move_base 第2页

Jetson Nano之ROS入门 - - SLAM之Gmapping建图与路径规划

文章目录前言一、Gmapping建图算法1、Gmapping算法流程原理2、Gmapping建图实操二、AMCL蒙特卡洛定位1、自适应蒙特卡洛定位算法原理2、AMCL定位实操三、move_base路径规划

szu_ljm·2023-06-08 03:02

栅格地图转代价地图，栅格地图转cv::mat图片,代价地图转换为cv::Mat

栅格地图转代价地图，栅格地图转cv::mat图片,代价地图转换为cv::Mat//订阅一个全局大地图，做障碍和珊格地图的提取costmap_sub_=private_nh.subscribe("move_base

再遇当年·2023-04-12 16:01

move_base代码解析（三）MoveBase::executeCycle

第一篇executeCb主要分析了一下move中对于传入数据的一些基本处理，该函数首先判断了传入目标点的四元数是否合理，然后将该坐标转换到世界坐标系下同时通过publisher发布该坐标用于可视化显示。随后开启全局路径规划线程以及代价地图costmap（全局路径规划在第二篇单独展开讲述），记录当前的开始时间以及规划的状态机state，最后完成这些后函数开始调用executeCycle(goal)函

一叶执念·2023-04-07 21:04

move_base代码解析（四）局部路径规划：TrajectoryPlannerROS::computeVelocityCommands

这里也就是move_base的局部路径规划的所在之处。这章简单张开看一下move_base的局部路径规划的流程：move_base中的局部路径规划函数的默认入口函数应该是Tr

一叶执念·2023-04-07 21:04

TEB算法4 - teb源码阅读笔记之TebLocalPlannerROS类

1.TebLocalPlannerROS类概述TebLocalPlannerROS类是对外交互类，move_base对该算法的调用接口，均在该类中实现。

向阳花开_·2023-04-07 21:04

Move_base_flex(mbf)框架理解

类图解析2.1ROS2navigation整体架构2.2mbf类图主体思路详解2.2.1.抽象层（abstract层）2.2.2.外部信号输入（Action层）2.2.3.外部API输入3.mbf向后兼容move_base

ElenHuo·2023-04-07 09:04

gazebo仿真轨迹规划+跟踪（不在move_base框架下）

以Tianbot为例子，开源代码如下：https://github.com/tianbot/tianbot_miniGitHub-tianbot/abc_swarm:AntBeeCooperativeSwarm,indicatingair-groundcooperation.ThisrepositoryisforTianbotMiniandRoboMasterTTswarmkit.1.在仿真地图中

Wccp·2023-04-05 05:34

局部路径规划器teb_local_planner详解2：关于避障

模型1.point2.circular3.line4.twocircles5.polygon前言局部路径规划器teb_local_planner详解之初识teb中，我们初步认识了teb算法，知道如何在move_base

little_miya·2023-04-02 14:22

机器人导航学习历程（四）local planner

localplanner 我们先来回顾一下Navigation的框架，可以看出位于红框中的local_planner是move_base节点的一部分，输入包括来自global_planner的全局的规划路径

与你如初见·2023-03-24 05:49

ROS navigation 包学习

在该框架中，move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。为了保障导航路径的准确性，机器人还要对自己所处的位置进行精确定位，这部分功能由amcl功能包实现。

RobotWoods·2023-03-24 05:16

Ros学习——导航

1.导航框架在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分：（1）全局路径规划（globalplanner）：根据给定的目标位置进行总体路径的规划；

weixin_33816611·2023-03-24 05:16

ROS Navigation learning

本篇的主要内容包括：控制架构，三个接口，tf变换，AMCL，move_base参数解析。结合笔者的开发经验，参考众多前辈的经验以及《rosbyexample》，给出自己的理解，最后给出自己的思

qingfengtsing·2023-03-24 05:44

ROS中局部导航算法介绍及部分算法配置

本质是插件）eband_local_planner（本质是插件）asr_ftc_local_plannerdwb_local_planner概述概述参考在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1）move_base

mecheall·2023-03-24 05:43

2019-03-22 阅读白巧克力的move_base有感

小技巧：在查看某个msg格式的时候，使用命令：#用move_base发布的twist信息做为样例rosmsgshowgeometry_msgs/Twist机器人的坐标系：位置坐标是右手原则：如下图所示：

Allen的光影天地·2023-03-18 07:43

ROS机器人自主导航详解

Navigation包中最重要的就是Amcl与Move_base两个核心节点，本篇将详细讲解这两个核心节点及其参数。

理工智控·2023-03-13 16:49

Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: ROS坐标系的理解

Turtlebot2e导航之move_base参数详解:ROS坐标系的理解文章目录Turtlebot2e导航之`move_base`参数详解:ROS坐标系的理解ROS坐标系的定义如何理解`map`、`odom

teddyluo·2023-02-05 13:52

ROS小车，乐视深度相机+cartographer+move_base从零开始配置导航

任务划分小车与ROS的串口通信cartographer安装运行cartographer示例建图仿照backpack_2d.launch建图Cartographer保存地图常用命令集合区Move_base

Tarmy·2023-02-02 13:38

机器人导航时，运行move_base时出现机器人抖动，不听使唤的解决办法

问题简介：运行古月的导航包时，在RVIZ中点击2DNAVGOAL机器人不运动，只出现原地抖动。解决办法：在mbot_description/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro中将左右轮兑换位置。具体代码如下：

小吉努力加油·2023-01-31 08:30

【移动机器人技术】move_base中障碍物无法清除的解决办法

现象描述使用激光雷达传感器感知障碍物，建立动态地图，实时的在地图上添加和清除障碍物。有时，清除障碍物机制会不符合预期：当障碍物出现在机器人面前时，local_costmap会出现障碍物，障碍物离开后，某些障碍物在地图上不消失，或者会残留障碍物的某些点。注意：当采用国产激光雷达时，由于分辨率低，才会出现本文所描述的现象，当采用hokuyo激光雷达时，可以适当忽略此问题。原因及解决1激光雷达数据格式原

A MAN NAMED MAGIC·2023-01-30 13:34

slam无人车清除地图残影

效果看B站：再遇咖啡方法1.navigation-noetic/navigation/move_base/include/move_base/move_base.h58行加#include"std_msgs

再遇当年·2023-01-30 13:33

【问题解决】Ubuntu20.04下move_base发送目标Bug

项目场景：虚拟机：Linux的Ubuntu20.04ROS版本：Noetic场景：使用虚拟机在gazebo中进行差速机器人仿真问题描述在自己编写多目标导航功能包时，选择好目标点之后需要使用move_base

K.Fire好好睡觉·2023-01-28 10:27

ROS中move_base,navigation的软件包

ros全安装是不包含move_base包的,在做机器人路径规划的伙伴就遇到了问题.如何安装的呢?

奋进的大脑袋·2023-01-22 01:28

【ROS】dynamic_reconfigure配置详细说明

例如：move_base中就针对

K.Fire好好睡觉·2023-01-15 21:38

【问题解决】 Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future

有时候当配置完move_base各个文件，准备开启move_base节点愉快的进行导航时，打开Rviz，使用2DNavGoal工具发布了一个目标点，会出现全局规划路径，但机器人不动，开启move_base

K.Fire好好睡觉·2023-01-15 21:08

ros机器人巡逻程序，利用move_base的action机制循环发布4个目标点，同时从json文件中设置读取目标点进行发布。

前言：csdn上许多用move_base循环发送目标点的程序都是发送过去之后进行时间等待，根本就不判断是否到达目标点，这样就会存在很多问题，如果在你规定的时间内没达到目标点，那任务岂不是就失败了，显然这不是正确的程序

pomelo丶a·2023-01-14 13:12

ROS中move_base框架

文章引用古月居https://www.guyuehome.com/36322在使用ROS系统实现导航功能的时候，我们发布一个goal的内容，这个话题的内容由坐标点（右手坐标系）和姿态（四元数）组成，是机器人将要前往的坐标点数值及达到这个坐标点的时候，机器人处于什么样的一个姿态！在前往这个点的过程当中，我们需要通过map_server地图服务器来加载更新地图数据，我们需要传感器数据（LaserSca

Wccp·2023-01-14 13:42

机器人之Move_Base

总框架move_base基本配置代价地图配置全局/局部代价地图通用配置全局代价地图特有配置局部代价地图特有配置规划器配置全局规划器配置局部规划器(TEB)配置总框架move_base基本配置当机器人认为自己被卡住时

小灰灰的大灰灰·2023-01-14 13:11

ros中的move_base

move_base用于在robot中的路径规划，根据路径发布运动命令和动态障碍规避。基本上导航的重点功能都在这里1.见图如下蓝色模块：根据平台不同而不同，但是必须的。比如baseco

sunyoop·2023-01-14 13:09

移动机器人导航navigation中的move_base功能包深度剖析(1)

针对移动机器人导航navigation中的move_base部分，详细剖析其实现过程。

abicco_ds·2023-01-14 13:39

move_base参数配置

move_base使用前需要配置一些参数：运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离，机器人移动的速度等，这些参数由以下几个配置文件中：base_local_planner_params.yaml，costmap_common_params.yaml

qq_34911636·2023-01-14 13:38

ROS运动规划学习三---move_base

文章目录前言一、move_base工程结构二、move_base简要分析1.MoveBase类的声明---move_base.h2.MoveBase类的实现---move_base.cpp总结前言在ROS

如阳光如你·2023-01-14 13:37

ROS costmap2d 不断发布global_costmap

搜索costmap_2d的roswiki官方文档，发现costmap_2d会发布以下两个话题：然而，经过实际测试，我们订阅第一个话题：/move_base/global_costmap/costmap却只能收到一次消息

zst1406217·2023-01-11 01:22

ROS move_base 自主重规划全局路径

众所周知，move_base中的global_planner是可以以一定频率重新规划的，频率可以在move_base的参数planner_frequency中设定。

zst1406217·2023-01-11 01:52

python路径规划仿真实验_ROS探索总结（十四）—— move_base（路径规划）

古月大神，您好，我按照您的视频运行arbotixe的launch文件：arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch，总会出现如下错误—tandongxu@tandongxu-ThinkPad-Edge-E440:~/catkin_ws$roslaunchmbot_descriptionarbotix_mbot_with_camera_xacro.launch…logg

weixin_39525812·2023-01-06 22:03

二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+map_server+move_base

.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客本次实验是利用gmapping只使用二维点云进行建图，利用move_base

goldqiu·2023-01-04 14:01

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八）

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八）第八章、实现小车自主导航0.前言上一节通过配置小车的里程计，用gmapping算法建了房间的二维栅格地图；这一节通过配置AMCL定位以及move_base实现小车在房间中的自主导航

Lord_ZYX·2022-12-30 20:46

ROS-之move_base 添加设定导航目标点源代码亲测可行

在进行下面的试验之前，希望你已经在自己的机器人上完成了使用move_base进行控制的任务不想创建一个包，而是在已有的move_basepa

W～juanCAILLOU·2022-12-29 15:59

ros小车（+超声模块）实现对透明玻璃的检测

本文对查询到可行的方法总结：目录1、超声波模块采集数据2、32单片机处理数据，发送给ros主机3、在costmap_2d中添加超声波数据4、move_base进行导航参考文献1、超声波模块采集数据1、给超声波模块发送

内有小猪卖·2022-12-27 12:45

ROS运动规划学习五---global_planner

2.calculatePotentials()3.getPlanFromPotential()总结前言本节将学习ROS中的全局规划期global_planner功能包，前面已经介绍了nav_core、move_base

如阳光如你·2022-12-19 21:59

SLAM组合拳之四—如何在ROS中使用路径规划（一）

RViz可视化显示Costmap代价地图点击左下角的add，选择Map类型topic选择/move_base/global_costmap/costmap，即为全局代价地图topic选择/move_base

这个昵称已已已存在·2022-12-19 21:56

ROS:move_base自定义全局规划器

如果看过古月居的视频应该很熟悉下面几个文件夹其中move_base.launch在下方路径中一.编写路径规划器在工作空间的src下（我的工作空间名是cat_ws）创建全局规划器包catkin_create_pkgrrt_astar_global_plannernav_coreroscpprospystd_msgsrrt_astart.h放在新建包的include/rrt_astar_global_

Alexius Chao·2022-12-19 21:26

Navigation实训整理

运行了那些节点，各有何特点：3.导航涉及到哪些坐标变换：4.各个TF变换都由谁来发布和维护5.map的一生：6.map和/map坐标系、odom和/odom坐标系关系：7.代价地图8.scan的一生宕开一笔——move_base

PemgqiWang·2022-12-19 21:25

移动机器人——自定义规划算法

nav_core::BaseLocalPlanner继承nav_core::BaseGlobalPlanner编写插件需重写initialize，makePlan，footprintCost读入参数的命名空间为/move_base

white_Learner·2022-12-19 21:54

ROS自定义路径规划器的原理及实现

两个路径规划器实现的功能5.全局规划器的实现流程全局规划器的具体实现规划器更改心得长大后，我们闭口不谈梦想虽然我还没有对象，但已不知面向了多少对象——沃.兹基硕德全局规划器的理论实现上次写到宕开一笔去看move_base

PemgqiWang·2022-12-19 21:23

hdl_localization + move_base 自主导航小车

实验器材：四轮差速转向小车（底盘）、16线固态激光雷达、高精度惯导、工控机（操作系统为Ubuntu18.04）。hdl_localizationhdl_localization是一个ROS软件包，用于使用3D激光雷达进行实时3D定位。它首先根据IMU数据估计激光雷达传感器的姿态，然后在全球地图点云和输入点云之间执行多线程NDT扫描匹配，以校正估计的姿态。如果禁用基于IMU的姿势预测，系统将使用无I

E.M.O.T.I.O.N·2022-12-19 07:09

ros导航避障

move_base全局路径规划和局部路径规划全局路径规划局部路径规划模块代价地图配置文件move_base它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息

我想静静，·2022-12-10 23:29

LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试

2、底盘是松灵的底盘，已经提供了ros接口，只需要发布cmd_vel话题给相应的速度和角速度的值就可以控制其移动，所以我们只需要关注move_base包的输入，以及如何给定位信息即可。

四处炼丹·2022-12-09 20:33

2D Nav Goal无法使用或 rviz-gazebo数据交互出问题

报错一导致2DNavGoal无法使用：一、[move_base-4]processhasdied[pid51240,exitcode-11,cmd/opt/ros/noetic/lib/move_base

苏歆_sssuxin·2022-12-08 18:58

第三部分单机以及编队控制实验—中级教程之机器人自主导航实验（3）

3.3Python编程_自主导航本章编写python程序，通过ros的navigation接口向move_base导航系统发送goal，让机器人导航到目标点。

丑萌硬件媛·2022-12-08 18:27

【ROS机器人】 --- 2-5.自主导航并slam建图

加载一张未知地图，为机器人设置目标点,机器人会边走路,边建图,最后还可以用map_server保存.实现：打开gazebo和模型文件（car_move.launch）编写launch文件(实际是slam和导航(move_base

终问鼎·2022-12-04 00:40

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