orb-slam2

DynaSLAM 2018论文翻译

在本文中，我们提出了一个基于ORB-SLAM2[1]的视觉SLAM系统DynaSLAM，它增加了动态目标检测和背景绘制的功能。DynaSLAM在单目、立体和RGB-D配置的动态场景
SCH0·2023-07-13 16:50

SLAM实战项目(1) — ORB-SLAM2稠密地图重建

目录1整体思路2功能实现3结果运行(1)TUM数据集下载(2)associate.py用于RGB和Depth匹配(3)运行数据集4CMakeLists.txt文件修改5完整PointCloudMapping.h和PointCloudMapping.cc6报错分析7思考扩展文章参考部分开源代码和报错文章1整体思路利用RGB图和Depth图创建稠密点云，在深度值有效的条件下生成点云。利用跟踪线程的关键
几度春风里·2023-06-16 17:26

SLAM实战项目(2) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建

目录1运行步骤(1)创建工作空间(2)修改CmakeList.txt(3)编译(4)下载bag文件(4)编写roslaunch文件2运行报错报错1：报错2：报错3：报错4：ROS学习文档：Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程1运行步骤(1)创建工作空间mkdir-p/orbslam2_ws/srccd/orbslam2_ws/srccd.
几度春风里·2023-06-16 17:24

安装ORB-SLAM2纯记录（caffe）

ubuntu20.04显卡配置3050TI显卡驱动：NVIDIA-SMI525.116.04DriverVersion:525.116.04cuda:Cudacompilationtools,release11.0,V11.0.221eigen:3.4.0opencv3.4.9opencv下载链接pangolin:高翔SLAM十四讲中的没有安装最新版本安装pangolin时候出现的问题，据说是安装
sugarkss·2023-06-13 01:35

【Jetson Nano学习笔记】3. ORB-SLAM3运行双目Demo（ZED 2i）

目录修改zed-ros-wrapper的参数双目测试平台：JetsonNano系统版本：4.6.1参考资料：zed-ros-wrapper——ROSWikiZED相机&&ORB-SLAM2安装环境配置与
乙酸氧铍·2023-06-08 03:42

【VPS + ORB-SLAM2】多人使用手机协同操作调研思考

1.ORB_SLAM3+深度学习开源调研ORB-SLAM3withDocker：https://github.com/petrikvladimir/orbslam3-docker特点：ORB-SLAM3withDocker是一种基于Docker容器的ORB-SLAM3版本，具有更好的可移植性和便捷性。改进点：使用Docker容器实现ORB-SLAM3的运行环境和依赖库管理，提高了系统的可移植性和便
guoqiang_sunshine·2023-04-16 18:32

【SLAM环境配置】基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录

基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录1.
Robot_Tiger_·2023-04-16 12:30

Ubuntu20.04配置YOLOV5算法相关环境，并运行融合YOLOV5的ORB-SLAM2开源代码（亲测有效）

并且运行一个融合YOLOV5的ORB-SLAM2开源代码。0.前言：安装的软件主要是anaconda，然后anaconda可以帮我们安装python、pytorch这些东西。
sticker_阮·2023-04-16 11:59

【视觉SLAM】An Improved ORB-SLAM2 in Dynamic Scene with Instance Segmentation

Cite:H.QianandP.Ding.AnImprovedORB-SLAM2inDynamicScenewithInstanceSegmentation[C].2019WorkshoponResearch,EducationandDevelopmentofUnmannedAerialSystems(REDUAS).Cranfield,UK.2019:185-191.Keyword:特征提取，图
振华OPPO·2023-04-13 19:35

orb-slam2框架与vins框架

orb-slam2简介及系统架构：https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605vins简介及系统架构：https://www.cnblogs.com
程序猴儿·2023-04-13 13:09

ORB-SLAM2原理分析

原理分析ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM系统，用于在无GPS信号或有限的传感器信息情况下，构建三维地图并定位相机的位置和姿态。
python算法工程师·2023-04-13 06:35

【SLAM】ubuntu16.04在配置orb-slam2&&orb-slam1+ROS kinetic+Pangolin出现的问题以及解决方法

apt-get升级问题问题四：下载源问题安装ROSkinetic阶段问题一：rosdep被墙问题二：gitclone时github返回403错误安装Pangolin阶段安装orb-slam阶段问题一：ORB-SLAM2
网瘾中心呼唤爱·2023-04-11 11:52

ROS导航定位环境搭建

安装好多定位导航的包，包括gmapping，ORB-SLAM2，carto等，然后下载了bag数据集，在rivz看了下效果，体验了整个数据流程。
applecai·2023-04-11 03:33

error: ‘usleep‘ was not declared in this scope

编译orb-slam2错误：error:'usleep'wasnotdeclaredinthisscopestep1修改ORB_SLAM2/include/system.h添加：#includestep2
残血到处浪·2023-04-11 01:35

evo轨迹评价工具

simpleevo--upgrade--no-binaryevo.https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/10459439222.针对特定的数据格式，以ORB-SLAM2
好人cc·2023-04-10 15:42

SLAM初始化问题的原理和比较

本文通过回顾SLAM中单目、双目/RGB-D初始化的过程来比较两种不同的初始化的方法，由于SLAM的众多方案中ORB-SLAM2提供了单目、双目和RGB-D三种模式，所以本文中以ORB-SLAM2的初始化方法为例进行阐述
八千米落空·2023-04-10 03:13

ORB-SLAM2代码阅读笔记:MapDrawer

成员函数MapDrawer::MapDrawer(Map*pMap,conststring&strSettingPath):mpMap(pMap)构造函数：从配置文件读取参数voidMapDrawer::DrawMapPoints()绘制地图点用gl相关函数分别用不同颜色显示所有地图点和局部地图点voidMapDrawer::DrawKeyFrames(constboolbDrawKF,const
liampayne_66d0·2023-04-05 13:10

Ubuntu虚拟机下安装运行ORB-SLAM2

Ubuntu虚拟机下安装运行ORB-SLAM2由于电脑的两个硬盘都存着数据，没法腾出来一个安装双系统，所以无奈只能在虚拟机上跑SLAM。
christinayo·2023-03-30 02:59

【视觉SLAM】ORB-SLAM2S: A Fast ORB-SLAM2 System with Sparse Optical Flow Tracking

Citations：Y.Diao,R.Cen,F.Xue.ORB-SLAM2S:AFastORB-SLAM2SystemwithSparseOpticalFlowTracking[C].202113thInternationalConferenceonAdvancedComputationalIntelligence(ICACI).Wanzhou,China.2021:160-165.Keywor
振华OPPO·2023-03-30 01:49

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

摘自：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2
TYINY·2023-03-29 20:03

Ubuntu18.04在ROS下利用realsenseD435i相机实时运行ORB-SLAM2

1.安装realsenseD435i的SDKLibrealsense可以参照这位博主(6条消息)Ubuntu18.04+ROSmelodic安装使用InterRealSenseD435iSDK2和RealSense-ROS以及查看相机内参（吐血整理，踩坑总结）_m0_60355964的博客-CSDN博客若是安装成功在打开终端输入：realsense-viewer则可以显示相机窗口画面2.安装rea
zzw_end·2023-03-29 20:01

RealSense D435——相机内参获取

遇到的问题及解决方案问题一描述问题一解决方法问题二描述问题二解决方法一、参考博客RealSenseD435内参获取环境配置：RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2
William.csj·2023-03-29 20:56

ORB-SLAM2代码笔记（二）：Frame

Frame成员变量：ORB特征字典——用于重定位ORB特征提取句柄时间戳相机内参去畸变参数判断远近点深度阈值、相机基线长度左右图像特征点词袋模型参数，用于跟踪失败情况下重定位特征点网格分配情况，以及当前帧相对世界坐标的位姿（包括位姿矩阵的更新，以及相机光心坐标）相对世界坐标系的位姿指向参考关键帧的指针双目，RGB-D和单目对应重载的构造函数:双目提取特征点同时开两个线程，0表示左图像，1表示右图像
liampayne_66d0·2023-03-29 02:04

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(60) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→地图点融合、共视关系更新

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-03-25 01:41

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(53) 闭环线程→了解闭环检测、主体框架讲解:LoopClosing::Run

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-03-25 01:11

ORB-SLAM2 --- LocalMapping::Run 局部建图线程解析

目录一、线程作用二、局部建图线程主要流程三、局部建图线程主函数四、调用函数解析4.1设置"允许接受关键帧"的状态标志LocalMapping::SetAcceptKeyFrames函数解析4.2查看列表中是否有等待被插入的关键帧LocalMapping::CheckNewKeyFrames函数4.3处理列表中的关键帧，包括计算BoW、更新观测、描述子、共视图，插入到地图等LocalMapping:
Courage2022·2023-03-25 01:09

ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解09_闭环线程LoopClosing,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解09:闭环线程LoopClosing
ncepu_Chen·2023-03-25 01:36

ORB-SLAM2中LoopClosing线程主要流程梳理

LoopClosing线程主要工作是两个：一个是对当前新到来的关键帧进行闭环检测，看看之前的关键帧中哪个和当前关键帧形成闭环；另一个是纠正闭环，就是在检测到闭环的时候要将当前关键帧和闭环关键帧的位姿拉到一起，形象点说就是进行融合（既然都存在闭环了，那肯定得合并啊）。一、闭环检测DetectLoop1.从关键帧列表中获取列表头的关键帧，也就是获取最新插入到LoopClosing线程的关键帧，并判断当
文科升·2023-03-25 01:06

（十三）ORBSLAM3子地图融合优化

ORB-SLAM2继续更新，这真的是有生之年系列。ORB-SLAM3在2的基础上，引进了IMU的初始化和融合估计，以及子地图功能。
小C酱油兵·2023-03-25 01:01

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。  整个LoopClo
Channon_·2023-03-25 01:00

ORB-SLAM2代码笔阅读记:LoopClosing

voidLoopClosing::Run()回环线程主函数，死循环一直进行回环检测：如果CheckNewKeyFrames()检测到有新关键帧进来，DetectLoop()就检测是否有回环ComputeSim3()计算当前帧与闭环帧的Sim3变换，然后CorrectLoop()进行闭环纠正boolLoopClosing::DetectLoop()检测回环：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者
liampayne_66d0·2023-03-21 00:47

ORB-SLAM2代码阅读笔记：LocalMapping和三角测量

voidLocalMapping::Run()局部建图主程序：当等待列表不为空时，进入程序：计算关键帧特征点的BoW映射，将关键帧插入地图ProcessNewKeyFrame函数中引入的不合格MapPoints相机运动过程中与相邻关键帧通过三角化恢复出一些MapPoints处理完队列中最后一个关键帧时，检查并融合当前关键帧与相邻帧（两级相邻）重复的MapPoints已经处理完队列中的最后的一个关键
liampayne_66d0·2023-03-15 19:38

ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv3.4.10）

ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv3.4.10）1：环境说明:使用的Linux发行版本为Ubuntu20.04SLAM2
枭玉龙·2023-03-10 20:30

ORB-SLAM2详细安装教程(ubuntu18.04)

ORB-SLAM2详细安装教程-ubuntu18.04前言一、安装第三方库1.安装Pangolin2.安装OpenCV3.安装Eigen二、安装以及运行ORB-SLAM21.安装编译ORB-SLAM22
牙牙要健康·2023-03-09 07:53

Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2+ROS实时运行ORB-SLAM2+SLAM相关库的安装 相关问题汇总(USB_CAM , ROS 编译问题)

主要参考该文章(15条消息)Ubuntu18.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+SLAM相关库的安装_ZARD帧心的博客-CSDN博客_ubuntu18rosslam3
youzhe_1·2023-03-08 22:42

ORB-SLAM2单目增加读取视频的功能，不通过ros（附源码）

通过cap.isOpened()这个函数来判断读取视频还是图片。使用方式如下：cerr#include#include#include#include#include#include#include#include#includeenumDatatype{videodata=0,imagesdata=1};intdatatype=0;usingnamespacestd;voidLoadImages
哇哈哈347·2023-03-08 22:37

[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置ORB-SLAM3

这篇博客参考性可能不是很强，一方面之前配过ROS，所以这部分会省略，一方面之前也配过ORB-SLAM2，相关依赖项不会重新配置，不过可以参考[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置mynteye
warningm_dm·2023-03-08 22:51

Ubuntu16.04+ROS环境+Kinect V1复现ORB-SLAM2全流程

Ubuntu16.04+ROS环境+KinectV1复现ORB-SLAM2全流程前言看过高翔博士的《SLAM十四讲》（第二版）后，一直想复现一下经典的视觉SLAM开源方案，这段时间正好开学的事情已经安定下来
Jumping润·2023-03-08 22:40

ORB-SLAM2在Ubuntu20上配合ROS编译运行

文章目录前言一、安装ROS二、相关依赖包的安装1.安装编译器2.安装Pangolin和Eigen33.opencv版本的相关说明三、编译ORB-SLAM2参考链接前言ORB-SLAM2的源码在编译过程中会出现各种问题
qq_49164258·2023-03-08 21:53

【跟我一起读《视觉惯性SLAM理论与源码解析》】第九章 地图点、关键帧以及图结构

这一章主要讲了一些基本内容，包括ORB-SLAM2中地图点，关键帧图结构的问题地图点和特征点的关系？
老张高手·2023-03-01 09:26

【跟我一起读《视觉惯性SLAM理论与源码解析》】第八章 ORB-SLAM2中的特征匹配

特征匹配在ORB-SLAM2中是很重要的内容，函数有多次重载，一般而言分为以下单目初始化下的特征匹配通过词袋进行特征匹配通过地图点投影进行特征匹配通过Sim（3）变化进行特征匹配在单目初始化下的特征匹配是参考帧和当前帧之间的特征点匹配
老张高手·2023-03-01 09:26

【跟我一起读《视觉惯性SLAM理论与源码解析》】第七章ORB特征提取

从第七章到第十四章是ORB-SLAM2的部分十五章到十九章是ORB-SLAM3的部分第七章是关于ORB特征提取，大部分是来自课上讲的部分，全当复习哈哈首先介绍FAST角点是怎么提取的，设定阈值T，取半径为
老张高手·2023-03-01 09:55

ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构

文章目录前言一、地图点1.地图点代表性描述子的计算2.地图点和特征点的区别？二、关键帧1.什么是关键帧？2.如何选择关键帧？3.关键帧的类型及更新连接关系三、共视图本质图拓展树1.共视图（CovisibilityGraph）2.本质图（EssentialGraph）四、生成树（spanningtree）前言迎浏览我的SLAM专栏，包括slam安装运行、代码注释、原理详解，一起加油淦穿SLAM。一、
running snail szj·2023-03-01 09:51

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(24) 单目SFM地图初始化→CreateInitialMapMonocular()-细节分析:尺度不确定性

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-03-01 09:50

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(14) 地图初始化→单目初始化MonocularInitialization():尺度不确定性

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-03-01 09:49

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(23) 单目SFM地图初始化→CreateInitialMapMonocular()-总体流程

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-03-01 09:49

ORB-SLAM2源码学习（二）地图初始化

不同类型的相机初始化不同，对于双目相机通过左右目图像立体匹配得到特征点对应三维空间坐标；RGB-D相机每个点的深度通过相机物理特性求得，因此也很容易求出特征点的三维空间坐标，双目和RGB-D相机在第一帧就可以初始化；单目相机在第一帧得不到特征点的三维坐标，需要通过三角测量的方法在两帧求得特征点的深度值。2d-2d:对极几何3d-2d：PnP3d-3d：ICP，这部分参考十四讲ch7在mono_ki
雨幕丶·2023-03-01 09:12

ORB-SLAM2源码笔记（5）——地图初始化

ORB-SLAM2代码详解06:单目初始化器Initializer_ncepu_Chen的博客-CSDN博客单目初始化函数Initialize（）boolInitializer::Initialize
好好仔仔·2023-03-01 09:38

【跟我一起读《视觉惯性SLAM理论与源码解析》】第十章 ORB-SLAM2中的地图初始化

这一章节主要讲了单目初始化以及双目初始化的事情，大部分篇幅给了单目地图初始化。单目初始化的流程：记录当前帧和参考帧（第一帧）之间的特征匹配关系，在特征匹配点对中随机选择8对匹配点作为一组，用这八对点分别计算基础矩阵以及单应矩阵，得到得分，计算得分比例，据此判断是选取基础矩阵还是单应矩阵求位姿和三角化。求F或者H之前为什么要进行归一化处理？归一化的流程是怎样的。H中，一对点确定两个方程，那么其实只需
老张高手·2023-03-01 09:29

Ubuntu20.04下运行VINS-Mono、GVINS

Ceres2.1.01.2适配OpenCV41.3编译运行二、安装GVINS2.1适配Ceres2.1.02.2适配OpenCV42.3安装依赖库gnss_comm2.4编译运行在我的博文Ubuntu20.04配置ORB-SLAM2
ZARD帧心·2023-02-16 23:22
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