【论文解读--触地检测+FSM状态切换】(猎豹 3)Contact Model Fusion for Event-Based Locomotion in Unstructured Terrains
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介二、整体思路三、基于gm的干扰观测器估计腿上的外力1、基于动量(gm)的扰动观测器的原理2、基于关节动量(GM)的扰动观测器的输入3、推导过程(1)建立(关节的动力学模型表达式)标准方程(推导标准运动方程)(2)计算扰动向量(将外力收集成扰动矢量)4、离散时间扰动矢量τd