odometry

ROS中缺少自定义话题、服务、动作头文件常见错误解决方案（C++）

ROS教程提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加第一章ROSstd_msgs/Header数据含义第二章ROS中发布里程计消息（Odometry）第三章ROS中TF变换详解CmakeList.txt
不浪不欢·2022-12-05 16:36

Cartographer前端之local_trajectory_builder_2d.cc

其中红色框圈起来的则是local_trajectory_builder_2d所处理的所有内容和流程，其输入仅为激光数据（点云）、odometry，ImuDATA。
羊狗狗一只2022年·2022-12-04 17:03

ROS订阅odom里程计消息，并在RVIZ中显示轨迹

include#include#include#includenav_msgs::Pathpath;ros::Publisherpath_pub;voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry
宁缺毋滥灬·2022-12-01 12:29

怎么查看odom节点信息和内容

用指令看节点的订阅关系：rostopicinfo/odom编程时候不知道怎么调用消息类型下面的数据，可以用指令去查看：rosmsgshownav_msgs/Odometry如果想要查看上述msg的说明文件可以使用
晚餐男孩·2022-12-01 12:59

ROS里程计消息nav_msgs/Odometry的可视化方法

ROS中里程计的消息类型为nav_msgs/Odometry，该消息类型具有以下结构：可以看到，里程计消息中的pose包含了位置pose.position和姿态pose.orientation在ROS中
Studying Cui·2022-12-01 12:59

ros发布节点信息python_ROS Twist和Odometry消息类型使用（Python）

消息类型：1.Twist-线速度角速度通常被用于发送到/cmd_vel话题，被basecontroller节点监听，控制机器人运动geometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Vector3linearfloat64xfloat64yfloat64zgeometry_msgs/Vector3angularfloat64xfloat64yfloat64zlinear.x指向机器人
285995986·2022-12-01 12:59

【cartographer_ros】四： 发布和订阅里程计odom信息

官方文档：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom目录1：nav_msgs/Odometry消息类型2：发布Odometry消息3
CloudFlame·2022-12-01 12:57

【cartographer_ros】五： 发布和订阅陀螺仪Imu信息

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

【cartographer without ros】四、里程计odom数据转换

还有cartographer中的OdometryData数据和Ros的nav_msgs::Odometry数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry论文笔记

EDPLVO:EfficientDirectPoint-LineVisualOdometry本文介绍了一种使用点和线的有效直接视觉里程计(VO)算法。直线上的像素一般采用直接法。但是，原始光度误差仅针对点定义。似乎很难将其扩展到线条。在以前的工作中，线上点的共线约束要么被忽略[1]，要么将繁重的计算负载引入最终的优化系统[2]。本文扩展了线的光度误差。我们证明了2D线上的点的3D点是由2D线的端点
努力glow .·2022-11-30 18:53

SLAM 05.视觉里程计-2-特征法

完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。里程计一个
平原君2088·2022-11-28 16:29

《LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-OptimizedLidar Odometry and Mapping on Variable Terrain》论文精读

【摘要】我们提出了一种轻型的、基于地面优化的激光雷达里程计与建图方法，LeGO-LOAM，用于地面车辆的实时六自由度姿态估计。LeGO-LOAM是轻量级的，因为它可以在低功耗嵌入式系统上实现实时姿态估计。LeGO-LOAM是基于地面优化的，因为它在其分割和优化步骤中利用了地面平面的存在。我们首先应用点云分割来过滤噪声，以及特征提取来获得独特的平面和边缘特征。然后采用两步LM优化方法，利用平面和边缘
avenger_fang·2022-11-28 03:49

论文笔记 《FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry》及 激光SLAM综述

本篇为FAST-LIO2的论文阅读笔记，并基于该论文以及其他几篇总结激光SLAM发展现状。声明：图片大多来自原论文，带logo非我本意，自CSDN某次升级后，便不会去logo了……若有知道现在如何去掉的朋友感谢您在评论区告诉我！！！FAST-LIO2代码链接ikd_Tree文章目录一、摘要和引言二、相关工作三、系统框架四、状态估计4.1运动学模型4.1.1状态转移模型4.1.2测量模型4.2IKF
昼行plus·2022-11-25 20:23

视觉SLAM入门 -- 学习笔记 - Part 9 Kitti 的双目视觉里程计

Kitti的Odometry提供了左右双目的视觉图像（以及激光，但本作业不使用激光数据），并提供了标定信息。
昼行plus·2022-11-25 20:53

三维点云处理论文阅读--1-LOAM

一种odometry算法估计激光雷达的速度并校正点云中的失真，然后一种mapping算法匹配并对齐（registers）点云来创建地图。两种算法的结
长星照耀十三州府ˇKris·2022-11-22 19:57

基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目，库，数据集，工具和研究列表

基于视觉的SLAM/VisualOdometry(VO)开源资料、博客和论文列表以下为机器翻译，具体参考原文：https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam—-基于视觉的SLAM/VisualOdometry开源项目，库，数据集，工具和研究列表指数开源库数据集工具项目学习其他图书馆基本视觉和trasformation图书馆OpenCVEigenSop
yuelcay·2022-11-21 22:29

【论文阅读】LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time

LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time文章摘要一、简介二、相关工作三、符号和任务描述四、系统概述五、激光里程计5.1特征提取5.2特征匹配5.3运动估计5.4激光里程计算法六、建图七、实验本文主要是对loam论文的一些学习总结，如有不对之处，希望大家提出宝贵的意见，共同进步~文章摘要作者提出了一种实时的里程计和建图方法，该方法使用在6个自由度上移动的2轴激光
MIKingZCC·2022-11-19 21:05

视觉SLAM十四讲--第13讲 实践：设计SLAM系统（最详细的代码调试运行步骤）

遇到的问题及解决办法3.成功运行三、代码理解核心算法结构数据结构：算法代码理解及修改代码理解前端后端代码修改修改特征提取方法查看整体建图效果运行效果图四、总结选题1：Kitti的双目视觉里程计  Kitti的Odometry
hello689·2022-11-19 00:11

(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry

本博文介绍一下本团队最近的工作《MonocularEventVisualInertialOdometrybasedonEvent-cornerusingSlidingWindowsGraph-basedOptimization》数据集以及项目网站可见：https://sites.google.com/connect.hku.hk/hku-arclab-evio/home本论文提出一种基于事件相机的
gwpscut·2022-11-15 23:27

Cartographer源码阅读3D-前端数据处理-IMU&3D点云

需要传入的数据包括：IMU（必须），点云数据(sensor_msgs::MultiEchoLaserScan或sensor_msgs::PointCloud2)，轮速计数据(可选，nav_msgs::Odometry
叶落寒蝉·2022-10-28 10:40

机器人导航报告半成品-60分模板-tianbot mini

一、项目概述工作流程：机器人发布nav_msgs/Odometry格式的里程计信息，相应的TF变换给导航功能包，然后导航功能包输出geometry_msgs/Twist格式的控制指令，最终通过这些指令控制机器人完成相应的运动
zhangrelay·2022-09-24 07:57

SLAM学习日志：ORBSLAM3(VIO/IMU)适配KITTI数据集，并评估！！！奶妈级教程！！！

——————————分割线———————————1.KITTI数据格式KITTI提供两种数据：odometry：标定图像calib、彩色图像color、灰度图像gray、轨迹真值p
回音谷·2022-09-12 07:30

＜论文阅读＞LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

一、介绍LVI-SAM建立在一个因子图之上，由两个子系统组成：视觉惯性系统(VIS)和激光雷达惯性系统(LIS)。这两个子系统采用紧密耦合的方式设计，其中VIS利用LIS估计来初始化。利用激光雷达测量来提取视觉特征的深度信息，提高了视觉识别的精度。反过来，LIS利用VIS估计来进行初始估计，进行Scan-Matching。回环首先由VIS识别，然后由LIS进一步细化。当两个子系统中的一个出现故障时
秃头队长·2022-07-18 14:51

《论文阅读》LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

留个笔记自用LVI-SAM:Tightly-coupledLidar-Visual-InertialOdometryviaSmoothingandMapping做什么MonocularVisualOdometry单目视觉里程计相机在运动过程中连续两帧之间会存在overlap，即会同时观测到三维世界中的某些场景以及特征点。而这些场景特征点会投射到2D图片上，通过图片的对齐或者特征的匹配，可以找到前后
未知丶丶·2022-07-18 14:51

14-[LVI-SAM]visual_odometry_callbackAndprocess

2021SC@SDUSCvisual_odometry_callback在上一章，我们大致把visual_odometry的main函数过了一遍，把节点在生成回调函数之前的准备工作介绍了一遍。
loyer_kong·2022-07-18 14:48

【LVI-SAM论文全文翻译】： LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

文章目录写在前面摘要一、引言二、完整的激光视觉惯导SLAM系统A.系统概述B.视觉惯导系统C.雷达惯导系统三、实验A.消融研究B.JackalDatasetC.HandheldDataset四、总结写在前面本文参考：惊鸿一博作者简介：LVI-SAM是TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的S
JaydenQ·2022-07-18 14:47

【cartographer_ros】五： 发布和订阅陀螺仪Imu信息

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。
CloudFlame·2022-07-08 09:00

四足机器人 | GEM(elevation map) + Fast_lio(odometry) 环境部署记录

由于项目和科研需要，经常需要在不同的平台上（例如我的台式机和项目pc）部署GEM(elevationmap)+Fast_lio(odomtry)的环境，因此记录下安装过程和过程中每次都会出现的和解决方案。1.GEM&&GEMDependenciesinstallGEM是ZJURoboticsLab开源的建elevationmap程序1）GridMapINSTALLAddr:https://gith
TwilightZrui·2022-05-30 18:31

ros移动机器人，激光雷达里程计rf2o_laser_odometry的使用与分析

目录1.问题分析2.激光雷达里程计2.1代码下载2.2使用方法(1)ERRO：“base_link”passedtolookupTransformargumentsource_framedoesnotexist.(2)"Waitingforlaser_scans...."(3)无法发布odom->base_footprint的tf信息2.3导航和建图1.问题分析由于编码器里程计在使用的时候误差较大
学习使我快乐@-@·2022-03-20 07:31

rf2o_laser_odometry

https://github.com/MAPIRlab/rf2o_laser_odometry#topicwherethelidarscansarebeingpublished#topicwheretupublishtheodometryestimations
张得帅！·2022-03-20 07:29

基于rf2o_laser_odometry纯激光里程计的gmapping建图

ROS环境：ubuntu16.04&ROSkinetic激光雷达：EAI-X4orRPlidar-A1激光里程计：rf2o_laser_odometry建图：gmapping对于很多刚入门的同学，购买一台带有高精度轮式里程计的
小虎哥哥爱学习·2022-03-20 07:49

＜论文阅读＞用于 3D 点线和平面的视觉惯性里程计框架 A Visual Inertial Odometry Framework for 3D Points, Lines and Planes

被疫情包围了！在家多看看论文吧～论文地址：AVisualInertialOdometryFrameworkfor3DPoints,LinesandPlanes【摘要】：恢复连续相机位姿之间的刚性配准是3D重建、SLAM和视觉里程计的核心。配准依赖于计算连续相机图像中可区分的2D特征以确定特征对应的能力，这在特征较差的环境（即低纹理和/或低光环境）中非常具有挑战性。在本文中，我们旨在解决视觉惯性里程
秃头队长·2022-03-15 07:47

Super odometry:以IMU为核心的激光雷达视觉惯性融合框架（ICRA2021）

SuperOdometry:IMU-centricLiDAR-Visual-InertialEstimatorforChallengingEnvironments作者：ShiboZhao，HengruiZhang,PengWang,LucasNogueira，SebastianScherer论文地址：https://arxiv.org/pdf/2104.14938.pdf视频：https://si
Tom Hardy·2022-03-15 07:15

Navigation导航包的学习实践-（三）里程计

然而tf不能提供任何关于机器人速度的信息，所以导航包要求任何的里程计源能通过ROS发布tf变换和包含速度信息的nav_msgs/Odometry类型的消息。
个个_4eeb·2022-02-11 19:27

【论文笔记】LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping关键词：紧耦合、惯性测量单元、平滑摘要本文提出了一种通过平滑和映射实现紧密耦合激光雷达惯性里程计的框架——LIO-SAM，该框架实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。LIO-SAM将激光雷达-惯性里程计制作在一个因子图上，允许大量的相对和绝对测量，包括环路
浪里翻滚一只虾·2021-07-11 17:20

Navigation导航包的学习实践-（四）导航包设置

机器人开发实践]在此之前，机器人已经能够tf发布坐标系信息，接收来自传感器的sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud的消息，并且使用tf和nav_msgs/Odometry
个个_4eeb·2021-06-14 02:27

ROS实验笔记之——基于EKF融合Visual-marker localization与IMU

本博文实现了通过EKF融合之前博客《ROS实验笔记之——基于ArUcoMarker来估算camera的位姿》实现的odometry数据（实际上为marker定位的结果）以及IMUdata效果见如下视频基于扩展卡尔曼滤波的
gwpscut·2021-05-07 13:14

ROI-cloud: A Key Region Extraction Method for LiDAR Odometry and Localization

文章目录特征提取重要性更新其他细节实验  本文基于特征选择点云中的关键区域，仅使用关键区域来进行位姿跟踪和全局定位，在加快了速度的同时，优化了效果。特征提取  采用和LOAM相似的特征提取策略，采用启发性阈值代替了对光滑度进行排序。  在方形区域中，计算特征分布的协方差矩阵。根据协方差矩阵的特征值计算方形区域的重要性。f=λ1e∑j∈Σeλje∣Pe∣+ηλ1p+λ2p∑j∈Σpλjp∣Pp∣f=
翡翠之幻·2021-02-24 14:49

《SLAM十四讲第二版》CH13项目学习笔记

assert(vo->Init()==true);Init()函数位于visual_odometry.cpp文件中。首先传
Zhu_wenxu·2021-02-11 22:58

ROS学习笔记之——消息的订阅与再发布

在同一个节点里订阅和发布消息本博文，暂时订阅ROS自带话题/odometry/filtered并保存到文档中，同时将其发布～直接给出代码如下#include#include#include#include
gwpscut·2020-11-07 15:58

GPS坐标与UTM坐标的转换

1.2utm_odometry_node节点utm_odometry_node将经纬度坐标转换为UTM坐标。1.3订阅的话题fix(sensor_msgs/NavSatFix)：GPS测量
W_Tortoise·2020-09-16 11:25

graph slam tutorial ：从推导到应用3

对于二维平面的激光SLAM，数据包括两部分，odometry和laserrangedata，所以构图过程如下：当机器人前进0.5m或者旋转超过0.5弧度时
白巧克力亦唯心·2020-09-14 19:47

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.md

  LIO-SAM是一个使用因子图融合激光，IMU和GPS信息的SLAM算法。论文依次介绍了IMU，激光关键帧，GPS和回环节点。IMU约束  使用IMU预积分作为里程计的初值，并作为因子图的节点。激光里程计  在位移和旋转超过阈值时，创建新的关键帧。使用滑动窗口，利用最近的n个关键帧构筑体素地图。在将点分为地面点和非地面点之后，使用类似于LOAM的方法来进行Scan-to-model的位姿估计。
翡翠之幻·2020-09-12 19:51

结合SLAM十四讲的示例程序理解SE3, se(3), so(3),R, t等

博客中程序参考/slambook/project/0.2/src/visual_odometry.cpp一：理解各种表示下的R,t变量关系   voidVisualOdometry::poseEstimationPnP
NEU_33·2020-09-11 19:58

由浅到深理解ROS（6）-坐标转换

取名来源于odometry（里程计），一般这个坐标系的数据也是来源于里程计。对于全局位姿的估计方法很多
yngki·2020-09-10 21:33

Deep Global-Relative Networks for End-to-End 6-DoF Visual Localization and Odometry阅读笔记

文章是在《DeepAuxiliaryLearningforVisualLocalizationandOdometry》这篇文章的基础上改进的，目前这篇文章还没看，先把他的改进版看了，总是感觉怪怪的。进入正题，DeepGlobal-RelativeNetworksforEnd-to-End6-DoFVisualLocalizationandOdometry这篇文章是云智科技和北航的杰作。文章的出发点
hfutyfl802·2020-09-10 13:02

论文阅读 LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry

简单来说，作者把lidar的深度信息引入传统的视觉导航系统中，从而获得了尺度和定位的精度提升和鲁棒性。一些有趣的views:双目的缺点在于其严重依赖于外参的标定精度图像里的特征点往往位于边界，如直接用特征点附近的点云邻居来进行平面拟合获得深度信息，往往会出错。因而先进行histogram下的分隔后再进行平面拟合。作者把车周围的点云分为3类：近点：对平移估计重要，但很难测量，因为光流很大中点：对旋转
Anfanger4De·2020-09-09 22:51

【论文笔记】激光里程计网络 LO-Net:Deep Real-time Lidar Odometry2019

厦门大学，路易斯安那州立大学本文提出了激光里程计LO-Net，其通过多任务学习对点云数据同时进行法向量估计、动态区域预测、相机位姿回归。此外还设计了一个scan2map的建图模块来降低累计误差、提升里程计的精度。达到了超越DP-based方法、与几何结构方法SOTA–LOAM相似的里程计性能。网络结构网络输入为前后帧的点云数据，网络分为三个部分：法向量估计网络动态区域mask估计网络位姿回归孪生网
phy12321·2020-09-07 12:53

【ipaper】Visual Odometry 和 Visual SLAM概述:第一部分

摘要（Abstract）本文旨在为研究机器人和自动化系统特别是那些对机器人定位和建图（localizationandmapping）感兴趣的研究人员铺平道路（pavetheway）。我们讨论了机器人导航要求的基本原理，并且回顾了最先进的技术，这些技术构成了现存的关于移动机器人localizationandmapping解决方案的基础。我们讨论的主题包括基本的定位技术例如wheelodometry(
机智的小火箭·2020-08-25 04:46

更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[2]

目录Visual_odometry类visual_odometry.hvisual_odometry.cppRun_vo.cppG2o_types类g2o_types.hg2o_types.c
Eminbogen·2020-08-23 12:33
上一页 1 2 3 4 5 6 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他