orb-slam2

高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）

目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建Vocabulary文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译./build_ros.sh1.将该工程添加至**ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错误3前言本
m0_60355964·2022-11-24 11:16

ORB-SLAM的USB双目摄像头测试

以下内容是按照ORB-SLAM2写的，如果是ORB-SLAM3的话只需更换ORB-SLAM2为ORB-SLAM3即可首先关于如何调用USB双目摄像头请先移步链接另外关于ORB-SLAM2的安装，可以先移步我的踩坑记录按照上面链接配置好后
昼行plus·2022-11-23 05:56

2. ORB-SLAM3_V1 源码阅读笔记 -Examples -ros_stereo_inertial.cc

一、ORB-SLAM3的整体流程如下图所示：相比于ORB-SLAM2，主要的改进在于：加入了单目+IMU模式和双目+IMU模式。增加了多地图管理，在跟丢时会新建一个地图，从而提高跟踪的鲁棒性。
My.科研小菜鸡·2022-11-23 05:47

ORB-SLAM3实测与解读

1解读ORB-SLAM3应该说是对他们组近几年工作进行的一个系统总结，集成了之前的ORB-SLAM2、ORB-SLAM-VI等。支持了
h_372101·2022-11-23 05:13

Ubuntu18.04+Android手机IMU+ROS Melodic跑ORB-SLAM2

Ubuntu18.04+Android手机IMU+ROSMelodic跑ORB-SLAM2前言一、ROSMelodic在ubuntu系统18.04版本上的安装二、基于ROS，ORB_SLAM2的安装、配置
加菲猫不爱吃猫粮·2022-11-22 21:57

ORB-SLAM2系列第六章—— 跟踪线程

系列文章目录ORB-SLAM2系列第一章——简介ORB-SLAM2系列第二章——ORB特征点提取ORB-SLAM2系列第三章——地图初始化ORB-SLAM2系列第四章——地图点、关键帧、图结构ORB-SLAM2
running snail szj·2022-11-21 21:14

ORB-SLAM2中Tracking线程主要流程梳理

Tracking线程中首先加载图片帧数据集，接着从图片帧中提取ORB特征点，后边就是初始化部分，初始化完成后就是跟踪部分。本篇笔记对初始化部分和初始化完成后的部分进行如下简单梳理。一、初始化部分：1.首次进入初始化对于当前帧中关键点数>100的帧，用该帧来构造初始化帧和上一个帧；并记录当前帧中关键点的坐标值，用于下一帧进来的时候进行特征点匹配；使用当前帧构造初始化器；2.第二次进入初始化如果当前传
戳我啊你·2022-11-21 20:03

[LiteratureReview]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

出处：2017IEEETransactionsonRobotics，（截止到2022-3-28）Google论文被引3500+；说明：ORB-SLAM2是基于ORB-SLAM[1]的工作，所以论文中对单目方法做了较少的描述
GRF-Sunomikp31·2022-11-21 20:01

ORB-SLAM2 ---- Initializer::CheckRT函数

目录1Initializer::CheckRT1.1函数作用1.2构造函数1.3代码1.4流程解析1.4.0初始化参数1.4.1计算初始化两帧的投影矩阵1.4.2三角化恢复三维点Initializer::Triangulate1.4.3遍历所有的特征点对检查三维点是否合适1.4.4最后处理1Initializer::CheckRT1.1函数作用用位姿来对特征匹配点三角化，从中筛选中合格的三维点。1
Courage2022·2022-11-21 20:59

ORB-SLAM2 ---- Initializer::ReconstructF函数

目录1.函数作用2.函数解析2.1调用函数解析2.2Initializer::ReconstructF函数总体思路2.2.1代码2.2.2总体思路解析2.2.3根据基础矩阵和相机的内参数矩阵计算本质矩阵2.2.4从本质矩阵求解两个R解和两个t解，共四组解2.2.5分别验证求解的4种R和t的组合，选出最佳组合1.函数作用从基础矩阵F中求解位姿R，t及三维点。2.函数解析2.1调用函数解析return
Courage2022·2022-11-21 20:59

ORB-SLAM2 ---- Frame::ComputeBoW函数

目录1.该函数的用处及解析（通过上层调用理解）2BowVector::addWeight与FeatureVector::addFeature解析2.1BowVector::addWeight解析2.2FeatureVector::addFeature解析1.该函数的用处及解析（通过上层调用理解）观察调用它的函数。//-----------------------------------------
Courage2022·2022-11-21 20:29

ORB-SLAM2 ---- Tracking::MonocularInitialization函数

目录1.为什么需要地图初始化2.单目初始化的详细流程1.为什么需要地图初始化在ORB-SLAM2中初始化和使用的传感器类型有关，其中单目相机模式初始化相对复杂，需要运行一段时间才能成功初始化。
Courage2022·2022-11-21 20:58

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云ORB-SLAM2是特征点法的经典之作，但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过octomap_server
合工大机器人实验室·2022-11-21 20:26

ORB-SLAM2代码详解08: 局部建图线程LocalMapping

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解08_局部建图线程LocalMapping,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解08:局部建图线程
ncepu_Chen·2022-11-21 20:53

ORB-SLAM2代码详解03: 地图点MapPoint

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解03_地图点MapPoint,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint各成员函数
ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2代码详解04: 帧Frame

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解04_帧Frame,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解04:帧Frame各成员函数/变量相机相关信息特征点提取特征点提取
ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2代码详解05: 关键帧KeyFrame

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解05_关键帧KeyFrame,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解05:关键帧KeyFrame各成员函数
ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2代码详解07: 跟踪线程Tracking

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解07_跟踪线程Tracking,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解07:跟踪线程Tracking
ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2代码详解02: 特征点提取器ORBextractor

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORBextractor,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解02:特征点提取器
ncepu_Chen·2022-11-21 20:53

ORB-SLAM2 ---- Tracking::CreateInitialMapMonocular函数

目录1.函数作用2.函数解析2.1调用函数解析2.2Tracking::CreateInitialMapMonocular函数总体思路2.2.1代码2.2.2总体思路解析2.3MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors函数解析2.3.1函数作用2.3.2代码2.3.3函数解析2.4MapPoint::UpdateNormalAndDepth函数解析2.4.1函数
Courage2022·2022-11-21 20:02

ORB-SLAM2 学习阶段性总结——单目代码总结(一)

第零章:绪论建议：1、第一次搭建环境先看《ORB-SLAM2源码解析》学习手册进行搭建有了第一次搭建基础就好办了2、有道云以及跨windows以及Ubuntu进行笔记传输：有道云笔记3、Imagewatch
灵性花火·2022-11-21 04:34

【ORB-SLAM2配置】使用USB摄像头运行ORB-SLAM2

、测试ORB_SLAM2三、安装并编译ROSusb_cam源码1.插上USB摄像头，检查usb摄像头是否正常连接2.安装ROSusb_cam源码3.编译ROSusb_cam源码4.测试USB摄像头四、ORB-SLAM2
杨立青101·2022-11-21 00:25

【ORB-SLAM2配置】ubuntu16.04安装pangolin库 （详细流程，亲测有效！）

文章目录前言1.安装Pangolin所需依赖2.下载源码（旧版本）3.安装Pangolin(两种编译方法)4.Pangolin库测试遇到的问题解决方法前言Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin下面介绍一下Pangolin的安
杨立青101·2022-11-21 00:55

ubuntu18.04下opencv的安装配置以及不同版本opencv的切换

一、安装OpenCV3.4.1(如果是要跑ORB-SLAM2，建议用OpenCV3.4.1版本，不然之后会很麻烦，会出现不兼容问题）（1）下载OpenCV3.4.1在OPenCV官网下载OpenCV3.4.1
司马小妹的成长故事·2022-11-20 14:08

ORB-SLAM2 ---- Initializer::ReconstructH函数

目录1.函数作用2.函数解析2.1调用函数解析2.2Initializer::ReconstructH函数总体思路2.2.1代码2.2.2总体思路解析3.Initializer::CheckRT3.1函数作用3.2构造函数3.3代码3.4流程解析3.4.0初始化参数3.4.1计算初始化两帧的投影矩阵3.4.2三角化恢复三维点Initializer::Triangulate3.4.3遍历所有的特征点
Courage2022·2022-11-20 10:48

orbslam2 安装与运行

更新软件列表二、安装git，用于从Github上克隆项目到本地三、下载orbslam2源码四、安装C++11编译器cmake五、安装Pangolin六、安装Eigen3七、安装opencv八、安装运行ORB-SLAM2
Darren_pty·2022-11-20 07:06

ORB_SLAM2安装与编译报错的解决办法

目录1安装教程（本教程参考网络课程资料）1.1安装前准备1.2安装Pangolin(建议源码安装)1.3安装OpenCV3.4(建议源码安装)1.4安装Eigen3.3.7(建议源码安装)1.5安装运行ORB-SLAM2
几度春风里·2022-11-20 07:59

Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装

文章目录一、换源1.1通过软件更新1.2通过修改源文件二、安装三方库2.1安装必要的依赖项2.2安装Pangolin2.3安装OpenCV32.4安装Eigen3三、安装ORB-SLAM2四、安装ORB-SLAM34.1
ZARD帧心·2022-11-20 05:38

ubuntu20.04装ORB-slam2 和ORB-slam2-ros

ubuntu20.04装ORB-slam2和ORB-slam2-ros我的配置：1.ubuntu20.04-noetic2.opencv4.5.5(注意我的是4.5.5版本，很多博主的是3的，注意我下面编译时所写的报错
aizi0216·2022-11-20 05:06

Ubuntu20.04 ORB-SLAM2（含ROS）配置并在Gazebo下测试-Part2

前言Ubuntu20.04系统安装ROSnoetic(含Gazebo11)、安装ORB-SLAM2，并在此基础上实现基于ROS与Gazebo的ORB-SLAM2测试。
图腾-世扬·2022-11-20 04:26

ubuntu20.04搭建ORB-SLAM2系统

1、换源（清华源）终端里任意目录下sudogedit/etc/apt/sources.listdebhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/focalmainrestricteduniversemultiverse#deb-srchttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/focalmainrestrict
单行车·2022-11-20 04:25

ORB-SLAM2 ---- Initializer::FindFundamental

目录1.函数作用2.Initializer::FindFundamental函数构造函数3.函数解析3.1每次RANSAC迭代中的细节3.1.1八点法计算基础矩阵Initializer::ComputeF21函数的数学基础3.1.2八点法计算基础矩阵Initializer::ComputeF21函数解析3.1.3每次RANSAC迭代中的细节3.2对给定的Fundamentalmatrix打分：In
Courage2022·2022-11-15 09:59

ORB-SLAM2 ---- Initializer::FindHomography函数

目录1.函数作用2.Initializer::FindHomography函数构造函数3.函数解析3.1每次RANSAC迭代中的细节3.2Initializer::CheckHomography函数解析3.2.1函数作用3.2.2函数解析1.函数作用计算单应矩阵，假设场景为平面情况下通过前两帧求取Homography矩阵，并得到该模型的评分。调用函数情况：调用函数为Initializer::Ini
Courage2022·2022-11-15 09:28

ORB-SLAM2 ---- Initializer::ComputeH21函数

目录1.函数作用2.数学基础3.代码1.函数作用用DLT方法求解单应矩阵H。2.数学基础我们通过八对归一化的点求单应矩阵H，步骤如下：特征点对用单应矩阵来描述特征点对之间的变换关系：。我们写成矩阵形式如下：为了化为齐次方程，左右两边同时叉乘，得到：一对点提供两个约束等式，单应矩阵H总共有9个元素，8个自由度（尺度等价性），所以需要4对点提供8个约束方程就可以求解。我们求矩阵可以用SVD分解的方法，
Courage2022·2022-11-15 09:58

[LiteratureReview]OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework

Note：ORB-SLAM2是2017年发布的，给的是GPLv3license，禁止商业使用的；而OpenVSLAM2019年发布时给的是2-clauseBSDlicensed，允许商业使用，貌似高仙的
GRF-Sunomikp31·2022-11-14 09:16

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(21) 基本矩阵Fundamental→本质矩阵Essential 分解恢复 Rt

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2022-11-13 18:11

从ORB-SLAM2到DynaSLAM的编译 v1.0版本

目录0.1对动态场景的跟踪一、准备工作1.1环境准备二、ORB-SLAM2的编译2.1安装高版本的CMake2.2安装Eigen2.3安装Pangolin0.5版本（版本一定要选这个0.6编译ORBSLAM2
Courage2022·2022-11-08 13:44

【视觉SLAM】ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

RMur-ArtalandJDTardos,ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocularStereoandRGB-DCameras[J],2016.先读Abstract
振华OPPO·2022-11-08 07:27

orb_slam3跑数据集

参考ORB-SLAM2和3官网编译https://blog.csdn.net/hhhhpanda/article/details/85037463出现如下错误：set(LIBS${OpenCV_LIBS
xlsemmmmmm·2022-11-05 01:35

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(01) 环境搭建,demo运行,ROS一键安装_清除各种疑难杂症

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-10-28 10:35

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-10-28 10:04

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(58) 闭环线程→计算Sim3: 源码Sim3Solver::iterate()讲解

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-10-25 19:12

ubuntu卸载pangolin库

Pangolin库是在SLAM学习中常用的库之一，因为我在编译ORB-SLAM2过程中，一直报下面这样的错：Buildtype:Release--Usingflag-std=c++11.
振华OPPO·2022-10-21 07:27

Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping 论文笔记

二、方法介绍模块：SLAM：ORB-SLAM2检测框架：SSD分割框架：
phy12321·2022-10-21 07:55

ORB-SLAM2、VINS-MONO在嵌入式RK3399平台的ROS环境搭建与相机实测全流程记录

上周成功的在新的嵌入式平台RK3399上移植了SLAM开源框架ORB-SLAM2与VINS-MONO，并使用摄像头RealSenseD435进行实测。
码代码的乔木·2022-10-16 07:10

ORB-SLAM2 Tracking 部分读代码三

一、检查上一帧中的地图点是否需要被更换voidTracking::CheckReplacedInLastFrame()voidTracking::CheckReplacedInLastFrame(){for(inti=0;iGetReplaced();if(pRep){//然后替换一下mLastFrame.mvpMapPoints[i]=pRep;}}}}由于LocalMapping线程可能会更换
羊狗狗一只2022年·2022-10-15 16:02

基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(五）ORB-SLAM2与RTAB-MAP三维重建

追踪线程Tracking2.3局部建图2.4回环检测3RTAB-MAP框架4基于Gazebo的仿真实验4.1Turtlebot机器人4.2ORB-SLAM2仿真实验（1）创建Gazebo室内外仿真环境（2）ORB-SLAM2
Ray Song·2022-10-04 21:11

Ubuntu16.04 运行ORB-SLAM3 跑通过程和效果

Ubuntu16.04运行ORB-SLAM3跑通过程和效果前言一、准备工作二、编译1.clone到本地2.build三、运行1.下载数据集2.run四、结果前言在之前发布的被视为最流行和经典的基于特征点法的ORB-SLAM2
weixin_36485032·2022-09-28 07:41

跑通ORB-SLAM3全过程

本次配置的ORB-SLAM3环境是在ORB-SLAM2配置好的基础上完成的，请移步这篇博客VMWare虚拟机创建以及跑通ORB-SLAM2全过程，将其中的所有依赖项安装好后，来配置ORB-SLAM3环境
jq_98·2022-09-28 07:57

ubuntu18.04系统下搭建ORB-SLAM3的环境并跑数据集

1ORB-SLAM3算法环境搭建其实如果之前搭建好了ORB-SLAM2的环境，环境搭建这一块感觉就可以略过了。。
超爱吃小蛋糕的66·2022-09-28 07:26
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