TwinCat

Ubuntu16.04.6安装 IgH EtherCAT Master

目前使用比较广泛的EtherCATmaster有：TwinCAT，IgHEtherCATMaster，SOEM。
绝非小练·2020-08-11 13:57

TwinCAT写了个CSP模式的相对位移（三次多项式插值）

1.思想就是607A不断给值，其中要注意的是NC轴刷新周期，PLC轴刷新周期（默认与NC一致），不然会达不到想要的速度。2.这个写的是个相对位移IFin_cspTHENa_acc:=v_uni/t_acc;t_tot:=2*t_acc+(x_tot-a_acc*EXPT(t_acc,2))/v_uni;CASEcsp_progressOFpre:power_do:=TRUE;t:=0;acp_in
JojenZz·2020-08-11 12:18

LinuxCNC+EtherCAT（7）一个歪果仁做的例子的解释。。。。。

EtherCAT部分的xml文件：上述参数是从TwinCAT中的xml文件中get。可以参考最后的文档。其HAL文件如下。
Ace_XK·2020-08-07 22:51

TwinCAT3 PLC多轴编程的方法

测试共有13个轴，前10个轴包含基本功能，后3个轴包含独有功能。方法一定义每个轴的基本功能，包括上电、下电、走相对、走绝对、读位置、读状态、复位、停止等。在Axis_Base_PTP中定义变量：FUNCTION_BLOCKAxis_Base_PTPVARREF:AXIS_REF;mcMoveRela:MC_MoveRelative;mcPower:MC_Power;mcStop:MC_Stop;m
woshigaowei5146·2020-08-04 21:23

LabVIEW通过ADS OCX实现与倍福TwinCAT3的通信测试

LabVIEW通过ADS实现与倍福TwinCAT3通信的方法包括：ADSDLLADSOCXADSNET对于变量的读取分为定时轮询方式和事件触发方式。又可分为按地址读取和按变量名读取。
woshigaowei5146·2020-08-04 21:22

Qt通过ADS实现倍福TwinCAT通信

ADS通信分为两种：同步方式和异步方式。同步方式ADS客户端向ADS服务器发送ADS请求，在通信过程中客户端程序停止执行，直到获得ADS服务器返回的响应又可分为变量名方式和地址方式异步方式ADS客户端向ADS服务器发送ADS请求，同时客户端继续自己的工作。ADS服务器处理请求后，把响应以Call-back函数方式发给客户端。变量名方式在TwinCATPLC程序中每个变量都有一个句柄（Handle）
woshigaowei5146·2020-08-04 21:22

TwinCAT3网卡驱动无法安装解决办法

这两天被TwinCAT网卡驱动无法安装弄得头大，为了大家也少走弯路，把我的经历及解决方法告诉大家。同样的电脑硬件，我在WinXP下Twin2，直接点安装就装上了，但是Win7下却不行。
FifteenPeng·2020-07-29 18:51

EtherCAT从站开发板IO、AD、DA功能测试

单片机程序、EEPROM和twincat软件目录下的XML文件，三者必须对应，否则会出错。下图为stm32从站代码和xml文件。需要把X
拉松·2020-07-29 17:34

Ads In C++

AdsInC++依赖库TcAdsDll.lib，可以在TwinCAT的安装目录下直接找到库目录：C:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\Lib（默认装C盘），需要加到项目配置属性->链接器
libing_thinking·2020-07-13 15:33

ADS In C#

ADSinC#包：Beckhoff.TwinCAT.Ads[4.4.4]，可以直接使用NuGet下载安装示例PLC结构体定义TYPES_Cmd:STRUCTdone:BOOL;iAttr:INT;END_STRUCTEND_TYPEPLC
libing_thinking·2020-07-13 15:33

ADS in Java

AdsInJava依赖包TcJavaToAds.jar，可以直接在TwinCAT的安装目录下找到，路径（我这里装在C盘）：C:\TwinCAT\AdsApi\AdsToJava，对应的DLL（adstojava.dll
libing_thinking·2020-07-13 15:33

TwinCAT与Step 7编程的区别

TwinCAT与Step7编程的区别熟悉西门子PLC编程的客户，首次使用TWINCATPLC时，总是有一些概念要重新理解。本文根据作者个人经验，对二者做一些对比。
平头哥1号·2020-07-12 19:45

倍福Twincat的Scopeview录波说明

针对倍福的PLC平台，数据录波时可以采用倍福TwinCATScopeView进行录波具体步骤包括：打开TWINCATSystemManager，通过addroute连接倍福PLC，启动PLC（启动之前装载好相应的image）设置PLC为Boot启动，或者通过TWINCATPLCControl软件实时调试PLC，并启动PLC打开TwinCATScopeView软件，新建ScopeView设置Scop
nicholas_dfx·2020-07-11 13:20

TwinCAT3中TON和R_TRIG用法体会

代码在文后使用两个定时器实现自动交替定时。TRIGGER_ORIGEN为强制输入，后面自动循环交替定时。总结：1.TON用法实例：TON(IN:=,PT:=,Q=>,ET=>);IN：上升沿开始计时，要保持高，直到Q输出，Q未输出前变低定时器停止工作PT：时间设定Q：输出ET：定时器工作实时时间定时器有输出后，马上复位，定时器输出信号只保持一个扫描周期（从我的程序可验证）2.R_TRIG用法R_T
平和的小六·2020-07-09 01:52

TwinCAT3使用经验

刚入门beckhoff的软件，想说一下遇到的坑。使用TC3调试之前最好先用ElmoApplicationStudioⅡ使驱动器驱动电机转动。需要开启在BIOS中开启intel-VT。打开TC3之前需要关闭360等杀毒软件。使用TC3scan命令之前需要将elmo的.xml文件拷贝到TC3的安装文件夹的目录中。具体如图所示。运动控制使用PLC的结构化文本语言(ST),在PLC工程中的main文件中，
一零老祖为无线·2020-07-08 20:42

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-点击激活配置进入到运行模式直接死机或蓝屏怎么办...

下载我提供的TCRtime.sys文件，替换掉TwinCAT/Driver目录下的原有文件（原有文件要小一点，这个是159KB的）如果你同时也安装了TwinCAT3,请不要替换这个，他是398KB的，而且
weixin_30955617·2020-07-08 15:10

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-1 获取和设置系统时间

使用功能块NT_GetTime，NETID填写两个单引号表示本机，START就是一个触发信号，一般的功能块都需要一个上升沿触发执行，最后的输出类型都是让系统自己决定，然后统一把这些变量放到全局变量中（个人认为比较好的编程习惯），以方便查看采集到的时间是一个比较特殊的类型，我们可以右击查看这个结构体包含的东西，也可以在运行起来之后，看执行完成之后，这个变量中的每个元素数据是否跟本机时间对应在理解了读
weixin_30498807·2020-07-08 13:37

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何查看错误代码

一般模块出错会在Error中显示为TRUE，同时ErrorID中会有一个错误代码，下图所示就是出错之后的效果在变量表中也可以看到，右击转成16进制查看由于是NC模块出错，所以可以再NC的ErrorCodes中找到对应的错误描述NC的所有NC错误都可以在InfoSys的NCErrorCodes中找到说明在开始菜单可以找到Infosys（如果没有则需要安装InfoSys.exe）更多教学视频和资料下载
weixin_30498807·2020-07-08 13:37

TwinCAT3修改显示界面的方法

方法一（按钮实现）：一、新建两个窗口Visu_1和Visu_2二、在Visu_1中添加按钮Button，可以将其命名为ChangeVisu三、选中该按钮，在属性中选择InputConfiguration->OnMouseClick四、双击该选项，弹窗选择ChangeShownVisualization，在右侧窗口中选择第二个窗口Visu_2，确定五、确定，完成窗口跳转的设置。同样可以在Visu_2
Charles_Ming·2020-07-07 16:35

TwinCAT用SDO访问对象字典

1.前言解决了如何用SDO访问一个驱动器的多个对象字典的问题。2.程序举例子，读1600和1601，这个程序是用数组写的，可以访问多个对象。①.申明变量VAR_GLOBALi:INT;j:WORD;number:INT:=1;a:ARRAY[1..5]OFaxis_ref;END_VARPROGRAMMAINVARCoe_read:FB_EcCoESdoReadEx;coe_read_do:BOO
JojenZz·2020-07-07 11:52

TwinCAT中PLC编程ST常用功能块的总结

1.前言使用软PLC最好是多创建action，这样编程比较清晰，主程序里代码比较少，实现语言我推荐使用结构化文本（ST）。2.常用功能块①.powerVAR：power1:mc_power;power_do:BOOL;action:power1(Axis:=axis1,Enable:=power_do,Enable_Positive:=,Enable_Negative:=,Override:=,B
JojenZz·2020-07-07 11:21

TwinCAT走伺服的操作模式

1.操作模式种类TwinCAT走伺服的操作模式基于CANopen协议，想要深入了解的可以看ETG6010，本文主要写如何走这些模式。
JojenZz·2020-07-07 11:20

TwinCAT概述

1.什么是TwinCAT？TwinCAT是Beckhoff公司的运动控制软件，全称是"TheWindowsControlandAutomationTechnology"，基于Windows操作系统。
JojenZz·2020-07-07 11:20

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何声明定时器，使用定时器TON模块 TC2

对于TON模块而言，有两个输入和两个输出IN:布尔值（上升沿启动定时器，下降沿重置定时器）PT:时间类型（定时的时间间隔）Q:布尔值（当到达定时时间，则为TRUE）ET:时间类型（周期内用掉的时间）(*设置定时器TON1，只需要设置时间间隔*)TON1(IN:=TRUE,PT:=t#1s);IFton1.QTHENPLCVarInt:=PLCVarInt+1;TON1(IN:=FALSE);END
gary_tao·2020-07-07 02:41

倍福PLC使用Visualization功能实现可视化界面

将code文件夹中的bmp图片拷贝至c盘根目录下将code文件夹放在英文路径下编译将code文件夹下的TwinCAT_PLC_HMI_CE.I586.CAB拷贝至PLC中，并通过ftp运行删除原CF卡中的
nicholas_dfx·2020-07-05 01:25

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何查看错误代码

一般模块出错会在Error中显示为TRUE，同时ErrorID中会有一个错误代码，下图所示就是出错之后的效果在变量表中也可以看到，右击转成16进制查看由于是NC模块出错，所以可以再NC的ErrorCodes中找到对应的错误描述NC的所有NC错误都可以在InfoSys的NCErrorCodes中找到说明在开始菜单可以找到Infosys（如果没有则需要安装InfoSys.exe）更多教学视频和资料下载
gary_tao·2020-07-04 10:47

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程7.1 TwinCAT 如何简单执行NC功能块 TC3

这一节我们介绍简单的NC运动（前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面，算是基础知识），这里NC就是控制伺服电机的部分（当然还不是实际的NC轴，是虚拟轴，但是用到的函数都是一样，可以为后面的实际应用做准备），既然用到了贝福的NC功能，就要添加对应的库首先添加一个让轴上使能的PRG（注意是FBD格式）在第一个空行后面插入空运算块，然后在中间的???里面输入运算块的名称（NC的函数名，NC的函数
gary_tao·2020-07-04 10:47

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何在初始化的时候写入参数

最常见的是定义一个全局变量，然后跟对应的变量绑定，比如我定义了一个SINT型的变量ControlWord数值是8，定义好之后编译一下，可以发现PLC程序中或多出来这个变量（MAIN.ControlWord就是我们定义的输出型变量，注意AT%Q*表示输出型,AT%I*表示输入型）ControlWordAT%Q*:SINT:=8;随后我双击这个变量，Linkedto中找到要绑定的变量即可（你看到只有较
gary_tao·2020-07-04 10:47

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-3 读写注册表

读写注册表和读写文件一样，里面涉及的输入类型比较复杂，需要参考官方范例sSubKey是指注册表的路径sValName是指注册表要写入的名值对的名称eValType是一个枚举类型（而且不是什么常规的枚举类型，你可以输入eValType.XXX来查看所有的类型，但是实际上只要照抄就行了）cbData就是要写入的数据（LEN(XXX)其中XXX就是字符串类型，我们必须按照一样的格式用LEN方法返回长度，
gary_tao·2020-07-04 10:47

倍福Twincat编程常用变量命名规范

常用变量命名规则建议倍福虚拟学院（https://tr.beckhoff.com.cn/）1.常量1常量都用大写字母来表示，用下划线“_”加强可读性。1VARCONSTANT2MAX_HEIGHT:REAL:=1234;(*[Pa]*)3END_VAR2.项目内容的定义以结构体为例，定义结构体时，结构体的名称要使用Prefix_Name的形式，Name以驼峰式命名法骆峰式命名法（Camel-Cas
zlcat_tech·2020-07-01 12:00

倍福Twincat编程常用变量命名规范

常用变量命名规则建议倍福虚拟学院（https://tr.beckhoff.com.cn/）1.常量1常量都用大写字母来表示，用下划线“_”加强可读性。1VARCONSTANT2MAX_HEIGHT:REAL:=1234;(*[Pa]*)3END_VAR2.项目内容的定义以结构体为例，定义结构体时，结构体的名称要使用Prefix_Name的形式，Name以驼峰式命名法骆峰式命名法（Camel-Cas
zlcat_tech·2020-07-01 12:00

【EtherCAT实践篇】四、TwinCAT 3实验1-基本操作

这里EtherCAT主站采用PC的TwinCAT3，【EtherCAT实践篇】一、TwinCAT3安装已经介绍了TwinCAT3的安装方法。
廷华电子·2020-06-30 13:47

【EtherCAT实践篇】五、TwinCAT 3实验2-IO通讯实验

1、准备工作（1）烧写EtherCAT-IO通讯程序到STM32中；（2）拷贝相应的xml文件至TwinCAT3安装目录，默认为C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT；（3）
廷华电子·2020-06-30 13:47

Window10安装配置TWinCat3

Window10X64安装TWinCat3最近几个月都在研究TWinCat3,遇到的一些问题记录下来，希望能给类似问题的朋友一些帮助。最新版本的TwinCAT3支持window10x64位系统。
Benjamin_Hua·2020-06-23 16:43

TwinCAT图解教程之modbusRTU使用

步骤一：打开TwinCATXAE软件新建一个工程步骤二：工程选择TwinCATProjects，取一个名字并选择路径保存步骤三：进入工程到PLC里面新建一个PLC项目步骤四：选择标准PLC工程项目，取个名字和保存路径
python & TwinCAT·2020-04-03 12:38

倍福TwinCAT3 Ads错误快查

noerrorInternalerrorNoRtimeAllocationlockedmemoryerrorInsertmailboxerrorWrongreceiveHMSGtargetportnotfoundtargetmachinenotfoundUnknowncommandIDBadtaskIDNoIOUnknownADScommandWin32errorPortnotconnectedI
python & TwinCAT·2020-03-17 16:22

EtherCAT xml配置文件编写和DSP程序适配，以 ET1100与DSP28335为例（3）

TxPdo部分目的：TwinCAT3主站接收（28335发送）6个数字量：故障正常IPM_Err：ipm故障10Over_A：过流故障10Hall_Err：霍尔故障10Over_V：过压10State：
csdn392746239·2019-01-10 19:49

EtherCAT xml配置文件编写和DSP程序适配，以 ET1100与DSP28335为例（1）

目的：TwinCAT3主站发送（28335接收）runstopdirection三个数字量：speed1个模拟量（xml文件中：RxPdo）TwinCAT3主站接收（28335发送）statef_direc
csdn392746239·2019-01-08 21:13

TwinCAT3 ADS协议在C#中的使用

使用ADS协议可以使上位机访问（获取与赋值）TwinCAT3中的变量。
Dirichlet_zju·2018-12-26 20:11

[Visual Studio C++ ] [ 倍福 TwinCAT3 ] ”TwinCAT 与 WHD 软件安装“教程

一前述：实验室无论是控制轮式机器人还是足式机器人，更多的会用到倍福公司推出的的的的的TwinCAT软件。
Robot_Starscream·2018-09-25 19:47

Win 10 x64安装TwinCAT3

Window10X64安装TWinCat3最近几个月都在研究TWinCat3,遇到的一些问题记录下来，希望能给类似问题的朋友一些帮助。最新版本的TwinCAT3支持window10x64位系统。
China_XXX·2018-08-15 10:28

Win 10 x64安装TwinCAT3

Window10X64安装TWinCat3最近几个月都在研究TWinCat3,遇到的一些问题记录下来，希望能给类似问题的朋友一些帮助。最新版本的TwinCAT3支持window10x64位系统。
China_XXX·2018-08-15 10:28

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信)包含C#和C++代码本次测试需要环境：VS2013，TwinCAT3（本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16）代码：C#代码
JiYF·2017-11-03 22:48

ethercat主站控制软件TwinCAT的安装

TwinCAT软件系统是基于PC兼容机的自己主动化系统，全称是“The Windows Control and Automation Technology”。
·2015-11-12 20:02

在安装twincat plc时，出现 there are some files marked for deletion on next reboot.please reboot first then

在注册表内“HKEY_LOCAL_MACHINE\System\CurrentControlSet\Control\SessionManager\”中删除注册表值 “PendingFileRenameOperations” 不要重新启动，继续安装软件。
kobesdu·2014-08-05 09:00

XML文件在TwinCAT里面的作用

想要了解XML文件在TwinCAT里面的地位，应该从源头出发。EtherCAT从站内存区前4KB为配置寄存器，从站系统运行前要进行寄存器初始化，其初始化命令帧即由在主站配置文件所描述。
huangxianxinalice·2013-01-25 16:00

TwinCAT要求的网卡

IntelFastEthernetControllers(VendorID:0x8086)DeviceIDDescription0x1029825590x1030825590x103182801CAM0x103282801CAM0x103382801CAM0x103482801CAM0x103882801CAM0x103982801CAM0x103A82801DB0x103B82801DB0x10
huangxianxinalice·2012-11-11 22:00

TwinCAT卸载

sa=t&rct=j&q=twincat+uninstall&source=web&cd=2&ved=0CCgQFjAB&url=ftp%3A%2F%2Fftp.beckhoffautomation.com
huangxianxinalice·2012-10-30 10:00

TwinCAT v2.10.0

TwinCATv2.10.0MeasurementStudioEnterprisev8.6-ISO1CD(是专为VisualStudio.NET使用者设计的，它使用虚拟                                          仪器技术理念为用户提供功能强大又灵活易用的测量和自动化编程工具）NI-488.2.v2.3-ISO1CD（工业设计）NI.Analog.WaveFo
dfhsoft·2012-07-10 16:00

2010 08 11安排

2010年8月11号的主要安排：  1、阅读最近几天收集的组态软件和OPC的相关内容2、如果上面做完后，可以继续收集一些组态软件和OPC的内容3、了解TwinCat的相关知识《BECKHOFF嵌入式PC
jiqiren007·2010-08-10 23:00
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