习的动力仍然不足，有很大一部分人还会始终找不到生命的内驱力，以至于淹没在茫茫人海之中，无所作为。
芳芳王·2023-08-08 02:22

知识学习的“快递理论”:

到小区菜鸟驿站取快递，地上堆着满满一大堆，老板正在逐一整理上架，四面靠墙的货架上已经码满了成百上千的快递，我把自己的快递单号报给他之后，几秒钟的时间，他就准确的找到了我的包裹，不经意的思考起他们整理快递的逻辑与方法，并联想到了学生的知识掌握与运用。首先，快递的数量如同理解并记忆知识的数量，优秀的同学有很多知识积累，就如生意好的快递站老板拥有很多的快递；而学习困难的同学知识积累不够就如没有多少快递的
果然是也·2023-08-08 01:09
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