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CVPR2023论文汇总 | 3D检测/BEV/分割/SLAM/Occpuancy/Transformer多个方向

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【全栈算法】技术交流群CVPR2023中稿paper已经陆续放出来了，自动驾驶之心团队为大家整理了计算机视觉、BEV

自动驾驶之心·2023-06-15 15:54

【论文笔记】SAM3D: Zero-Shot 3D Object Detection via Segment Anything Model

本文提出SAM3D，使用SAM分割BEV图，然后从输出

byzy·2023-06-15 06:51

新一轮淘汰赛！NOA争夺「数据」，硬件预埋比拼「性价比」

BEV+Transformer推动的高阶智能驾驶开发模式升级的新浪潮，意味着，未来不管是纯视觉感知，还是多传感器融合感知，对于数据驱动的依赖越来越明显。

高工智能汽车·2023-06-13 04:34

MMDet3D——数据增强Pipline‘GlobalRotScaleTrans‘和‘RandomFlip3D‘的Pytorch逆变换实现

transforms=[dict(type='RandomFlip3D',sync_2d=False,flip_ratio_bev_horizontal=0.5,flip_ratio_bev_vertical

Irving.Gao·2023-06-12 15:45

论文阅读——Fast-BEV: A Fast and Strong Bird’s-Eye ViewPerception Baseline

该论文是商汤科技在BEV(Bird’s-EyeView)方面做的一个又快又准的一个baseline，并实现了在车载芯片，GPU，CPU上均可进行部署。并取得了不错的效果。

吴晓Q·2023-06-09 12:43

【BEV】学习笔记之FastBEV(原理+代码注释)

1、前言BEV模型部署一直是难以解决的问题，在车载芯片上运行要占用大量计算资源，为此FastBEV的作者提出了更加轻量级的方法，不需要transformer来提取BEV特征，仅使用卷积网络来完成，简单而有效

Rex久居·2023-06-09 12:12

Fast Bev在ubuntu上的复现过程以及error汇总

fastbev是最近新出的3D目标检测算法，在复现的过程中出现了很多问题，在此做个记录，希望大家能避开我躺的坑1、安装依赖在安装时requirements/optional.txt中的waymo-open-dataset-tf-2-1-0==1.2.0和requirements/tests.txt中的codecov死活找不到，直接把它俩注释掉，后面发现注释掉好像也没出现什么问题2、数据集制作因为原

qq_42704750·2023-06-09 12:09

Fast-BEV代码复现实践

Fast-BEV代码复现实践，专业踩坑最近在研究一些BEV视觉感知算法，这里记录一下Fast-BEV代码复现实践，专业踩坑^_^理论这里就不详细介绍，详情见原作者论文Fast-BEV:AFastandStrongBird

全网最菜的Slamer·2023-06-09 12:33

Simple-BEV：多传感器BEV感知中真正重要的是什么？

文章：Simple-BEV:WhatReallyMattersforMulti-SensorBEVPerception?

Being_young·2023-06-09 10:31

视觉与激光雷达融合3D检测（一）AVOD

1.概述AVOD（AggregateViewObjectDetection）和MV3D类似,是一种融合3维点云和相机RGB图像的三维目标检测算法.不同的是:MV3D中融合了相机RGB图像,点云BEV映射和

scott198512·2023-06-08 19:35

Grid-Centric的感知方法（BEV/多任务/轨迹预测等）

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【BEV感知】技术交流群后台回复【OccupanyNetwork】获取OccupanyNetwork相关论文干货资料

自动驾驶之心·2023-06-08 11:39

【论文阅读】3D-LaneNet

这里提一下BEV（Bird‘sEyeView）感知算法，为了将2D图像映射到3D空间中，能够更准确的检测物体位置，需要BEV感知的结果。后续还会继续了解这方面内容。

许可可可可·2023-04-21 19:38

觉非科技发布：基于BEV的数据闭环融合智驾解决方案

2023年上海车展期间，觉非科技基于BEV的数据闭环融合智能驾驶解决方案正式发布。

高工智能汽车·2023-04-21 18:18

自动驾驶感知中BEV的景物表示方法（下）

本文是讨论如何给定来自多个车载摄像机图像获得校正的360度BEV图像。校正的BEV图像被分割成语义类别，并且包括对遮挡区域的预测。

贰爷·2023-04-18 09:51

【BEV】TPVFormer复现以及原理

1.前言在环视图像的网络中，常使用鸟瞰图来进行特征提取，尽管比体素表示更加高效，但也会损失部分信息，为了解决这个问题，TPVFormer论文中提出了三个视图来表示三维特征的方法，并且在实验中验证了仅使用图像作为输入，能够与雷达获得相当的分割效果。本文主要介绍如何在本地运行mini数据集，以及生成对应的视频，后续会对源码进行深入学习。mini数据集:https://pan.baidu.com/s/1

Rex久居·2023-04-15 16:20

BEV常见开源算法 | BEV下的多模态融合（BEVFusion/AutoAlignV2等）

作者|MolarTeam编辑|汽车人点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D目标检测】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的

自动驾驶之心·2023-04-15 12:45

【亲测可用】BEV Fusion (MIT) 环境配置

CUDA环境首先我们需要打上对应版本的显卡驱动：接下来下载CUDA包和CUDNN包：wgethttps://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.2/local_installers/cuda_11.6.2_510.47.03_linux.runsudoshcuda_11.6.2_510.47.03_linux.runwgethttps:/

工具人ToolBoy·2023-04-15 12:44

60多篇BEV算法你都知道吗？2023最新环视自动驾驶3D检测综述！

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D目标检测】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D检测综述！

自动驾驶之心·2023-04-02 01:32

自动驾驶中基于Transformer的单目BEV感知

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心很荣幸邀请到Garfield，为大家分享自动驾驶中基于Transformer的单目BEV感知！

自动驾驶之心·2023-03-30 16:06

电池热管理

整车热管理显示带有详细电池模型的BEV整车热管理。

dogRuning·2023-03-21 19:43

视觉感知——【Transformer】BEVFormer: Learning BEV Representation from Multi-Camera Images

目录文章侧重点网络架构论文链接：BEVFormer:LearningBird’s-Eye-ViewRepresentationfromMulti-CameraImagesviaSpatiotemporalTransformers（内附官方中文版）提取码：z3un源码：https://github.com/zhiqi-li/BEVFormer文章侧重点BEVFormer应用Transformer和时

zz的大穗禾·2023-03-20 07:31

DA-BEV: 3D检测新 SOTA！一种强大的深度信息挖掘方法（CVPR 2023）

作者|派派星编辑|极市平台点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D目标检测】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D检测综述

自动驾驶之心·2023-03-20 07:50

盘一盘 | 基于BEV空间的视觉感知算法模型梳理（自下而上&自上而下）

一、基于BEV空间的自动驾驶感知任务最近，基于BEV空间下的感知任务已经涌现出了众多优秀算法，并在多个自动驾驶公开数据集（KITTI，Waymo，nuScenes）上取得了非常不错的成绩。

自动驾驶之心·2023-03-20 07:20

毫末智行技术论文入选CVPR 2023：可大幅提高3D车道线检测性能

由毫末智行人工智能中心技术团队提交的《BEV-LaneDet:aSimpleandEffective3DLaneDetectionBaseline（一种简单有效的3D车道线检测方法）》论文成功入选CVPR2023

HiEV·2023-03-15 03:54

基于激光雷达点云的3D目标检测方法

嵌牛内容：根据lidar不同的特征表达方式，可以将目标检测方法分成以下4种：基于BEV（bird’seyeview）的目标检测方法基于cameraview的目标检测方法基于point-wisefeature

d4e81d14734a·2023-03-12 09:19

自动驾驶：BEVDet

BEVDetIntroductionMethodoloDataAugmentationNetworkStructureScale-NMS实验Introduction作者通过现有的算法（LSS）、独特的数据增强方案与新的NMS方案整合了一个BEV

HanZee·2023-02-20 07:22

主动语态和被动语态

主动语态和被动语态主动施动者+动作+受动者n1+v+n2被动受动者+动作+施动者n2+bev-ed+(byn1)be体现人称、时态变化done保持不变主动语态(v)被动语态(bev-ed)一般现在时do

OpenFire_674f·2023-02-06 18:49

nullmax纽劢科技:《行泊一体中的感知方案介绍》

行泊一体中的感知能力介绍，数据闭环、BEV感知方案等，nullmax纽劢科技CV首席科学家成二康博士的分享Nullmax感知部总监兼计算机视觉首席科学家成二康博士，前段时间做客汽车之心·行家说栏目，就行泊一体的感知能力话题进行了分享

自动驾驶小学生·2023-02-06 17:01

详解视觉BEV3D检测模型: Fast-BEV: A Fast and Strong Bird‘s-Eye View Perception Baseline

本文介绍一篇视觉BEV3D检测模型:Fast-BEV，论文收录于NeurIPS2022。目前大多数现有的BEV感知方案要么需要相当多的资源来执行车端推理，要么性能不高。

自动驾驶小学生·2023-02-06 17:58

上海人工智能实验室自动驾驶团队校招&实习同步进行中！

OpenDriveLab·2023-02-06 08:07

BEV的学习笔记

张铁通·2023-02-06 08:36

每日论文3---CVPR2022 3D目标检测

AVersatilemulti-viewframeworkforlidar-based3dobjectdetectionwithguidancefrompanopticsegmentation作者通过全景分割作为辅助任务来指导3D目标检测工作，此外，作者认为利用Range-View(RV)的网络特征可以指导基于BEV

程序员毛师傅·2023-02-06 08:29

Lift Splat 没有Shoot的个人学习笔记

Lift-Splat-Shoot个人学习笔记讲点闲话一些需要提前知道的Liftget_geomtry()get_cam_feats()Splat总结讲点闲话Lift-Splat-Shoot这篇文章作为BEV

Happy乐Music乐·2023-02-06 08:55

AVOD-代码理解系列（三）

_set_up_feature_extractors()#proposal_input#1*1卷积后的bev_fas

彼岸花の死亡结界·2023-02-05 01:19

CVPR2020 | 阿里结构感知3D目标检测，KITTI BEV 排行榜第一！

本文转载自机器之心。阿里巴巴达摩院在自动驾驶3D物体检测方面又有新成果发布。近日，计算机视觉顶会CVPR2020接收论文结果发布，达摩院一篇名为《StructureAwareSingle-Stage3DObjectDetectionfromPointCloud》的论文入选。该论文提出了一个通用、高性能的检测器，首次实现3D物体检测精度与速度的兼得，有效提升自动驾驶系统安全性能。目前，该检测器在KI

我爱计算机视觉·2023-02-02 13:57

【BEV】学习笔记之BEV模型学习小结

1、前言对于自动驾驶来说，单相机识别无法满足现有要求，也有过将多相机中的检测结果进行整合的工作，但这种操作显然不够“优雅”，于是更多的在Bird’sEyeView(BEV)视角下进行识别，如下图所示。

Rex久居·2023-02-01 10:45

NeRF-RPN：NeRFs中3D目标检测的通用框架

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自动驾驶之心·2023-01-29 20:42

自动驾驶感知中BEV的景物表示方法（上）

以前介绍过特斯拉Autopilot总监的大会特邀报告：其中提到hydranet，一个多任务训练（multitasklearning）框架，其中采用BEVNet，在BEV做视觉感知的三个任务目标检测、道路分割和车道线检测

贰爷·2023-01-29 07:52

[BEV] 学习笔记之BEVDet(原理+代码解析)

repo:https://github.com/HuangJunJie2017/BEVDetpaper:https://arxiv.org/abs/2211.17111欢迎进入BEV感知交

Rex久居·2023-01-17 08:53

【BEV】学习笔记之 DeformableDETR(原理+代码解析)

而DETR成功的transformer引入到目标检测任务中，也为后来的BEV的模型奠定了基础。

Rex久居·2023-01-17 08:21

KITTI & Waymo双SOTA！基于稠密体素多模态融合的3D目标检测

zhuanlan.zhihu.com/p/489021200点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV

自动驾驶之心·2023-01-16 00:49

（五）无人驾驶入门——3D检测基于激光雷达点云的检测算法

模型电脑合成基于激光雷达点云的检测算法基于激光雷达点云的检测算法：Pixe-Based基于像素Voxel-BasedTree-BasedPoint-BasedPixel-BasedMV3D在检测行人、自行车等小物体方面滞后，AVOD进行改进：只输入BEV

远在远方_hh·2023-01-14 00:44

自动驾驶BEV火了，再给它加点脑洞会靠谱吗？

总的来说，百度是弄了一个车路一体的BEV感知方案——叫UniBEV。做什么用？

HiEV·2023-01-12 11:09

Center-based 3D Object Detection and Tracking（基于中心的3D目标检测和跟踪 / CenterPoint）论文笔记

原文链接：https://arxiv.org/pdf/2006.11275.pdf1引言CenterPoint先使用基于激光雷达的主干网络如VoxelNet或PointPillars，压缩为BEV后，使用基于图像的关键点检测器寻找物体中心

byzy·2023-01-10 10:55

NeurIPS 2022 | FCOS-LiDAR：全卷积单阶段3D目标检测（沈春华团队）

编辑|CVer点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D目标检测】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D检测综述！

自动驾驶之心·2023-01-10 07:39

点云BEV预处理的cuda代码实现

点云BEV投影cuda代码实现点云bev代码实现点云bev代码实现在做点云项目中，会用到常见的BEV方式，在部署中需要用c++去实现，下面对于点云bev预处理的cuda实现，贴出了详细代码。

ywfwyht·2023-01-10 07:07

百度语音+自动驾驶感知+深度学习平台技术解析

HIEV快讯（文/戒僧）本文将解析三部分技术内容，出自百度2023Create大会-技术开放日：•百度如何用“手机全双工语音交互”改善使用导航应用的体验•如何用“上帝视角”BEV技术提升汽车的自动驾驶能力

HiEV·2023-01-07 11:05

使用Transformer融合时空信息的自动驾驶感知框架

BEVFormer很荣幸参与到最近这波BEV感知的研究浪潮中，我们从开源社区中受益良多，也希望尽我们所能为社区做出我们自己的贡献，希望未来与社区一道共同构建更加安全可靠的自动驾驶感知系统。

OpenDriveLab·2023-01-07 11:15

[BEV] 学习笔记之Lift, Splat, Shoot

在开源的BEV模型中,可以追溯到2020年nvidia开源的Lift-Splat-Shoot这篇论文中，论文的核心是显示的估计图像的深度特征，并转化为BEV特征，作为BEV视角下的开山鼻祖，自然是要对原理以及代码进行阅读

Rex久居·2023-01-06 12:38

[BEV] 学习笔记之BEVFormer(一)

1、前言在BEV空间下进行视觉任务逐渐成为自动驾驶中的技术主流，为了搞懂如何在BEV下进行视觉任务，打算利用BEVFormer这个项目来理解其步骤,本文为BEVFormer的运行以及整体框架的梳理(源码看的有点乱了

Rex久居·2023-01-06 12:08

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