odometry 第4页

第九章0.2

robinhjwy·2020-08-23 11:54

视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.2版

文章目录前言编译运行安装依赖编译文件编译步骤运行结果算法解析源码解读visual_odometry.hvisual_odometry.cpprun_vo.cpp参考资料前言第九讲设计前端0.2版实现两帧之间的视觉里程计

小秋SLAM笔记·2020-08-23 11:48

视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.4版本

CMakeLists.txt0.4/test/CMakeLists.txt0.4/src/CMakeLists.txt编译步骤运行结果算法解析源码解读0.4/test/run_vo.cpp0.4/src/visual_odometry.cpp0.4

小秋SLAM笔记·2020-08-23 11:48

Turtlebot学习指导第五篇＿搭建自己的ROS机器人的核心,配置navigation包并创建基本的启动文件

://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup#Robot_Setup描述：在机器人身上运行navagation，基本配置有用tf发送坐标转换信息，发布odometry

csdn_Flying·2020-08-23 07:52

ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人三、里程计及tf 反馈分析

ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry消息。

hant1216·2020-08-23 05:52

《视觉SLAM十四讲精品总结》10 测试

#include"myslam/config.h"#include"myslam/visual_odometry.h"intmain(intargc,char**argv){//链接参数文件myslam

try_again_later·2020-08-23 02:50

Unsupervised Learning of Monocular Depth Estimation and Visual Odometry论文阅读

文章的链接：http://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2018/papers/Zhan_Unsupervised_Learning_of_CVPR_2018_paper.pdf我觉得主要有两个亮点，一个是双目的训练方式，另一个是不仅求图片映射之间的loss，也求特征之间的。Abstract这篇文章，作者利用双目视频序列学习深度和视觉测距，可以视为无监督学习

你蕾哥永远是你哥·2020-08-22 15:56

ROS里程计的学习(odometry) (二)

我采用增量式编码器来实现odometry的计算，首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取，然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿，位姿上一章节就提到位姿包括位置和偏航角theta

zhu751191958·2020-08-21 07:34

如何理解SLAM用到的传感器轮式里程计IMU、雷达、相机的工作原理与使用场景？

视觉惯性里程计综述VIOVisualInertialOdometrymsckfROVIOssfmsfokvisORB-VINSVINS-Monogtsam文章目录里程计（Odometry）视觉里程计（VisualOdometry

小秋SLAM笔记·2020-08-21 04:34

知识补遗：Ubuntu16.04+ROS+Kinetic+Kinect2运行DSO(Direct Sparse Odometry)和iai_kinect2安装要点

从正式开始ubuntu到现在，差不多7天了，犯了很多错，也成长很多，深知一台好电脑和一个好网络何等重要。站在前人的肩膀上：首先：三天的疯狂（六次重做系统，三次系统崩溃）尝试得到的结论：Ubuntu16.04下kinect2的ROS安装其实重点在opencl的SDK！！！其他的步骤都差不多，但是intel的SDK必须要注册账户后过了一天人家发邮件给你链接才能下载。网上没有找到资源，稍后有空我去共享一

orcasdli·2020-08-21 03:17

ROS Navigation-----amcl简介

这里我们用到书中的算法包括：sample_motion_model_odometry,beam_range_finder_model,likelihood_f

倔强不倒翁·2020-08-20 20:07

LDSO《Direct Sparse Odometry with Loop Closure》安装编译与数据集运行（ubuntu16.04+opencv3.2.0）

LDSO是高博最近在TUM做出的成果，将原始的DSO直接视觉里程记方法加入闭环检测。下面就来记录以下LDSO的编译运行吧首先当然是从GITHUB上爬下来源码：gitclonehttps://github.com/tum-vision/LDSOLDSO然后进入该文件夹****/LDSO，运行./install_dependencies.sh确保你电脑里已经安装了Pangolin，如果没有，请翻看之前

KL_Li·2020-08-20 13:20

ros编译时没有找到“MRPT”问题

ros编译时没有找到“MRPT”问题ros编译时，显示：CMakeErroratrf2o_laser_odometry/CMakeLists.txt:29(find_package):Bynotproviding

♪啊雄:)·2020-08-18 02:16

ros：消息类型总结

mobile_base_nodelet_manager(http://192.168.137.5:59351/)Subscribers:None2,根据上述操作得到topic消息类型为nav_msgs/Odometry

通哈膨胀哈哈哈·2020-08-18 00:54

hdl_graph_slam源码解析（二）

hdl_graph_slam源码解析（二）3.scan_matching_odometry3.1icp3.2gicp3.3ndt3.scan_matching_odometry该部分代码主要实现的是根据连续两帧的激光点云数据

魏新slam·2020-08-18 00:50

asked CMake to find a package configuration file provided by "MRPT", but CMake did not find one.

1.在ROS节点重组移植过程中遇到编译错误的问题如下：CMakeErroratrf2o_laser_odometry/CMakeLists.txt:21(find_package):Bynotproviding"FindMRPT.cmake"inCMAKE_MODULE_PATHthisprojecthasaskedCMaketofindapackageconfigurationfileprovi

果园农夫·2020-08-17 19:50

发布导航需要的传感器信息和里程计消息---21

ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry消息。

weixin_33711647·2020-08-17 16:48

SLAM方案选型

依赖里程计（odometry）优点：在长廊及低特征场景中建图效果好；https://www.cnblogs.com/qcloud1001/p/7978238.htmlHectorslam需要雷达（LRS

acuteracuter·2020-08-17 11:59

Beyond Tracking：Selecting Memory and Refining Poses for Deep Visual Odometry学习笔记

BeyondTracking：SelectingMemoryandRefiningPosesforDeepVisualOdometry学习笔记论文链接：https://arxiv.org/abs/1904.01892主要模块：encoder、tracking、remembering（memory）、refining整体结构：encoder：输入RGB图像序列，CNN共有9个卷积层-设计了基于光流的

小风风风风风·2020-08-16 14:02

robot_localization包的使用

支持的状态估计节点数据类型：•nav_msgs/Odometry•geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped•geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped

Mr-Xavier·2020-08-16 11:26

编译Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight记录帖子

前言看到泡泡机器人今天推送的一篇文章：RobustStereoVisualInertialOdometryforFastAutonomousFlight泡泡机器人推送链接：http://www.sohu.com/a/251757206_715754自己还蛮感兴趣的，想要动手编译跑一下，不会写代码，好歹要会跑一些东西啊哈哈哈啊github链接：https://github.com/KumarRobo

Amazingren·2020-08-16 11:48

GMapping-粒子滤波-学习

缺点：依赖里程计（odometry），无法适用无人机及地面小车不平坦区域；无回环；优点：在长廊及低特征场景中建图效果好；（

yoga_wyj·2020-08-16 04:12

robot_pose_ekf初始化odometry协方差矩阵

在使用robot_pose_ekf时，常遇到接收到的odometry数据格式错误的问题。一个可能的原因为底盘或其他设备发布odometry数据的协方差矩阵默认为0矩阵。

cabinx·2020-08-16 04:39

ekf 传感器数据融合

robot_pose_ekf.launch默认配置：2dodomimuvo2.1.1订阅主题odom（编码器）(nav_msgs/Odometry)2Dpose(轮式里程计):二维姿态包含机器人平面中的坐标和朝向以及方位协方差

人非人1991·2020-08-16 01:18

CmakeList中常用语法学习

《视觉slam十四讲》中的例子：add_library(myslamSHAREDframe.cppmappoint.cppmap.cppcamera.cppconfig.cppvisual_odometry.cpp

NEU_33·2020-08-16 00:09

ROS中的四元数和欧拉角转换实例

里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry

su扬帆启航·2020-08-16 00:12

robot_pose_ekf——基于EKF的Odometry+IMU+VO+GPS融合定位

了解ROS的robot_pose_ekf软件包中扩展卡尔曼滤波器的用法：robot_pose_ekf软件包用于基于来自不同来源的（部分）位姿测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器，将来自车轮里程计，IMU传感器和视觉里程计的测量结果结合起来。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号以ROS消息的形式接收。主页：http://ros.

W_Tortoise·2020-08-15 23:33

使用EKF融合odometry及imu数据

整理资料发现早前学习robot_pose_ekf的笔记，大抵是一些原理基础的东西加一些自己的理解，可能有不太正确的地方。当时做工程遇到的情况为机器人在一些如光滑的地面上打滑的情形，期望使用EKF利用imu对odom数据进行校正。就结果来看，机器人旋转性能得到改善，前进方向性能没有改善，符合程序原理。若需要提高前进方向的性能，可以考虑加入VO或gps模块。实际工程中应注意odom数据进行协方差矩阵初

cabinx·2020-08-15 21:03

航迹推演（Odometry）

做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。

白巧克力亦唯心·2020-08-11 16:12

里程计的信息及对其标定（Odometry）

一、在ROS当中，里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。二、而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分：一个是位姿（位置和姿态），一个是速度（线速度和角速度）。三、里程计可以从两个地方获取数据，一个是从安装在发动机和轮子上的编码器，编码器每转一圈会触发固定数量的ticks（通常会有几百或者几千个），从而记录对应轮子转了多少圈。加上预先知道的轮子的直径和轮间距，

Ser_Y·2020-08-09 03:09

里程计、推算定位与视觉里程计

里程计（Odometry）：原文链接在此：http://en.wikipedia.org/wiki/Odometry里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。

lxiaoxiaot·2020-08-08 17:12

ROS 教程之 navigation ：用 move_base 控制自己的机器人(2)

在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的，希望大家先仔细阅读。

白巧克力亦唯心·2020-08-08 16:17

SLAM 中evo的使用（二） (evaluation of odometry) evo_traj/ape rpe/evo_ape说明与示例

这个包提供可执行文件和一个小库，用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出。目录evo地址与安装从PyPi从源码安装命令行界面指标：工具：使用--help调用命令以查看选项evo_trajtum-hevo_res-h适用于数据集有：关于数据格式：示例工作流程1示例工作流程2具体用法：格式(KITTI/TUM)kitti-KITTI数据集姿势格式tum-TUMRGB-D数据集轨迹格式保存/导

苏源流·2020-08-08 12:02

Tightly Coupled LiDAR Inertial Odometry and Mapping源码解析（一）

TightlyCoupledLiDARInertialOdometryandMapping源码解析（一）1.LiDARinertialodometryandmapping简介2.TightlycoupledLiDARinertialodometry2.1LiDAR-IMUodometryoverview2.2IMUandpre-integration2.3De-skewingandfeaturee

魏新slam·2020-08-05 19:34

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读

文章目录abstract一、Introduction1.1LOAM的缺点：1.2LIO-SAM的改进：二、RelatedWork三、LIDARINERTIALODOMETRYVIASMOOTHINGANDMAPPING（实际工作）A.符号约定和文章综述BIMU预积分因子C.激光里程计因子D.GPS因子E.闭环因子abstractLIO-SAM将lidar-惯性里程计置于一个因子图之上，允许从不同来

一抹烟霞·2020-08-05 13:43

Line and Plane based Visual Odometry（基于线和平面的视觉里程计）

1、LineandPlanebasedVisualOdometry基于线和平面的视觉里程计采用SO(3)流形约束平均偏移算法对结构规则(Manhattanframe)进行跟踪，得到无漂移旋转;LPVO中无漂移旋转估计的核心是利用环境规律，从直线和平面上联合跟踪Manhattan框架(MF)。给出了在高斯球S2上，直线上的消失方向和平面上的表面法线的密度分布。LPVO推导出每个优势向量的方向向量分布

爱护阳光·2020-08-03 11:33

鱼眼相机标定模型

鱼眼相机可以被用于里程计（odometry）以及vslam（simultaneouslocalizationandmapping）。其他应用中，有包括监控系统（surve

卡图卢斯·2020-08-01 02:48

基于EKF（拓展卡尔曼滤波器）的机器人定位（MATLAB编程）

EKF的基本思想如下：2程序结果Odometry表示里程计模型。

wxxj_yz000·2020-07-30 13:56

使用python，通过串口ROS直接控制电机驱动器(7)

如图所示是传统电机的驱动模型，因此我们移植到ROS平台上需要订阅cmd_vel(速度信息),和发布Odometry(里程计信息)。在订阅了速度信息后，我的地盘是两车轮模型，我要把系

庆钊你好呀·2020-07-30 06:27

ROS里程计的学习(odometry) (一)

什么是里程计？为什么需要里程计？里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，我们要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的这里我举个例子，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。hector建图呢有个缺点，如果雷达不够精确，那么建出来的图会导致定位不够精确，这是我们不期望的，所以要实现精确的定位与导航，需要加入里程计信息ROSg

zhu751191958·2020-07-29 03:30

ros发布gps定位信息

注意：每个主题只能接受一个传感器输入，将来的版本可能会增加多个传感器输入，当前最普遍的输入数据是/vo主题的odometry消息。

Zack_Liu·2020-07-29 02:11

amcl说明

介绍文章中使用下面算法：sample_motion_model_odometry,beam_range_finder_model,likelihood_field_range_finder_model,

Ribbite·2020-07-28 23:14

ROS 编写同一个node收发topic

编写cpp文件#include#include“geometry_msgs/Twist.h”//需要发送的msg类型#include“nav_msgs/Odometry.h”//需要接收订阅的msg类型

记昨日书dd·2020-07-28 21:03

什么是视觉里程计（Visual Odometry）？

完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。2.特性：里程计的特性？里程计一个很重要的特性，是它只关心局部时间上的运动，多

Jack_Kuo·2020-07-28 20:28

VIO概述　On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual--Inertial Odometry

目前的研究方向可以总结为在滤波算法中实现高精度，在优化算法中追求实时性．当加入IMU后，研究方向分为松耦合和紧耦合，松耦合分别单独计算出IMU测量得到的状态和视觉里程计得到的状态然后融合，紧耦合则将IMU测量和视觉约束信息放在一个非线性优化函数中去优化．紧耦合的框架使得IMU数据可以对视觉里程计进行矫正，同时视觉里程计信息也可以矫正IMU的零偏，因此一般认为紧耦合的定位精度较高．个人认为松耦合和滤

weixin_34050427·2020-07-28 18:51

ROS stage_ros 与world 模型　的讲解

http://wiki.ros.org/stage_rosstage_ros包中的仿真机器人发布虚拟激光数据并接受cmd_vel数据控制机器人移动stage_ros发布的话题有odom(nav_msgs/Odometry

csdn_Flying·2020-07-28 13:13

SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry 代码测试

我在一个项目中要用到单目视觉里程计，自然想到的是大名鼎鼎的libviso以及SVO了。libviso是在x86/64的intel芯片下的算法，兼容ubuntu以及win，具有双目机单目两种视觉里程计。但是它不适用于ARMLinux，因为底层用到了SSE指令集。相关主页www.cvlibs.net。真的是计算机视觉的大牛了。SVO是2014年在IEEE上的文章，其单目定位效果惊人。网址是https:

路飞洗头用飘柔·2020-07-28 13:56

Semi-direct Visual Odometry(SVO)安装配置

ROS下的SVO安装配置大致是按照作者给的步骤走的，代码地址点这里，作者给的步骤点这里。SVO支持用ros和没有ros情况下运行，我试了没有ros的情况，也试了在ros运行，这里选择ros下的安装。SVO需要建立两个工作空间workspace，一个用来放cmake工程，包括Sopuhus（一个李群库，懵逼），Fast（特征检测），还有可选的库g2o（图优化），另一个工作空间放ROS-Catkin工

sxtian__·2020-07-28 10:57

ros 机器人坐标

取名来源于odometry（里程计），一般这个坐标系的数据也是来源于里程计。对于全局位姿的估计

陈壮·2020-07-28 05:36

slam小车实现——ROS篇：实现gmapping建图（静态）

gmapping静态建图需要满足以下几个条件基于Ubuntu16.04rosKinect一、发布“/odom”：启动小车odom节点（待实现）；模拟发布：rostopicpub-r10/odomnav_msgs/Odometry

一个来自KSP星球的程序员·2020-07-28 01:22

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