SLAM论文笔记第12页

SLAM算法与工程实践——相机篇：传统相机使用（2）

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM

yangtsejin·2023-12-15 11:40

SLAM学习——相机模型（针孔+鱼眼）

针孔相机模型针孔相机模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系，基于针孔的投影过程可以通过针孔和畸变两个模型来描述。模型中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系，可以任意指定xwx_wxw轴和ywy_wyw轴，为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系，原点位于小孔，zcz_czc轴与光轴重合，xcx

white_Learner·2023-12-15 11:04

单目slam--尺度漂移

单目slam单目slam的基本流程为：初始化---pnp---pnp其中初始化是为了统一尺度，由于通过2d-2d对极几何约束求解相机位姿时会产生尺度问题，即无法确定真实尺度（1.每两帧计算的位姿采用的尺度可能都不一致

书慕遮·2023-12-15 10:45

多模态融合slam技术学习

目录前言一、视觉-惯性SLAM算法二、激光-惯性SLAM算法三、激光与视觉融合算法总结前言最近在找实习，又想着要怎么完成毕业论文，打算做下机器人导航实验，学习下相关算法。

阿如村保安·2023-12-15 09:54

论文笔记：使用多角度高光谱数据估算冬小麦垂直方向叶片叶绿素浓度

本文简单介绍使用多角度高光谱数据估算冬小麦垂直方向叶片叶绿素浓度的方法和实践，论文基本信息：Wu,Bin;Huang,Wenjiang;Ye,Huichun;Luo,Peilei;Ren,Yu;Kong,Weiping.2021."UsingMulti-AngularHyperspectralDatatoEstimatetheVerticalDistributionofLeafChlorophyl

HenryYanWhu·2023-12-15 07:27

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

0.书接上回之前的工作内容总结：1.学习了回环检测的流程，还学习了DLoopDetector算法。2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。5.测试好了zed相机，打算作为真值来参考。6.找到了上海科技大学的公共数据集。1.关于之前一些历史遗留问题1.1

白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

1.Vins的位姿图加载功能如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定，需要将数据保存到output文件夹中。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

【论文笔记】HetGNN

HeterogeneousGraphNeuralNetwork2019KDD论文链接：https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3292500.3330961官方代码：https://github.com/chuxuzhang/KDD2019_HetGNN个人实现：https://github.com/ZZy979/pytorch-tutorial/tree/maste

zzy979·2023-12-15 05:33

论文笔记：详解GraphSAGE

图学习的小张·2023-12-15 05:32

论文笔记：www2019 层次图视角的半监督图分类

Semi-SupervisedGraphClassification:AHierarchicalGraphPerspective（层次图视角的半监督图分类）是层次图提出的第一篇文章，也是我组会讲的第一篇文章，整理了我的笔记，对论文中的SAGE模块做了比较详细的介绍模型概述损失函数SAGE模块（SelfAttentionGraphEmbedding）算法描述与解释实验参考文献模型概述所谓层次图指

图学习的小张·2023-12-15 05:32

论文笔记：详解DeepWalk与Node2vec

最近读了DeepWalk和Node2vec这两篇图学习的经典文章，对自己的笔记进行了整理。DeepWalk算法笔记应用背景功能描述基本概念随机游走（RandomWalks）幂律分布（Connection:Powerlaws）词嵌入学习的经典方法（Word2vec）DeepWalk模型与损失函数推导算法描述与解释（伪代码）时间复杂度分析DeepWalk的改进算法（Node2vec）算法描述与解释（伪

图学习的小张·2023-12-15 05:02

论文笔记：详解图注意力网络（GAT）

整理了GAT（ICLR2018GraphAttentionNetwork）论文的阅读笔记背景图注意力网络的构建模块与其他模型对比实验背景图神经网络的任务可以分为直推式(Transductive)学习与归纳(Inductive)学习：Inductivelearning，翻译成中文可以叫做“归纳式学习”，就是从已有数据中归纳出模式来，应用于新的数据和任务。在图学习的训练过程中，看不到没有标注的节点

图学习的小张·2023-12-15 05:16

Day18——JDK新特性

1.JDK8的新特性1.1Lambda表达式1.1.1举例publicclassLambdaTest{@Testpublicvoidtest1(){Runnabler1=newRunnable(){@Overridepublicvoidrun

cherish9927·2023-12-15 02:23

【论文笔记】Gemini: A Family of Highly Capable Multimodal Models——细看Gemini

Gemini【一句话总结，对标GPT4，模型还是transformer的docoder部分，提出三个不同版本的Gemini模型，Ultra的最牛逼，Nano的可以用在手机上。】谷歌提出了一个新系列多模态模型——Gemini家族模型，包括Ultra，Pro，Nano（1.5BNano-1，3.25BNano-2）三种尺寸（模型由大到小）。在图像、音频、视频和文本理解方面都表现出现，GeminiUlt

Yulki·2023-12-15 01:40

自动数据增广论文笔记 | AutoAugment: Learning Augmentation Strategies from Data

谷歌大脑出品paper:https://arxiv.org/abs/1805.09501这里是个论文的阅读心得，笔记，不等同论文全部内容文章目录一、摘要1.1翻译1.2笔记二、(第三部分)自动增强:直接在感兴趣的数据集上搜索最佳增强策略2.1翻译2.2笔记三、(第四部分)实验与结果3.1翻译3.2笔记四、跳出论文，转入应用——timm包3.1timm包的自动增强搜索策略3.2随机增强参数解释3.3

Thomas_Cai·2023-12-15 01:29

高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

修改mapping.yaml文件中bag_path：完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：./bin/run_frontend--config_yaml./config/mapping生成拼接的点云地图map.pcd文件：./bin/dump_map--pose_source=lidar。、完成第一次优化：./bin/run_optimization--stage=1完成

稻壳特筑·2023-12-15 00:40

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2023-12-14 23:54

octovis加载八叉树地图出现段错误

《视觉SLAM十四讲》ch12八叉树地图八叉树地图生成都没有什么问题，结果octovis加载地图出现问题，怀疑是Qt的问题，依赖包可能安装有问题。

小灰灰Coding·2023-12-14 20:10

ViTDet论文笔记

arxiv：https://arxiv.org/abs/2203.16527GitHub：https://github.com/ViTAE-Transformer/ViTDet摘要本文提出使用plain，non-hierarchical视觉transformer作为目标检测的主干网络。通过这种设计可以使得ViT结构模型不需要再重新设计一个分层ViT进行预训练然后微调进行目标检测。在微调阶段通过微小

hello_dear_you·2023-12-14 18:11

OCR文本检测论文阅读笔记

.......42OCR的技术路线...............................................................................53DB论文笔记

PatrickStar8·2023-12-14 18:04

2023-01-11日志

今天做了SLAM的学习，然后学习了一点感兴趣的专业无关的东西，再就是每日坚持也有做。论文阅读部分，今天读了传感器标定的部分。

独孤西·2023-12-14 16:58

Ubuntu18.04下使用安卓手机Camera和IMU信息运行ORB-SLAM2

一、Android工具下载1、下载Android_Camera-IMU，将其中的Camera-Imu.apk文件发送至手机端进行安装。下载命令：gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git发送至手机的文件在手机端安装以后的软件在手机端安装好以后的软件如下：2、安装功能依赖包：sudoapt-getinstallros-melodic

…呀嘿…·2023-12-14 16:06

ROS环境编译编译 ORB_SLAM2 遇到的问题

编译ORB_SLAM2遇到的问题问题１：ROS环境编译报错double-checkROS_PACKAGE_PATHROS环境编译报错：Youshoulddouble-checkyourROS_PACKAGE_PATHtoensurethatpackagesarefoundinthecorrectprecedenceorder.CallStack

小白很废·2023-12-14 16:56

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588参考链接2：https

小白很废·2023-12-14 15:49

基于Unity3D的AR射击游戏设计与实现

目录摘要1ABSTRACT2第1章绪论41.1项目概况41.2课题研究背景和意义41.2.1课题研究背景41.2.2课题研究目的51.3国内外研究现状61.4SLAM算法简介81.5AR不是VR91.6AR

biyezuopinvip·2023-12-06 23:41

论文笔记：Bilinear CNN在fine grained图片分类上的进展

1.BilinearCNNModelsforFine-grainedVisualRecognition论文链接：http://vis-www.cs.umass.edu/bcnn/docs/bcnn_iccv15.pdf主要就是用外积（matrixouterproduct）来组合两个CNN（A和B）的featuremap2.CompactBilinearPooling（CVPR2016）论文链接：h

TerenceChen1210·2023-12-06 17:33

2023-01-13日志

今天按照计划进行学习，美中不足的是对于SLAM的学习没有达到目标时间，因为安排任务较少的缘故。

独孤西·2023-12-06 15:13

论文笔记(SSD)-2016-SSD: Single Shot MultiBox Detector

论文笔记(SSD)-2016-SSD:SingleShotMultiBoxDetector论文：https://arxiv.org/abs/1512.02325源码：https://github.com

clover_my·2023-12-06 09:49

【论文笔记】SCRIPT：Source Code Summarization with Structural Relative Position Guided Transformer

SCRIPT1Introduction2ProposedApproachA.RelativeDistanceWeightedTransformerB.StructuralRPE-InducedTransformerSelf-AttentionSequentialRelativePositionalEncodingASTRelativePositionalEncodingStructuralRPE-

Luo_LA·2023-12-06 06:15

【论文笔记】Self-Attention with Relative Position Representations

Self-AttentionwithRelativePositionRepresentations1.Introduction2.Background3.ProposedArchitecture3.1Relation-awareSelf-Attention3.2RelativePositionRepresentation3.3EfficientImplementation4Experiments5

Luo_LA·2023-12-06 06:45

【论文笔记】A Transformer-based Approach for Source Code Summarization

ATransformer-basedApproachforSourceCodeSummarization1.Introduction2.Approach2.1ArchitectureSelf-AttentionCopyAttention2.2PositionRepresentations编码绝对位置编码成对关系1.Introduction生成描述程序功能的可读摘要称为源代码摘要。在此任务中，通过对

Luo_LA·2023-12-06 06:40

【论文笔记】Medical Dialogue Response Generation with Pivotal Information Recalling

MedicalDialogueResponseGenerationwithPivotalInformationRecalling文章目录MedicalDialogueResponseGenerationwithPivotalInformationRecalling1.Motivation2.Mainidea3.Model3.1Knowledge-awareDialogueGraphEncoder（

Feeedforward·2023-12-06 04:34

【论文笔记】Knowledge Bridging for Empathetic Dialogue Generation

KnowledgeBridgingforEmpatheticDialogueGeneration文章目录KnowledgeBridgingforEmpatheticDialogueGeneration1.Motivation2.Mainidea3.Model3.1EmotionalContextGraph3.2EmotionalContextEncoder3.3Emotion-dependency

Feeedforward·2023-12-06 04:03

【论文笔记】Commonsense Knowledge Aware Conversation Generation with Graph Attention

CommonsenseKnowledgeAwareConversationGenerationwithGraphAttention文章目录CommonsenseKnowledgeAwareConversationGenerationwithGraphAttention1.Motivation2.Mainidea3.Model3.1知识检索3.2静态图注意力机制3.3知识解释器3.4知识感知的生成器

Feeedforward·2023-12-06 04:03

ORB-SLAM2 安装

参考修改源文件即可避免兼容问题实验环境Ubuntu20.04ROSnoetichttps://zhuanlan.zhihu.com/p/640795165https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/128922813https://blog.csdn.net/MRZHUGH/article/details/131658528安装相关依赖通用依

faris_5bing·2023-12-05 23:43

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

源码下载：https://github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04

睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试

激光SLAM：Faster-Lio算法编译与测试前言编译测试离线测试在线测试前言Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。

月照银海似蛟龙·2023-12-05 21:29

基于ROS环境的相机标定教程

1.源码安装usb_camusb_cam用于实时SLAM，配合ROS平台使用。1.1下载usb_cam源码cdcatkin_ws/srcgitclonehttps:

花花少年·2023-12-05 15:23

ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3

公子如钰·2023-12-05 15:53

在AWS Lambda中使用FFmpeg处理m3u8视频流

这篇文章，我们将以视频流截图为例，讲解如何在AWSLambda中对m3u8视频流进行截图。因为Lambda是无服务

spcof·2023-12-05 14:11

03 图优化

文章目录03图优化3.1基本概念3.2SLAM与图优化3.3核函数3.4总结3.5BA与图优化03图优化3.1基本概念（1）将优化问题用图（Graph）的形式表达，即为图优化。

算法导航·2023-12-05 11:07

06 g2o 学习

那么在SLAM中，不同时刻的位姿和路标点为待优化变量即顶点，将他们之间的观测作为边。数

算法导航·2023-12-05 11:34

ORB-SLAM3g2o之开篇

目录1什么是图优化？2图优化的优势在哪里？3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读！1什么是图优化？首先，认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成，像下面这样：当然，我们不在这里谈论算法和数据结构的内容，我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时（非广告哈

宛如新生·2023-12-05 07:52

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法和检测退化场景的思路

目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值，提高匹配精度3.对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人，如何处理悬空/低矮物体

宛如新生·2023-12-05 07:48

多传感器融合SLAM论文调研

感知任务物体识别：《Pointnet:Deeplearningonpointsetsfor3dclassificationandsegmentation》《Voxelnet:End-to-endlearningforpointcloudbased3dobjectdetection》语义分割：《Anintegratedframeworkforautonomousdriving:objectdetec

dueen1123·2023-12-05 06:27

基于激光里程计的gmapping建图

激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/Slamtec

点PY·2023-12-05 01:38

特征点 -- 《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

什么是特征点？特征点就是图像中一些特别的地方，例如图像中的角点，在不同图像之间的辨识度更强，一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点，确定它们的对应关系。OpenCV中已经有了很多实用的特征提取和匹配的算法：OpenCV之特征检测-知乎

笨小古·2023-12-05 00:30

《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

书中代码：GitHub-gaoxiang12/slambook2:edition2oftheslambook书籍PDF：关注【LearnfromZero】回复【SLAM142】即可领取