Slam建图第11页

求解图的连通分量两种方法（深度优先遍历DFS和广度优先遍历BFS）

请使用邻接矩阵的存储结构创建图的存储，并采用BFS优先遍历算法实现，否则不得分。【输入形式】第一行为图的结点个数n，之后的n行为邻接矩阵的内容，每行n个数表示。

Daylightap·2024-01-01 05:48

回溯法解决染色问题（递归版和迭代版）

c[k]=0建图使用的是Acwing的方法由于建立的是无向图，一定要记得添加双向的边：add(a,b),add(b,a)测试数据：5712132425343545#include#includeusingnam

Daylightap·2024-01-01 05:17

【强化学习】python 实现 saras lambda 例一

本文作者：hhh5460本文地址：https://www.cnblogs.com/hhh5460/p/10147265.html将例一用saraslambda算法重新撸了一遍，没有参照任何其他人的代码。

derek881122·2024-01-01 04:18

glmark2移植到嵌入式Linux,嵌入式中移植基于Framebuffer的LittlevGL

标签：ubuntu16.04arm-linux-gnueabihf-gccarmcontex-a9嵌入式中移植基于Framebuffer的LittlevGLLittlevGL提供了在嵌入式系统上创建图形用户界面

黄鼠狼爱吃鸡·2024-01-01 04:14

ORB-SLAM3的Local Mapping线程详解

LocalMapping线程是ORB-SLAM3的三大线程之一。

极客范儿·2024-01-01 04:42

ORB-SLAM3的Local&MapMerging线程详解

ORB-SLAM3的Local&MapMerging线程的代码主要集中于LocalClosing.cc的run()函数中，主要执行五个函数分别是：CheckNewKeyFrames()函数、NewDetectCommonRegions

极客范儿·2024-01-01 04:42

V-SLAM综述：一、ORB-SLAM

一、ORB特征ORB（OrientedFASTandRotatedBRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（FeaturesfromAcceleratedSegmentTest）算法发展来的，特征点描述是根据BRIEF（BinaryRobustIndependentElementaryFeatures）特征描述算法改进的

循梦渡·2024-01-01 02:13

VC6系统托盘类|崩溃自动重建图标|HOOK窗口消息|气泡效果更新SDK

解决制作托盘气泡提示中遇到的'NIF_INFO':undeclaredidentifierVC6下实现托盘气泡提示的关键是要更新SDK，实际上应该就是要更新SHELLAPI.h，SHELL32.lib的文件吧曾经打算在网上下载新版的VC7，可是至今未能如愿载不了！却得到了高手的回贴得知一个相对软新的SDK的微软官网下载地址：http://www.microsoft.com/msdownload/p

djimon·2023-12-31 22:45

PS-蔬菜鱼创意合成

2.然后我们新建图层，使用【画笔工具】在画布当中进行涂抹一下，形成渐变光晕。3.然后我们在底部进行绘制矩形填充浅色，然后再【属性】-【蒙版】当中进行调整【羽化】。

UI设计达人·2023-12-31 12:59

SLAM ORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化

SLAMORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化1.前言2.Normalize3.求均值4.求平均差5.尺度归一化6.归一化矩阵1.前言在《SLAMORB-SLAM2（13）查找单应矩阵》中了解到计算单应矩阵主要过程

氢键H-H·2023-12-31 12:34

【论文笔记】Gaussian Splatting SLAM

原文链接：https://arxiv.org/abs/2312.067411.引言许多SLAM方法组合了多种3D表达；使用统一表达进行系统的所有操作（细节的局部表达、大规模几何建图和通过直接对齐进行相机跟踪

byzy·2023-12-31 11:38

车牌识别系统设计与实现

PyQt5:用于构建图形用户界面（GUI），提

爱欲无极·2023-12-31 11:01

ps一键美白

步骤1、打开通道-按住ctrl单机RGB通道缩略图创建选区（提取高光部分）2、新建图层-填充白色（适当降低不透明度）完成

菜鸟何时起飞·2023-12-31 11:13

LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读

论文链接LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time0.Abstract提出了一种使用二维激光雷达在6自由度运动中的距离测量进行即时测距和建图的方法距离测量是在不同的时间接收到的

KrMzyc·2023-12-31 08:29

【凛冬真理】苔原

切城修建图书馆的时候本也没有什么美学上的需求，于是便修成了四四方方的水泥盒子，外墙尚还裸露着铅灰的本色。

薤露北辰·2023-12-31 06:25

slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用

文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换：旋转向量、旋转矩阵、欧拉角和四元数，这里分别介绍下相应的原理及如何使用，最后附上相互转化的代码。常用的一些如下：旋转矩阵（3X3）:Eigen::M

前途似海_来日方长·2023-12-31 05:30

修图 | 用中性灰调节皮肤明暗度

ctrl+shift+n新建图层，命名“中性灰”，模式选“柔光”，勾选“填充柔光中性色”4、新建黑色填充图层,混合模式选择“颜色”。此时照片去色变成黑白。5、拷贝纯色图层，混合模式选择“叠加”。

蓝溪b_d·2023-12-31 04:18

GoJS中文文档

当然，首先需要加载库：您可以到下载页面下载最新版GoJS（包含所有例子），或者直接引用CDN文件：每个GoJS图形实例都需要一个HTML容器并明确指定其大小：在JS代码中，需要将的id作为参数来创建图形

fanlcwowo·2023-12-31 03:09

关键帧与地图点（二）：关键帧

本次我们要讲解的是ORBSLAM2中的关键帧，首先我们来看一下论文中关于关键帧的相关描述：每个关键帧KiK_iKi存储了以下内容：相机的位姿TiwT_{iw}Tiw，注意这里是从相机到世界系的变换矩阵相机内参

Teamo1996·2023-12-30 23:31

关键帧与地图点（一）：地图点

本次我们主要讲解ORBSLAM2中的地图点，首先我们来看一下论文中对于地图点的定义：ORBSLAM2中的每个地图点pip_ipi存储了以下内容：在世界坐标系下的3D位置Xw,iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向

Teamo1996·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解

note:不知道对错，但是先记录一下方便以后回溯整体逻辑是：构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离:mfMinDistance和mfMaxDistance->（通过这个距离匹配特征点的level）这个还不确定，后续接着看构建参考关键帧构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame*pKF)),则取

Caleb tam·2023-12-30 23:00

01 整体代码运行流程

文章目录01整体代码运行流程1.1运行官方Demo1.2变量命名规则1.3多线程1.4线程锁1.5SLAM主类System01整体代码运行流程1.1运行官方Demo以stereo_kitti为例，执行.

算法导航·2023-12-30 23:29

02 特征点提取器 ORBextractor

文章目录02特征点提取器ORBextractor2.0基础知识2.0.1图像金字塔2.0.2ORB特征点的关键点和描述子2.1构造函数：ORBextractor()2.2构建图像金字塔ComputePyramid

算法导航·2023-12-30 23:29

ORB-SLAM2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint

ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint_ncepu_Chen的博客-CSDN博客_orbslam地图点地图点是三维点，有唯一的id，不同帧的特征点可能对应同一个三维点。

好好仔仔·2023-12-30 23:26

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc详细中文源码解读：链接：https://pan.baidu.com/s/1LWfowy5wbUdXamEGE1STcA提取码：t796PS:该代码从

小白tb·2023-12-30 23:25

详谈ORB-SLAM2的地图点MapPoint

ORB-SLAM2中维护的是局部建图，在项目里所谓的地图就是两个数组：特征点数组和关键帧数组。所有关键帧和特征点的结合就是地图信息，所以在ORB-SLAM2中最重要的两个部分就是地图点和关键帧。

极客范儿·2023-12-30 23:24

SLAM学习入门--什么是回环检测

文章目录SLAM001什么是回环检测？002常用的回环检测方法有哪些？003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库，比如你使用过里面哪些内容？

搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

SLAM学习入门--编程语言

文章目录编程语言一、C/C++C与C++的区别(面向对象的特点)C++与Python的区别判断struct的字节数static作用Const作用extern"C"的作用多态如何实现多态？虚函数虚函数怎么实现的？析构函数虚析构函数的作用virtual函数能不能用在构造函数中&#

搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（三）

一、建图1.源码下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO2.配置环境步奏一:安装PCL>=1.8,PCL的安装可以参考(可选，建议考虑不用安装)https://blog.csdn.net

不加辣先生·2023-12-30 11:08

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二

goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二

goldqiu·2023-12-30 11:38

R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等SLAM系统前言写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触

@过期秋刀鱼·2023-12-30 11:37

从零入门激光SLAM（十二）——evo工具箱

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。

桦树无泪·2023-12-30 11:06

部署一款开源的网站监控工具—Uptime Kuma

项目介绍项目地址：louislam/uptime-kuma:Afancyself-hostedmonitoringtool(github.com)UptimeKuma是一个开源的网络服务监控工具。

xB77·2023-12-30 09:41

Web组态与传统组态有什么区别？探索云组态的革新

在工业自动化领域，组态软件是用于创建监控和数据采集（SCADA）系统的工具，它允许工程师构建图形界面，实现与各种设备和机器的数据交互。

合沃物联-让设备数字化更简单·2023-12-30 07:20

0开始配置Cartographer建图和导航定位

0开始配置Cartographer日期：12-19硬件：激光雷达+IMU小车的tf变换：建图配置lua文件配置：my_robot.luainclude"map_builder.lua"include"trajectory_builder.lua"options

方小生–·2023-12-30 06:35

单应性Homography估计：从传统算法到深度学习

目录收起一图像变换与平面坐标系的关系二平面坐标系与齐次坐标系三单应性变换四关于OpenCV中的相关API五深度学习在单应性方向的进展单应性原理被广泛应用于图像配准，全景拼接，机器人定位SLAM，AR增强现实等领域

baidu_huihui·2023-12-30 06:32

ROS前驱前转小车仿真（2D）项目

文章目录一.官方网址1.ROS官网2.urdf-模型3.rviz-数据可视化4.gazebo-仿真环境5.gmapping-建图6.navigation-导航二.文件框架三.启动顺序0.依赖包的安装1.

捡垃圾来学ros·2023-12-30 05:21

tare 部署

(通过SLAM接口功能包可知，发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下，在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息，也发布了map

匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

小秋SLAM入门实战深度学习所有文章汇总

caffe源码解读系列Python中的异常处理精确率、精度（Precision）召回率（recall）你真的理解吗？Python字符串处理的七种技巧如何直观的理解机器学习过拟合和欠拟合？如何直观的理解机器学习PR曲线和ROC曲线？深度学习开源网络RPN算法解析源码解读numpy下hstack()和vstack()的用法python下classself的用法python计算时间差divmod()da

小秋SLAM入门实战·2023-12-30 05:56

使用腾讯轻量应用服务器搭建兰空图床

有时候我们会不满意第三方图床，我们就可以利用兰空来自建图床。

Lendingsm·2023-12-30 04:19

HTML插入图片和创建热点区域

指明图片的源地址width定义图片的宽度height定义图片的高度title对图片的文字说明alt用于图片不在时的备用文字说明使用figure元素和figcaption元素为图片声明标题这是一张图片创建图像映射了解热点和图像映射热点

依米_xx·2023-12-29 23:09

python实现同时对比显示——冈萨雷斯数字图像处理

同时对比显示目的：输出如下图所示的结果：提示：图像大小为250×250×3（pyplot无法直接显示单通道灰度图，所以需要将其转换为3通道），图中的三个灰度分别为200、150和100.可以用np.ones创建图像大小的数组

筱筱西雨·2023-12-29 18:11

图论笔记：拓扑排序

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档图论笔记：拓扑排序前言一、确定字典序最小的拓扑排序二，按字典序从小到大输出所有拓扑排序三，拓扑序找环，判断是否有环四，判断有无环＋反向建图前言拓扑排序维基百科上的解释如下

June_gjy·2023-12-29 18:55

投资建议：Lamarche la Grand Rue-罗曼尼康帝不被人所知的邻居

站在罗曼尼康帝的阴影中在两个世界上最贵和最知名的葡萄园中间有一个不知名的GrandCru的小品牌，相对来说几乎没什么人知道，单一园—“LaGrandeRue”（伟大的街道），隶属于DomaineFrancoisLamarche

陈岩ludovic·2023-12-29 16:26

SLAM中用到的TF树是什么

TF树（TransformTree）是在机器人操作系统（ROS）中使用的一种数据结构，用于跟踪和管理多个坐标系之间的关系。它允许用户定义坐标系（如机器人各部分或传感器）之间的相对位置和方向，并能随时间动态更新这些关系。TF树使得在复杂的系统中，可以轻松管理和转换不同坐标系下的数据，从而简化了空间位置计算和路径规划等任务。通过TF树，开发者能够维护一个清晰的坐标系关系图，有助于实现高效的空间感知和运

稻壳特筑·2023-12-29 15:02

SLAM中用到的GTSAM是什么，如何构建和使用GTSAM

目录几个关键原理：1.因子图：2.非线性优化：3.平滑和映射：4.概率建模：5.模块化和扩展性：举例说明如何构建和使用GTSAM：步骤1:安装GTSAM步骤2:包含头文件步骤3:创建因子图步骤4:添加因子步骤5:创建初始估计步骤6:优化步骤7:结果分析GTSAM(GeorgiaTechSmoothingandMappinglibrary)是一个开源C++库，用于解决机器人和自动驾驶车辆的定位与地图

稻壳特筑·2023-12-29 15:32

激光SLAM中获取当前扫描帧点云的函数是什么

在激光SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）中，获取当前扫描帧的点云数据通常依赖于使用的SLAM框架和激光雷达（LiDAR）的SDK（软件开发工具包）。