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ORB-SLAM2 “工具安装和系统运行“ 详细过程

目录一、预备安装工具（1）更新apt库，更新软件列表（2）安装git（3）安装cmake（4）安装gcc、g++二、安装Pangolin作为可视化和用户界面（1）安装依赖项（2）将项目从github上下载到本地（3）编译安装三、安装opencv，用于处理图像和特征（1）安装依赖项（2）下载相关的包（3）编译安装（4）配置opencv的编译环境（5)测试是否正常安装(成功会出现带“helloopcv

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-12-04 09:05

ORB-SLAM介绍以及ORB-SLAM2的安装与测试

ORB-SLAM主要用于单目SLAM；ORB-SLAM2版本

非晚非晚·2022-12-04 09:30

ORB-SLAM2的安装及试运行

系列文章目录第一章ORB-SLAM2的安装目录前言一、安装第三方库二、安装ORB-SLAM2三.试运行前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：在Ubuntu20.04安装，从安装依赖项开始，前前后后加起来差不多弄了七八个小时

柒柒仔·2022-12-04 09:28

ubuntu18.04编译安装orb-slam2

1.opencv3.2编译安装一、下载链接：https://opencv.org/releases/page/6/源码下载二、解压安装：三、进入opencv3.2源码文件夹并安装相应库：sudoapt-getinstallbuild-essentiallibgtk2.0-devlibavcodec-devlibavformat-devlibjpeg.devlibtiff5.devlibswscal

smileapples·2022-12-03 07:18

UBUNTU16.04下ORB-SLAM3的安装与运行

前言在ORB-SLAM2的基础上的扩充和改进，提出了可搭载更多种类传感器，且准确性和鲁棒性都更好。

beegreen·2022-12-02 15:56

Ubuntu18.04和20.04的ORB-SLAM2踩坑记录

本文所装环境：Pangolin0.5Opencv3.4.16（ubuntu18.04）Opencv4.5.5（ubuntu20.04）Eigen3.3.9DBoW2andg2oros-melodic（ubuntu18.04）ros-noetic（ubuntu20.04）我的库文件ros的安装可参考链接创建一个worksapcemkdir-porbslam2_ws/srccatkin_makecdo

昼行plus·2022-12-02 00:33

ubuntu18.04 ubuntu20.04 ORB_slam3安装运行测试

入手了一个奥比中光的rgbd摄像头，想学一下视觉slam，首先想到的orb-slam2，在ubuntu22.04ubuntu20.04分别进行了安装，都没有成功，其中各种报错，解决不了。

m0_73694897·2022-12-02 00:21

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(22) 特征点三角化、深度计算、三维点筛选

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2

江南才尽，年少无知！·2022-12-01 11:30

ORB-SLAM2项目的准备工作及其程序的编译（途中解决各种疑难杂症）

ORB-SLAM2程序的准备工作及编译（途中解决各种疑难杂症）第一步(Prerequisites)：准备各种库和预备包第二步(Building)：建立ORB-SLAM2库第三步(Running)：编译与调试第一步

心清似水淡若云、·2022-12-01 09:00

ORB-SLAM2算法安装全解析--Linux系统安装、算法编译、相机标定

硕士毕业论文使用ORB-SLAM2算法进行水下机器人定位，对于ORB-SLAM2算法编译网络上也有许多教程，但是均不太全面，我这里根据自己研究整理了一份较为全面的安装教程。

姥爷不出门·2022-11-30 19:15

ORB-SLAM2 | Prometheus_px4 | OpenCV 3.4.9

xand3inthesameprocessisnotsupportedhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/4003169121、环境描述操作系统：ubuntu18.04.5LTS（AMD64）相关软件：ORB-SLAM2

beegreen·2022-11-30 10:13

SLAM目录

SVOVO：简单的视觉里程计代码注释SVO（稀疏直接视觉里程计）论文解析ORB-SLAMROS下运行ORB-SLAM实例教程ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System（2.1）：Tracking

try_again_later·2022-11-30 00:14

ORB-SLAM2的安装与运行（Ubuntu18.04）

目录目录1.实验环境2.安装步骤2.1安装必要的库和依赖3.结果4.附录（碰到的错误）4.1Panlogin版本装错怎么办4.1.1卸载Pangolin（新安装跳过此步）4.1.2新安装或重新安装Pangolin5.如果还没解决请参考以下文章和视频1.实验环境使用vmware安装虚拟机：ubuntu18.04(注进不去github需要开飞机chang)2.安装步骤2.1安装必要的库和依赖（1）更新

托马斯韦德·2022-11-28 09:28

双系统ubuntu18+melodic+zed双目相机运行orbslam2

最近为实现ORB-SLAM2算法，在电脑上安装了双系统ubuntu18+zed相机的驱动，在此作好记录：记录一下安装双系统中内存的分配，我的移动硬盘256G:分区内存的大小swap（逻辑分区）空间起始位置交换空间

徽州SLAM李·2022-11-28 04:37

ORB-SLAM2学习笔记——重定位过程

Relocalization函数1、理论部分2、代码部分boolTracking::Relocalization(){//ComputeBagofWordsVector//计算当前帧特征点的词袋映射mCurrentFrame.ComputeBoW();//Relocalizationisperformedwhentrackingislost//TrackLost:QueryKeyFrameData

英雄小摔哥·2022-11-26 18:44

ORB-SLAM2学习笔记——Initialize函数

1、Initialize函数mvIniMatches:帧1特征点在帧2中的匹配//Rcw,tcw:待求相机位姿//mvIniP3D:成功匹配点的空间3D坐标//vbTriangulated:成功三角测量--ture,三角测量失败--falseboolInitializer::Initialize(constFrame&CurrentFrame,constvector&vMatches12,cv::

英雄小摔哥·2022-11-26 18:43

ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化

文章目录前言一、为什么需要地图初始化？二、多视图几何基础1.对极约束示意图2.H矩阵求解原理3.哪个奇异向量是最优解？3.求解基础矩阵F4.SVD5.单目投影恢复3D点三、卡方检验1.为什么要引用卡方检验?2.卡方分布假设检验步骤？3.ORB-SLAM2中的卡方检测剔除外点策略四、单目SFM地图初始化1.为什么要归一化？2.具体归一化操作3.检查位姿的有效性五、双目地图初始化：稀疏立体匹配1.双目

running snail szj·2022-11-26 14:53

ORB-SLAM2学习（原理）：ORBextractor.cc

目录特征点提取器的构造函数（主要函数）问题一：图像金字塔每层如何分配特征点数量问题二：ORB(OrientedFASTandRotatedBRIED)的特征点、特征描述子（1）FAST特征点（2）OrientedFAST(包含灰度质心圆的概念，改进之处)（3）BRIEF描述子（4）rBRIEF和steeredBRIEF（改进之处）问题三：构建图像金字塔（1）图像金字塔注意：图像金字塔进行扩充：问题

小白tb·2022-11-26 01:00

ORB-SLAM2源码笔记（4）——帧Frame和关键帧KeyFrame

Frame类中的相机参数为static类型，表示所有Frame对象共享一份相机参数特征点提取ExtractORB在Frame类构造函数中调用成员变量mpORBextractorLeft和mpORBextractorRight的()运算符进行特征点提取.畸变矫正前的左目特征点是mvKeys[i].畸变矫正后的左目特征点是mvKeysUn[i].在右目图片中对应特征点的横坐标为mvuRight[i],

好好仔仔·2022-11-26 01:00

详谈ORB-SLAM2的帧

ORB-SLAM2中帧分为两个部分，帧和关键帧。

极客范儿·2022-11-26 01:26

ORB-SLAM2学习笔记（1）——ORB-SLAM2简介

文章目录一、ORB-SLAM2简介二、ORB-SLAM2特点三、算法流程框架1.主体框架2.数据输入的预处理一、ORB-SLAM2简介ORB-SLAM2是一个支持单目、双目、RGB-D相机的开源SLAM

默默聆听那黑夜·2022-11-25 20:14

ORB-SLAM2（论文阅读）

该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundleadjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定位模式，它使用视觉里程计追踪未建图区域并匹配地图点，实现零漂移定位。位置识别是SLAM系统中实现回环检测（当检测到传感器回到已建图区域时，修正探索过程中的累积误差）的关键模块，它能够在因遮挡或剧烈运动导致追踪失败后以及系统重新初始化时，重定位相机的位置。RG

在山里造飞机的日子·2022-11-25 20:09

ORB-SLAM2中LocalMapping线程主要流程梳理

一、LocalMapping线程简述在ORB-SLAM2当中，LocalMapping作为一个线程在系统启动后就一直在运行，只是在Tracking线程“生产出”新的关键帧并插入到LocalMapping

文科升·2022-11-25 20:06

详谈ORB-SLAM2代码运行流程

ORB-SLAM2可谓是经典中的经典，知道代码里有哪些函数，这些函数做了什么还不够，这只能让你读懂代码，只有搞懂这些函数合适被调用，类和类之间如何发生关系才能会改的动代码。

极客范儿·2022-11-25 20:33

ORB-SLAM2论文总结

AbstractORB-SLAM2适用于单目，双目和RGB-D相机，包括闭环、重定位等功能，可用于室内环境、工业环境、飞行的无人机、行驶的汽车等Introduction单目相机：无法观察到深度信息，因此地图的比例和估计的轨迹是未知的。并且systembootstrapping需要多视图或过滤技术来生成初始地图（无法从第一帧开始triangulation）。另外，单目SLAM可能会发生scaledr

bai君·2022-11-25 10:38

ORB-SLAM2 ---- computeOrbDescriptor函数

1.computeOrbDescriptor函数的用处计算computeDescriptors函数传进来的每个特征点对应的描述子。2.函数解析2.1数学基础点v绕原点旋转θ角，得到点v’，假设v点的坐标是(x,y)，那么可以推导得到v’点的坐标（x’,y’)计算描述子时要考虑旋转不变性：比如同一幅图像在不同事件光照效果不同可能英雄特征点的提取，但是相对亮度一般不变（相对暗的地方永远是相对暗的）。在

Courage2022·2022-11-25 08:40

ubuntu18.04-ORB-slam2安装与运行

本篇博客整理了ROS安装，ORB-slam2安装，ROS的ORB-slam2安装1.ROS安装1.2ROS安装·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程安装时，sudorosdepinit

hong_cy&·2022-11-25 01:57

ORB-SLAM2系列第五章—— 特征匹配

系列文章目录ORB-SLAM2系列第一章——简介ORB-SLAM2系列第二章——ORB特征点提取ORB-SLAM2系列第三章——地图初始化ORB-SLAM2系列第四章——地图点、关键帧、图结构ORB-SLAM2

running snail szj·2022-11-24 23:24

ORB-SLAM2系列第一章——简介

文章目录前言一、ORB-SLAM2特点二、算法流程框架1.主体框架2.数据输入的预处理三、安装教程四、TUM数据集介绍及使用1.RGBD模式下在TUM数据集上的表现2.TUMRGB-D数据集简介3.RGBD

running snail szj·2022-11-24 23:24

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(06) 图像金字塔_ORB特征点

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2

江南才尽，年少无知！·2022-11-24 23:24

ORB-SLAM2源码阅读（一）-----ORB特征提取

前言1.构建图像金字塔2.特征点数量的分配计算2.1如何分配每一层提取的特征点数量。2.2什么是FAST角点，如何提取？3.OrientedFAST，旋转角度计算4.计算Rotation-AwareBRIEF，rBRIEF4.1BRIEF描述子4.2SteeredBRIEF5.使用四叉树均匀分布特征点---ORB-SLAM对ORB特征的改进前言ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了

Stu.xian·2022-11-24 23:22

ORB-SLAM2，ORB-SLAM3，ROS编译的Syntax check of ORB_SLAM2/manifest.xml failed解决

OpenCVversion:3.xEigenversion:3.xUbuntuversion:20.04rosversion:noeticpython-V:2.7.18python3-V:3.8.10build.sh正常编译，但build_ros.sh编译不通过，报错如下：[rosbuild]BuildingpackageORB_SLAM2[rosbuild]Errorfromsyntaxchec

Mr.Hazyzhao·2022-11-24 21:03

使用evo评估ORB-SLAM3 (1)-python3安装evo

参考【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集_Venistar的博客-CSDN博客_evo评估kitti1安装依赖项1.1Numpy安装命令如下，此处不安装

Terry Cao 漕河泾·2022-11-24 17:42

编译ORB-SLAM2 rgbd稠密地图（地图可回环）整个过程

可回环稠密地图版本：https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP1.环境安装orb-slam2的相关依赖必须安好，不用多说。

berry丶·2022-11-24 11:00

ORB-SLAM2 稠密点云地图

ORB-SLAM2构建的是稀疏点云图，这篇文章是复现高博关于ORB-SLAM2的稠密点云地图。

雨幕丶·2022-11-24 11:54

关于高翔基于ORB-SLAM2稠密建图的运行（自己备份）

之前一直运行失败，后卸载eigen等重装，这里用命令行直接安装库文件。最后删除源码(包括根目录下)中Thirdparty/DBoW2/和g2o中Cmakelist中的-march=native。然后删除根目录下build.sh中make-j中的-j。最后./build.sh编译成功。失败原因分析：电脑配置不幸故需要删除-j；还有可能是因为eigen安装时库文件位置不合适。附稠密建图方案：https

nanfangyuwenle·2022-11-24 11:22

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2（./build.sh + ./build_ros.sh）完整流程，各种报错处理（踩坑总结）

文章目录前言系统版本一、准备工作1.确定是否安装了C++11或者C++0x编译器2.安装Pangolin库3.安装OpenCV库4.安装Eigen3库5.ROS环境6.下载ORB-SLAM2源码二、编译

m0_60355964·2022-11-24 11:51

用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹

双目数据集四、运行EuRoC数据集1.EuRoC单目数据集2.EuRoC双目数据集五、使用evo工具分析1.常用指令2.用evo工具分析TUM3.用evo工具分析KITTI4.用evo工具分析EuRoC前言在ORB-SLAM2

m0_60355964·2022-11-24 11:51

ORB-SLAM2构建稠密地图 ros-kinetic 深度相机

ORB-SLAM2构建稠密地图参考如下链接：orbslam2详细编译过程问题：1、orbslam2编译1build.sh将j1改为j2可以避免卡死make-j22、build_ros.sh/usr/bin

xxxx追风·2022-11-24 11:20

ORB-SLAM2实时显示稠密点云图

文章目录先上代码生成过程系统入口跟踪线程遇到问题程序运行段错误，异常终止定义了Eigen类型成员的字节对齐问题其它ROS在线生成稠密点云代码运行进一步工作动态SLAM相关语义SLAM相关先上代码自己的代码：ShenXinda/ORBSLAM2_Dense代码参考：gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map熊猫飞天/ORB_SLAM2_PointCloud原理很简

XindaBlack·2022-11-24 11:18

高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）

目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建Vocabulary文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译./build_ros.sh1.将该工程添加至**ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错误3前言本

m0_60355964·2022-11-24 11:16

ORB-SLAM的USB双目摄像头测试

以下内容是按照ORB-SLAM2写的，如果是ORB-SLAM3的话只需更换ORB-SLAM2为ORB-SLAM3即可首先关于如何调用USB双目摄像头请先移步链接另外关于ORB-SLAM2的安装，可以先移步我的踩坑记录按照上面链接配置好后

昼行plus·2022-11-23 05:56

2. ORB-SLAM3_V1 源码阅读笔记 -Examples -ros_stereo_inertial.cc

一、ORB-SLAM3的整体流程如下图所示：相比于ORB-SLAM2，主要的改进在于：加入了单目+IMU模式和双目+IMU模式。增加了多地图管理，在跟丢时会新建一个地图，从而提高跟踪的鲁棒性。

My.科研小菜鸡·2022-11-23 05:47

ORB-SLAM3实测与解读

1解读ORB-SLAM3应该说是对他们组近几年工作进行的一个系统总结，集成了之前的ORB-SLAM2、ORB-SLAM-VI等。支持了

h_372101·2022-11-23 05:13

Ubuntu18.04+Android手机IMU+ROS Melodic跑ORB-SLAM2

Ubuntu18.04+Android手机IMU+ROSMelodic跑ORB-SLAM2前言一、ROSMelodic在ubuntu系统18.04版本上的安装二、基于ROS，ORB_SLAM2的安装、配置

加菲猫不爱吃猫粮·2022-11-22 21:57

ORB-SLAM2系列第六章—— 跟踪线程