Slam建图第12页

Serverless架构：无服务器应用与AWS Lambda-读书笔记

Serverless架构：无服务器应用与AWSLambda-读书笔记好的架构可以成就软件，缺乏架构则会破坏软件。

碳学长·2023-12-29 06:51

十大最佳SLAM开源算法

激光雷达里程计香港大学开源激光雷达惯性视觉里程计FAST-LIVO论文名：FAST-LIVO:FastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry单位：香港大学火星实验室论文下载：https://arxiv.org/abs/2203.00893代码地址：https://github.com/hku-mars/FAST-LI

稻壳特筑·2023-12-29 04:22

SLAM中的KDTree是什么，如何构建KDTree

KD树（K-DimensionalTree，简称KD树）是一种用于组织和存储大量空间数据以便快速检索的数据结构。它在点云数据处理和计算机视觉等领域有广泛应用。KD树是一种二叉树，用于将K维空间的数据划分为不同的区域，以便快速进行空间搜索、邻近点查找、范围查询等操作。在点云中，KD树的主要用途是帮助快速找到空间中的最近邻点或者执行范围搜索。点云数据通常包含了大量的三维空间点，通过构建KD树，可以高效

稻壳特筑·2023-12-29 04:22

PS三分钟扣图教程，并增强画质

第八步，新建图层，复制粘贴，并清除多余内容第九

peacejay·2023-12-28 23:18

VTK图像创建

图像源source创建图像：#includeVTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);#include#include#include#include#include#include

张芮晨·2023-12-28 22:08

磁盘和文件系统管理二

Linux系统中创建LogicalVolumeManager，逻辑卷管理动态调整磁盘容量，从而提高磁盘管理的灵活性需要注意：/boot分区用于存放引导文件，不能基于LVM创建图形界面管理工具system-config-lvmLVM

X.cc·2023-12-28 19:20

【python】pyqt5和pyqt6介绍

PyQt是一套用于创建图形用户界面（GUI）应用程序的Python绑定，为Qt应用程序框架提供Python支持。

一尘之中·2023-12-28 19:46

拓扑排序相关leetcode算法题

public:boolcanFinish(intn,vector>&prerequisites){unordered_map>edges;//使用邻接表存图vectorin(n);//存储各个顶点的入度//1.建图

@A云淡风轻·2023-12-28 19:40

Idea新建spring Initializr项目时选择Project SDK为1.8，选择java版本只有是17和21，出现报错信息

1.项目构建图展示：2.报错图展示：3.原因说的很清楚了，是java版本和jdk版本不符合导致的4.解决方案改为阿里云的服务器路径：https://start.aliyun.com5.测试这时候就有了java8

爱北的琳儿·2023-12-28 16:47

58.0/PhotoShop 图层的应用(详细版)

目录58.1图层的概念58.2图层的控制面板58.3图层的基本操作58.3.1新建图层58.3.2选择图层58.3.3复制图层58.3.4调整图层的叠加顺序58.3.5合并图层58.4图层样式58.4.1

光明是人的信仰·2023-12-28 10:08

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM（续）

目录3.3YOLO模型轻量化改进3.3.1目标检测算法改进方向3.3.2改进算法性能对比与算法选择

林聪木·2023-12-28 10:53

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM

目录前言基于视觉SLAM的语义地图构建框架2.1基于RGBD数据的视觉SLAM框架2.1.1传感器数据读取

林聪木·2023-12-28 10:52

录制室内数据集跑 LIO-SAM

下面的博客对于配置文件的修改有非常详尽的介绍，参照修改即可IMU+激光雷达融合使用LIO-SAM建图学习笔记——详细、长文、多图、全流程P_IinL.x、P_I

Prejudices·2023-12-28 09:11

使用Kalibr标定zed mini双目相机

这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zedmini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定1Kalibr安装Kalibr的官网

ros漫步·2023-12-28 09:11

训练 YOLOv8 实例分割模型

创建图像数据集在本文中，我创建了一个非常简单的示例

woshicver·2023-12-28 09:34

信息网络协议基础-接入网技术

网络架构传统电信网络:点对点链路PPP协议协议内容消息过程多协议封装功能电话网接入Internet(DSL数字用户线路)主要接入技术ADSL关键技术DMTDSLAM体系结构PPPOE帧格式过程特点局域网定义参考模型

右边是我女神·2023-12-28 06:24

28--使用对象流搭建图书管理系统

Bookpackagecom.work.pojo;importjava.io.Serializable;/***@Author:憨憨浩浩*@CreateTime:2023-12-2315:08*@Description:创建图书实体类

憨憨浩浩·2023-12-28 02:42

ROS_melodic+ D455+rtabmap 视觉建图

ROS部署请参阅之前的文章：Ubuntu18.04ROS创建工作空间mkdircatkin_ws/srccdcatkin_ws/srccatkin_init_workspacecd..catkin_make安装Rtabmapsudoaptinstallros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap-ros将param和maping_navigation两个文件夹复制到

LSG_Dawn·2023-12-27 14:57

JavaWeb核心修炼手册10---验证码

1.步骤利用BufferedImage对象在内存中创建图片对象。

别闹h·2023-12-27 13:36

HoloLens中的视觉SLAM介绍

HoloLens是微软在2015年1月22日凌晨发布的一款头戴式的便携全息计算机设备。不同于VR眼镜，HoloLens直接在现实世界中呈现出一些虚拟的全息投影，即混合现实，不仅增强了真实感，还提供了一种新的人与现实世界交互的方式。HoloLens与用户的交互主要有以下三种方式：1、凝视（gaze）HoloLens可以探测到用户视线的焦点所在从而做出一些判断和反应。2、手势（gesture）Holo

qq_33511693·2023-12-27 12:22

第七周笔记

本周任务使用KinectDK跑通ORB_SLAM2_with_pointcloud，实时获取点云文件使用KinectDK采集数据，制作类似TUM数据集遇到的问题1.可以获取特征点，但是得不到点云数据。

鲸落南北c·2023-12-27 08:20

画颜色圆圈icon

fromPILimportImage,ImageDraw#指定RGB颜色值red=(252,222,233)##指定图标尺寸size=(120,120)#图标尺寸#创建图像对象，背景为透明image=Image.new

pythonSuperman·2023-12-27 05:11

基于Cloudflare内网穿透实现自建图床

基于Cloudflare内网穿透实现自建图床图床的选择自建图床的选择安装MinIO基于dockercompose安装启动MinIO测试MinIO功能结合Cloudflare内网穿透功能，实现外网访问准备一个域名

入秋的大橘·2023-12-26 22:09

Python：GUI & Tkinter

GUI编程GUI编程（GraphicalUserInterfaceProgramming）指的是用于创建图形用户界面的程序设计。

AnyaPapa·2023-12-26 22:05

iOS 图片解码（decode）笔记

当你用UIImage或CGImageSource的那几个方法创建图片时，图片数据并不会立刻解码。

i学好·2023-12-26 19:49

Superset 二次开发之自定义Viz Plugins(Hello World v2)

npminstalleslint1.Yeoman生成器全局安装Yo>npmi-gyo2.进入/superset-frontend/packages/generator-superset目录npmi&&npmlink3.新建图表插件

aimmon·2023-12-26 18:42

PicGo+GitHub搭建免费图床

PicGo+GitHub搭建免费图床步骤1:安装PicGo步骤2:创建图床仓库步骤3:配置GitHubToken步骤4:配置PicGo步骤5:上传图片步骤6:访问图片使用GitHub作为图床的优势在于免费

AiENG_07·2023-12-26 15:38

java实现扫雷游戏（附源码）

实现一个扫雷小游戏需要一些编程知识和图形界面库，Java中可以使用Swing来创建图形界面。以下是一个简单的扫雷小游戏的Java代码示例，该示例使用Swing库：importjavax.swing.

猿码之家·2023-12-26 08:23

matplotlib

frommatplotlib.backends.backend-qt5aggimportFigureCanvasQTAggasFigureCanvasimportmatplotlib.pyplotasplt#创建图

Andy_1ee·2023-12-26 07:48

【文献分享】UncLe-SLAM: 将不确定性学习用于密集神经SLAM

论文题目：UncLe-SLAM:UncertaintyLearningforDenseNeuralSLAM中文题目：UncLe-SLAM:将不确定性学习用于密集神经SLAM作者：ErikSandstromKevinTaLucVanGoolMartinR.Oswald0

K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

【文献分享】DynaSLAM：你见过动态物体修补效果这么好的SLAM吗？

论文题目：DynaSLAM:Tracking,Mapping,andInpaintinginDynamicScenes中文题目：DynaSLAM：动态场景中的跟踪、建图和图像修复作者：BertaBescos

K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

C/C++图形化编程（1）

目录一、创建图形化窗口：1.包含头文件：2.两个函数就可以创建窗口：3.窗口坐标的设置：二、设置图形窗口属性：颜色设置：三、使用Easyx实现基本绘图功能（基本绘图函数）：例：画棋盘。

梵豪·2023-12-25 22:52

视觉SLAM14讲——李群与李代数

在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式

Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。面临的问题：当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。

目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲第4讲李群与李代数

目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3

YWL0720·2023-12-25 21:49

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

本文为视觉SLAM学习总结，讲解对观测方程中xxx该如何优化。

Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。

chenying66·2023-12-25 21:18

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example：评估轨迹误差前言：这部分内容很基础很重要，得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的，即两个旋转矩阵相加或

贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ

手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质：2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数

shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)

影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据

Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。

liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r

呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔第4讲李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP

玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——关于李群与李代数的理解

1、李代数的存在是为了更好地估计变换矩阵T。2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭（因为其由向量组成）。4、李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。5、对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数。6、李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。7、旋转矩阵的导数可以由其

William.csj·2023-12-25 21:13

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。