传感器IsaacSimUnity3D支持相机，激光雷达和IMU传感器数据的仿真：相机IsaacSimUnity3D可以生成彩色和深度相机图像，也可以对其进行标记。

一、代码#include#include#include//IncludeRealSenseCrossPlatformAPIusingnamespacecv;usingnamespacednn;usingnamespacestd;usingnamespacers2;//类名数组，这里需要替换为实际YOLO模型所检测的对象的类名constchar*classNames[]={"object1","o

他这里是修改MSCKF_VIO里面的launch文件里订阅的话题名称，也就是IMU的和两个摄像头图像的话题名称由他们自己原本的（可能是小觅的）改为D435i发布的IMU的和两个摄像头图像的话题名称（当然注意不止一个

一、运行使用的是D435i相机自己录制的数据。运行命令：.

很长时间没有使用笔记本打开realsenseD435i相机，再次使用时发现不灵了，报错如下：[INFO][1633692792.103425171]:SettingDynamicreconfigparameters.08/1019:33:12,131WARNING[140467643610880](types.cpp:78)hwmoncommand0x7d(0000)failed(response

1.深度图深度图中的单个像素值是空间中物体的某个点到垂直于左红外镜头光轴并通过镜头光心（深度相机光学零点）平面的垂直距离。深度图是深度相机视野内所有点的深度数据构成的矩阵。

1.安装IntelRealSenseSDK2.0参看：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md安装步骤：(1)注册服务器公钥sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyF6E65AC044F831AC80A06380C

利用ROS实时运行ORB-SLAM21.启动ROS:roscore2.打开摄像头（笔者使用的相机是奥比中光的AstraS深度相机）：roslaunchastra_cameraastra.launch在/

实验的时候是在ROS下进行标定的，之前写过，最近发现MATLAB标定工具导出来的图是在最适合不过写论文了，就重新做了一遍1.应用程序里找到CameraCalibration工具箱2.加载待标定的图像除了2之外的都勾上3.填写棋盘格每个格子边长的真实值4.可以预览成功检测出棋盘格的图像，然后开始标定，点击Calibrate因为我的照片是当时在ros下标定时的采样，导致平均误差太大了都达到0.75，至

编辑：OAK中国首发：oakchina.cn喜欢的话，请多多⭐️✍内容可能会不定期更新，官网内容都是最新的，请查看首发地址链接。▌前言Hello，大家好，这里是OAK中国，我是Ashely。许久没给大家分享用户的实际应用了，最近在medium上看到有个用户写的博客，来给借鉴一下。如果你对这种项目感兴趣，可以参看我之前分享的OAK相机用在TurtleBot3Waffle上的博客。（地址）接下来请看正

Ubuntu18.04———（IntelRealSenseD435i）安装kalibr+双目视觉与IMU标定（2022年）一、安装标定工具1.下载编译code_utils2.下载编译imu_utils3.安装kalibr解决：kalibr_calibrate_cameras：未找到命令二、imu标定1.写标定参数文件2.然后运行启动文件3.编写启动文件4.录制imu数据包5.运行校准程序6.回放数

下载编译code_utilsmkdir-p~/imu_catkin_ws/srccd~/imu_catkin_ws/srccatkin_init_workspacesource~/imu_catkin_ws/devel/setup.bashgitclonehttps://github.com/gaowenliang/code_utils.gitcd..catkin_make报错：sumpixel_

编辑：OAK中国首发：oakchina.cn喜欢的话，请多多⭐️✍内容可能会不定期更新，官网内容都是最新的，请查看首发地址链接。▌前言Hello，大家好，这里是OAK中国，我是Ashely。近期我们更新了校准程序和方式，让OAK相机的精度有所提升。大家如果手里用的是旧设备，可以根据本教程来重新校准设备，精度可能会好点。目前支持的校准程序：深度校准ToF校准如果你用的是非ToF款相机，请只看“深度校

今天在用笔记本接深度相机（IntelRealSenseDepthCameras）的一瞬间，我的ubuntu界面突然横屏了，当时很惊讶！

讲也基本了解请教各位下面的路线该怎么学呢，目前只会c++python单片机底层驱动哪里有教程宇宙爆肝锦标赛冠军先尝试一下Turtlebot吧，导航、路径规划先调用现成的库，还有语音识别与合成，以及Kinect深度相机的使用

ROS提供了一系列工具和接口来支持不同类型的相机，包括USB摄像头、GigEVision相机、FireWire相机以及深度相机（如Kinect或IntelRealSense系列）等。

一丶ORBSLAM2参考README文件AddthepathincludingExamples/ROS/ORB_SLAM2totheROS_PACKAGE_PATHenvironmentvariable.Open.bashrcfileandaddattheendthefollowingline.ReplacePATHbythefolderwhereyouclonedORB_SLAM2:export

RealsenseD435i关闭IR光前言环境一次性关闭IR光从源码修改前言由于要做RealsenseD435i的双目结构光相机标定，其中用到了ROS来录制数据包，但是结构光会影响标定，所以得先关闭IR结构光发射器。如下图，成像很多光斑，我们要想办法关掉。环境roslibrealsenserealsense-ros一次性关闭IR光一次性地对Realsense进行设置，关闭IR光。首先，插入电脑，打

注：yaml参数是相机的参数，相机的参数从Kinect发布的消息中获取，在启动Kinect节点的时候可以获取到相关话题的相机参数，由于是使用深度相机对齐R

相机：Gemini3D双目结构光深度相机环境：Android7.1软件：SDK中的javademo下的depthforopenni2问题：在Android样例depthforopenni2的OpenGLView

一、为什么要考虑这个问题：手眼标定求出机械基座坐标系和相机坐标系的转换关系（眼在手外），但是D435I显然拥有多个相机坐标系，所以要考虑点云建立时使用的是哪一个坐标系。

烟台致瑞图像视觉技术2021-03-1815:14目前的深度相机根据其工作原理可以分为三种：TOF、RGB双目、结构光。一、TOFTOF是Timeofflight的简写，直译为飞行时间的意思。

目录1，YOLOv5+deepsort原理简介2，项目介绍3，结果展示编辑IntelRealSenseD435、D455等D4系列：IntelD4系列深度相机是由英特尔（Intel）公司推出的一款深度感知摄像头

【深度学习初探】Day31-三维点云数据的获取文章目录【深度学习初探】Day31-三维点云数据的获取一、激光扫描仪（LiDAR）二、深度相机（DepthCamra）三、双目相机（StereoCamera

目录1gazebo仿真环境搭建1.1直接添加内置组件创建仿真环境1.2urdf、gazebo、rviz的综合应用2ROS_control2.1运动控制实现流程(Gazebo)2.1.1已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的xacro文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器2.1.2将此文件集成进xacro文件2.1.3修改launch文件2.1.3启动Gazebo并发布/cmd_vel消息控制机

今天我们学习“IntelRealSense深度相机ROS驱动”。IntelRealSense深度相机ROS驱动二、环境版本

安装RealsenseSDK（如仅仅在ROS中使用相机，该步骤可有可无，直接进行第二步ROS包的安装即可）下载安装包。打开终端，运行命令：gitclonehttps://github.com/IntelRealSense/librealsense更新该包的依赖库cdlibrealsensesudoapt-getupdate&&sudoapt-getupgrade&&sudoapt-getdist-

折腾了一段时间最终看到这个鱼香ROS，最终得到了不错的结果1.配置配置过程就不用说了，参考鱼香ROS用深度相机的话需要安装深度相机的库github需要控制机械臂还需要安装ROS库，参考博客识别二维

vins-Fusion部分更改1、D435i相机文件修改修改~/catkin_ws/src/realsense-ros/launch/目录下的rs_camera.launch重新新建重命名为rs_camera_vins.launch

传统的非参数化人体重建一般也需要借助特殊的数据采集设备，例如激光扫描仪、深度相机等。

抓取实验平台硬件包含：深度相机、计算机、机械臂、置物台标定过程涉及四个坐标系：世界坐标系、图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系。

ROS中自定义机器人的3D模型1.在rviz里查看3D模型2.xacro二、Gazebo1.urdf集成gazebo2.综合应用1).运动控制及里程计2).雷达仿真3).摄像头信息仿真4).kinect深度相机仿真

深度相机介绍目前的深度相机根据其工作原理可以分为三种：TOF、RGB双目、结构光一、RGB双目RGB双目相机因为非常依赖纯图像特征匹配，所以在光照较暗或者过度曝光的情况下效果都非常差，另外如果被测场景本身缺乏纹理

利用Realsense-ros订阅topic获取D435i深度值利用Realsense-ros订阅相关话题获取与RGB图对齐的深度图及任意指定一点的深度值的代码请移步：链接:https://blog.csdn.net

背景：Ubuntu18.04ROSMelodic已安装配置好RealSense相关程序，链接D435i相机后，得到如下Rostopic：/camera/color/image_raw#彩色图像信息/camera

0环境鲁班猫4开发板（RK3588S）Ubuntu20.04（lubancat-rk3588-ubuntu20.04-gnome-20230829_update）D435iT265ROSnoeticRealsenseSDKv2.53.1RealsenseROSv2.3.21安装ROS建议使用fishros.com的ROS一键安装wgethttp://fishros.com/install-Ofis

编辑：OAK中国首发：oakchina.cn喜欢的话，请多多⭐️✍内容可能会不定期更新，官网内容都是最新的，请查看首发地址链接。▌前言Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。从去年就开始期待的OAK-D-SR，我们可算是成功跑起来了。最新的这批产品在设计和功能上基本达到我的预期，可以放心让大家使用了！▌这款特色是什么？OAK-D-SR（ShortRange）是专门针对近距离测距推出的双目

最近刷知乎看到这样一个问题碰巧B站也有朋友在问这种类似的问题，我寻思刚开始接触深度相机的朋友们应该都会有这种疑问，所以我整理了一下这个内容。

编辑：OAK中国首发：oakchina.cn喜欢的话，请多多⭐️✍内容可能会不定期更新，官网内容都是最新的，请查看首发地址链接。▌前言Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。最近朋友们有几条共性的问题，比如：为啥检测框在深度图位置不对啊？能不能将本地视频流作为输入啊？能不能加上测距啊？这篇博客总结了所有这些问题的参考代码，欢迎三连食用~使用oak的LEFT，RIGHT和RGB相机和视频流

最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。

PX4官方给出以下做法从而使用intelrealsenset265深度相机作为视觉估计的硬件选择。

P230—视觉导航/室内编队无人机开发平台Prometheus230（P230）是阿木实验室专为科研工作者与航天器开发者打造的小型化无人机开发平台，适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发，以及室内无人机组网编队的研究。P230采用类穿越机的设计，机身采用一体碳板结构，极大的减轻重量同时保留了机载电脑、视觉传感器和飞控的拓展空间。P230搭载了Pixhawk4Mini开

，采用ros系统的机器人一般都是有上位机和下位机的，下位机以arduino为例，负责订阅上位机发送的topic，获取信息后通过设计的代码进行相应处理控制硬件，比如移动，上位机以树莓派为例，负责连接比如深度相机

1.一些基本的指令1.1容器要查看正在运行的容器：sudodockerps查看所有的容器（包括停止状态的容器）sudodockerps-a重新命名容器sudodockerrename替换为你的容器名称停止容器：如果容器正在运行，首先需要停止它。使用以下命令：sudodockerstopmy_fastplanner_container1.2镜像要查看所有本地镜像：sudodockerimage或者s

文章目录前言Kinect2.0相机可视化测试总结前言  Kinect2.0是微软推出的一款RGB-D相机，它即支持普通相机的拍摄，也支持脉冲测量深度信息。本系列文章基于该传感器给出基本的环境搭建、原理讲解、点云数据捕捉、三维点云拼接等开发源码，当然也会总结经验帮大家排雷避坑。本小节介绍点云图像的捕获。本文测试代码依赖Kinect2.0驱动程序、OpenCV开发环境等（环境搭建与配置见实验二），可通

Ubuntu18.04安装华硕ASUSXtion驱动1.安装相关Xtion驱动sudoapt-getinstallros-melodic-rgbd-launchros-melodic-openni2-cameraros-melodic-openni2-launch2.安装可视化交互插件qrtsudoapt-getinstallros-melodic-rqtros-melodic-rqt-commo

目录前言SLAM学习方法论语义SLAM与深度相机SLAM-机器人ROSSLAM与ROS之间的关系

深度相机点云质量对比比较点云质量时需要注意的点：1.对特殊材质、颜色的检测效果：透明塑料、金属、毛玻璃、高反光物体（镜子、水坑）、吸光物体（黑色物体）。2.特殊环境：雨、雪、雾、明暗交替位置处。

目前只试了图片检测和C++打开USB摄像头进行视频检测，希望是使用python配合D435i深度相机来实现检测，后续再更新。

目录一、软件准备1、创建一个ros工作空间并初始化2、下载kinect的ros驱动Azure_Kinect_ROS_Driver3、下载深度相机标定的ros包image_pipeline4、编译二、标定