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规划文献阅读——Obstacle Avoidance, Path Planning and Control for Autonomous Vehicles

摘要自动驾驶汽车避障需要三个主要层面，即感知、路径规划和制导控制。在本文中，考虑到这三个层次之间的联系，提出了一个全局架构。在环境感知层面，采用基于证据占用网格的方法进行动态障碍物检测。因此，考虑物体的姿态来生成轨迹。后者是基于平滑轨迹的s型函数。最后，控制制导利用该避障轨迹生成合适的转向角。整个策略在我们的实验车上得到了验证。实验结果表明了该方法的有效性。1.Introduction智能交通系统

Jack Ju·2023-11-14 18:51

【论文阅读】Planning-oriented Autonomous Driving

当前的自动驾驶系统是按照顺序的模块组织的，这可能造成误差积累问题，有必要对规划的框架优化，使得感知和预测模块都有助于规划。作者们提出了一个框架UniAD，由四个基于transformer解码器的模块组成感知和预测部分，最后跟一个规划器。Transformer的query用于连通各个模块，来建模驾驶场景中实体的交互。具体如下：BEVFormer：输入是多个相机拍摄的图像序列，将其通过BEVForme

ryb4i·2023-11-12 13:33

STD-Trees: Spatio-temporal Deformable Trees for Multirotors Kinodynamic Planning （论文解析）

STD-Trees:Spatio-temporalDeformableTreesforMultirotorsKinodynamicPlanning（论文解析）动态变形树树边表示轨迹树变形数值结果仿真结果一般的轨迹优化方案中仅考虑到空间约束、障碍物约束、动力学约束等，本文的轨迹运动设计方案增加时间维度的优化设计，提出动力学规划中的时空变形方法，使生成的轨迹更偏向于最优轨迹。提出以变形单元的形式对树进

聪明小張·2023-11-09 02:14

ROS Motion Planning运动规划库安装方法及进阶使用方法详细介绍

今天偶然发现了一个优质的运动规划库：ai-winter/ros_motion_planning，比较适合从事ROS移动机器人运动规划研究领域的小伙伴学习和使用，相比于莱斯大学Kavraki实验室提供的开源的著名运动规划库

慕羽★·2023-11-08 17:29

【统计强化学习】MDP上的规划

本系列文章主要参考UIUC姜楠老师开设的cs542文章目录策略迭代值迭代线性规划规划（Planning）问题是基于给定的已知的MDPM=(S,A,P,R,γ)M=(\mathcal{S},\mathcal

Flower_For_Algernon·2023-11-07 09:19

人工智能一种现代方法第10章经典的规划问题（classical planning）

文章目录规划问题定义(PDDL)为一个搜索问题状态空间搜索规划算法前向状态空间搜索后向相关状态搜索规划的启发式资源分享本文旨在讲明：1）规划问题定义（PDDL）为一个搜索问题2）前向搜索，后向搜索，及搜索的启发式3）从规划图获得启发式及提取规则规划问题定义(PDDL)为一个搜索问题PlanningDomainDefinitionLanguage（简称PDDL，规划区域定义语言）规划:设计一个动作规

不务正业的土豆·2023-11-06 14:00

Planning for retirement.1

Walterwantstoretirewithinthenextfewyears.he'sbeenworkingatthesamecompanyforover15yearsasanaccountant.Duringthattimehe'sbeensavinghismoneyandpayingoffhisdebts.However,evenwithsavingsandinvestments,heis

Alexandear·2023-11-06 07:00

【论文精读】PlanT: Explainable Planning Transformers via Object-Level Representations

1基本信息院校：德国的图宾根大学网站：https://www.katrinrenz.de/plant2论文背景2.1现有问题现在的基于学习的方法使用高精地图和BEV，认为准确的（达到像素级的pixel-level）场景理解是鲁棒的输出的关键。recoveringpixel-levelBEVinformationfromsensorinputs。2.2作者的想法作者认为这么丰富的信息是不必要的，仅仅

EEPI·2023-11-06 03:09

WordCount优化

（1）Github地址：https://github.com/LongtermPartner/ExtendWordCount（2）PSP表格：PSP2.1PSP阶段预估耗时（分钟）实际耗时（分钟）Planning

baochi8889·2023-11-05 00:49

第4周小组作业：WordCount优化版

小组github项目地址：https://github.com/Wegnery/New_WordCount基础功能：一.PSP表格PSP2.1PSP阶段预估耗时（分钟）实际耗时（分钟）Planning计划

aopiao7116·2023-11-05 00:19

planning decision making for autonomous vehicles阅读笔记

阅读笔记IntroductionVehicledynamicsandcontrol2.12.22.3endtoendplanning3.13.2behavior-awareplanning4.1协作与交互4.2博弈论方法4.3概率论方法4.4局部可观测马尔科夫决策模型4.5基于学习的方法verificationandsynthesis本文仅用于自己的阅读内容回顾，侵权必删Introduction简

amziha·2023-11-02 07:40

【DriveGPT学习笔记】自动驾驶汽车Autonomous Vehicle Planning

原文地址：DriveGPT-LeiMao'sLogBook自动驾驶汽车的核心软件组件是感知、规划和控制。规划是指在给定场景或一系列场景的情况下为自动驾驶汽车制定行动计划的过程，以实现安全和理想的自动驾驶。用于规划的场景是从感知软件组件获得的。计划的行动将由控制软件组件执行。规划也可以进一步分为三类，任务规划、行为规划和地方规划。任务规划是旅程的最高级别规划。它决定了到达目的地的路线。例如，我们通常

技术宅学长·2023-11-02 07:35

大规模敏捷实践指南（四）：SAFe中的特殊迭代-Innovation and Planning （IP）迭代

在SAFe中，每个PI都需要交付一定的价值。PI的执行过程中，各个敏捷团队致力于实现PI计划会中承诺的PI目标。PI过程中的每个敏捷迭代都很重要，每个迭代都承担了和团队相符的工作量，敏捷团队大多数时间都在“低头干活”，并且将精力聚焦在最近要交付的价值上。每个迭代、每个PI都有一种时间紧迫性。由于这种紧迫性，可能会存在一种风险，ART（敏捷发布火车）没有预留的时间用来调整、创新学习、计划，那些时间紧

ZKNOW甄知科技·2023-11-01 22:51

【最经典的79个】软件测试面试题（内含答案）提前备战“金九银十”

001.软件的生命周期(prdctrm)计划阶段(planning)-〉需求分析(requirement)-〉设计阶段(design)-〉编码(coding)->测试(testing)->运行与维护(runningmaintrnacne

程序员威子·2023-10-30 13:08

HTML+CSS+Javascript实现计算器

CSS+Javascript实现计算器作业要求作业要求项目源码地址项目源码0.界面及功能展示1.PSP表格PSPPersonalSoftwareProcessStages预估耗时（分钟）实际耗时（分钟）Planning

102101113王嘉星·2023-10-30 11:41

软件测试面试题

软件测试面试时一份好简历的重要性软件的生命周期（prdctrm）计划阶段（planning）-〉需求分析（requirement）-〉设计阶段（design）-〉编码（coding）->测试（testing

荔枝味奶糖·2023-10-29 17:35

【强化学习】07——规划与学习（Dyna-Q）

文章目录前置知识回顾策略值函数估计（PolicyEvaluation）策略提升（PolicyImprovement）模型（Model）规划(Planning)规划与学习(PlanningandLearning

yuan〇·2023-10-29 09:00

软件测试面试题（2020.6.29）

软件的生命周期（prdctrm）计划阶段（planning）-〉需求分析（requirement）-〉设计阶段（design）-〉编码（coding）->测试（testing）->运行与维护（runningmaintrnacne

FeiTianWangCai·2023-10-27 15:10

Affordance-Driven Next-Best-View Planning for Robotic Grasping

Affordance-DrivenNext-Best-ViewPlanningforRoboticGraspingXuechaoZhang*,†,DongWang†,SunHan*,†,WeichuangLi†,BinZhao†,ZhigangWang†,XiaomingDuan*,ChongrongFang*,XuelongLi†,JianpingHe**ShanghaiJiaoTongUniv

xwz小王子·2023-10-24 19:57

阻抗&导纳控制理解

书籍《ModernRobotics-Mechanics,Planning,andControl》中关于阻抗控制和导纳控制的部分：下面结合上边的内容谈一谈我对导纳控制的理解。

黄小白的进阶之路·2023-10-24 14:35

【论文阅读】Bayesian Optimization Enhanced Deep Reinforcement Learning for Trajectory Planning and Network

小威W·2023-10-22 13:57

机器人控制算法—TEB算法文献阅读Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive topologies

论文题目：Integratedonlinetrajectoryplanningandoptimizationindistinctivetopologies独特的集成在线轨迹规划和优化拓扑摘要：本文提出了一种新的基于拓扑特征的移动机器人轨迹在线优化的集成方法。在线轨迹优化通过最小化路径长度、过渡时间或控制工作量等目标，使全局规划器生成的初始粗略路径变形。移动机器人的运动学运动特性和与障碍物的间隙对轨

Jack Ju·2023-10-21 17:26

路径规划-learning

文章概要：1什么是规划规划的本质、如何解决规划问题2传统的规划方法机器人学基础、经典算法3无人车的规划Routing、Planning、LatticePlanner4Apollo如何求解规划问题EMplannerDP

Big David·2023-10-20 09:53

【路径规划】OSQP曲线平滑公式及代码

参考与前言apollo代码：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/planning/math/smoothing_splineapolloreadme

Kin__Zhang·2023-10-19 05:29

4 Motion Planning for Self-Driving Cars 课程习题编程解答及笔记

自动驾驶课程-The4th运动规划-课后答案及部分解释Module1GradedQuizModule3GradedQuizModule4GradedQuizModule5GradedQuizModule6GradedQuizCourse4FinalProject前言：这真的是很难得全方位介绍自动驾驶的组成到实现（理论上），专注于无人驾驶方向的课程算是头一个了（其他课程好像花钱的挺贵，Courser

Kin__Zhang·2023-10-19 05:27

自动驾驶学习笔记（五）——绕行距离调试

开发者#学习课程的传送门如下，当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往：《自动驾驶新人之旅》免费课程—>传送门《2023星火培训【感知专项营】》免费课程—>传送门文章目录前言调试内容打开在线编辑器打开planning

Mr.Cssust·2023-10-15 16:49

百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\SpeedLimit类代码详解

概述SpeedLimit类是apolloplanning模块下modules\planning\common\speed_limit.cc/.h实现从类名来看，应该是速度限速类。

wujiangzhu_xjtu·2023-10-14 20:41

ldd--cppad--static_assert--gflags

hasnotbeendeclaredboolisSmoothingMethodValid=google::RegisterFlagValidator(^/home/ubuntu/Code_Study/path_optimizer_test-master/src/config/planning_flags.cpp

yalipf·2023-10-12 10:39

【CMU15-445 Part-15】Query Planning & Optimization II

Part15-QueryPlanning&OptimizationIISelectionStatistics维护每张表中的基本主要信息也就是tuple数量NRN_RNR以及每个属性中不同值的数量V(A,R)V(A,R)V(A,R)，NRN_RNR关系R中的元组数量，单独维护，不能用page*每个page中的tuple数，因为mvcc或者填不满tuple。selectioncardinality(S

Tcoder-l3est·2023-10-07 00:48

2021-03-29

【Pages目录】页面级目录planPages--moudle_loading--src--loading--report_loading--module_core--src--curriculum_planning

每天都睡不醒·2023-10-06 17:35

Apollo Planning2.0决策规划算法代码详细解析 (2): vscode gdb单步调试环境搭建

前言：apolloplanning2.0在新版本中在降低学习和二次开发成本上进行了一些重要的优化，重要的优化有接口优化、task插件化、配置参数改造等。GNUsymbolicdebugger，简称「GDB调试器」，是Linux平台下最常用的一款程序调试器。GDB编译器通常以gdb命令的形式在终端（Shell）中使用，发展至今，GDB调试器已经对C、C++、Go、Objective-C、OpenCL

自动驾驶Player·2023-10-06 11:45

软件测试面试题个人总结希望会帮到你

软件的生命周期（prdctrm）计划阶段（planning）-〉需求分析（requirement）-〉设计阶段（design）-〉编码（coding）->测试（testing）->运行与维护（runningmaintrnacne

超超带你学教程·2023-10-06 06:08

先进规划与生产排程系统 (Advanced Planning and Scheduling,APS)

什么是先进规划与排程系统先进规划排程系统（APS，AdvancedPlanning&SchedulingSystem）是一种以系统模拟或数理规划等方式填写甘特图。先进规划与排程系统是利用许多进步的管理规划技术，包括限制理论（TheoryofConstraints，TOC）、作业研究（OperationsResearch，OR）、基因演算法（GeneticAlgorithms，GA）、限制条件满足技

茗鹤APS和MES·2023-10-05 12:20

【论文笔记】Task and Motion Planning with Large Language Models for Object Rearrangement

【论文笔记】TaskandMotionPlanningwithLargeLanguageModelsforObjectRearrangementAbstract研究目标：多目标重排是服务机器人的关键技能，这个过程中通常需要常识推理。实现常识性的排列需要关于物体的知识，这对机器人来说很难转移。大型语言模型（LLMs）是获取这种知识的一种潜在来源。用LLMs实现机器人多目标重排。关键问题：它们并不能天

Ctrl+Alt+L·2023-10-04 22:26

【论文笔记】—— Survey of Deep Reinforcement Learning for Motion Planning of Autonomous Vehicles

文章目录AbstractI.INTRODUCTIONII.MODELINGFORREINFORCEMENTLEARNINGA.VehiclemodelingB.SimulatorsC.ActionSpaceD.RewardingE.ObservationSpaceIII.SCENARIO-BASEDCLASSIFICATIONOFTHEAPPROACHESIV.FUTURECHALLENGESAb

yuan〇·2023-10-04 01:55

2022-CORL-Planning with Spatial-Temporal Abstraction from Point Clouds for Deformable ObjectManipula

2022-CORL-PlanningwithSpatial-TemporalAbstractionfromPointCloudsforDeformableObjectManipulation#开源#DeformableObjectManipulation#Long-horizonPlanning首发于知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/641513127?主页:http

中二病没有蛀牙·2023-09-30 09:55

【CMU15-445 Part-14】Query Planning & Optimization I

Part14-QueryPlanning&OptimizationISQLisDeclarative，只告诉想要什么而不需要说怎么做。IBMSystemR是第一个实现queryoptimizer查询优化器的系统Heuristics/Rules条件触发静态规则，重写query来remove低效或者愚蠢的东西，需要examinecatalog看一些schema来判断不需要具体data。Cost-bas

Tcoder-l3est·2023-09-30 06:06

BA如何高效组织IPM

全面掌握信息，可以更好地掌控会议的节奏、现场拆卡、跟PO/团队高效沟通等等2.掌握卡之间的依赖关系掌握项目的全局状态4.学习更多估点的信息Planning提前收集团队resource使用Burndownchart

go_ing·2023-09-27 12:51

【Review]Planning and Decision-Making for Autonomous Vehicles

自动驾驶汽车的运动规划-MotionPlanningforAutonomousVehicles3类传统方法：[1]Thefirstisinputspacediscretizationwithcollisionchecking,suchaslatticeplannersorroad-alignedprimitives,whosemainadvantageistheirsimplicityandeff

weixin_42139878·2023-09-27 01:23

【论文笔记】A Review of Motion Planning for Highway Autonomous Driving

文章目录I.INTRODUCTIONII.CONSIDERATIONSFORHIGHWAYMOTIONPLANNINGA.TerminologyB.MotionPlanningSchemeC.SpecificitiesofHighwayDrivingD.ConstraintsonHighwayDrivingE.WhatIsatStakeinthisPaperIII.STATEOFTHEARTA.T

yuan〇·2023-09-27 01:18

VREP path planning (3) motion planning demo1

第三篇，终于来到了激动人心的机械臂路径规划环节motionPlanningDemo1.ttt这个scene相比于前面两个就稍微复杂一点了，除了机械臂，障碍物，还多了approachDirectionObstacle，而且涉及到机械臂逆解和碰撞检测的相关内容，我在文章里会稍微介绍一下，但是最好还是先看一下UserManual里面Calculationmodules这一节首先看一下SceneHiera

肥猫有梦想·2023-09-25 04:39

【ROS】Nav2源码navigation2详解

1、简述ROS2的导航框架项目是Nav2，源码是navigation2，地址：https://github.com/ros-planning/navigation21）根目录列表~/git/navigation2

郭老二·2023-09-21 20:06

动态规划 dp dynamic planning

01背包动态规划是一个很常考的题目，经常经常考，求职面试，还是笔试、机试都会考到这个。那么，什么是动态规划呢？先来看看动态规划的经典问题，感受一下。一看这种题目吧，就知道它比较的麻烦，因为我们要一个一个的尝试，最终才可以确定下来，是哪种方案最好。那么，对于计算而言，“试试”就意味着要循环，循环虽简单，但是复杂度很高，一般我们都要进行优化。好了，先来看看，基础版的循环怎么写。先确定，我们是要算出，背

指针的值是地址·2023-09-21 01:07

【Hierarchical Coverage Path Planning in Complex 3D Environments】

HierarchicalCoveragePathPlanninginComplex3DEnvironments复杂三维环境下的分层覆盖路径规划视点采样全局TSP算法分两层，一层高级一层低级：高层算法将环境分离多个子空间，如果给定体积中有大量的结构，则空间会进一步细分。全局TSP问题；低层算法采用简单的采样路径规划，解决每一个子空间的详细覆盖扫描问题。视点采样选择视点，并在各个子空间中计算详细的覆盖

聪明小張·2023-09-16 07:49

Safetynet

论文链接：代码链接：视频链接：safety.l5kit.orgMotivation规则方案传统的SDV的planning任务是一个优化问题optimizationproblem，需要手动设计lossfunction

EEPI·2023-09-16 04:21

Multi-UAV Disaster Environment Coverage Planning with Limited-Endurance

Multi-UAVDisasterEnvironmentCoveragePlanningwithLimited-Endurance有限续航时间下的多无人机灾害环境覆盖规划定义问题将初始地图转换为热图产生优化路径基于已知的灾区热图，设计一个多无人机全覆盖搜索的路径规划方法。可以在无人机有限能量约束下探索最有价值的区域，提出了一种解决多无人机有限续航问题的路径规划算法，通过卫星或遥感航空图像，根据可能

聪明小張·2023-09-13 20:58

Factors to Consider in Long-Term Planning and Decision-Making in Gaming

Introduction:Whenitcomestogaming,especiallyinscenariosinvolvinglong-termplanninganddecision-making,therearenumerouscomplexanddiversefactorstoconsider.Thesefactorsencompassvariousaspectssuchasgamerules

卢延吉·2023-09-11 07:27

【论文笔记】Perception, Planning, Control, and Coordination for Autonomous Vehicles

文章目录1.Introduction2.Perception3.Planning3.1.AutonomousVehiclePlanningSystems3.2.MissionPlanning3.3.BehavioralPlanning3.4

yuan〇·2023-09-11 07:52

question

是否能通过群面，关键还是要看逻辑分析（Analysis）、组织策划（Planning&organization;）和团队合作能力（Teamwork），还有就是你为团队带来的贡献。

西西里的兔子·2023-09-10 04:32

TPTU: Task Planning and Tool Usage of Large Language Model-based AI Agents

本文是LLM系列文章，针对《TPTU:TaskPlanningandToolUsageofLargeLanguageModel-basedAIAgents》的翻译。TPTU:任务规划和工具使用的LLMAgents摘要1引言2方法3评估4相关工作5结论摘要随着自然语言处理的最新进展，大型语言模型（LLM）已成为各种现实世界应用程序的强大工具。尽管LLM的能力很强，但其内在的生成能力可能不足以处理复杂

UnknownBody·2023-09-05 23:35

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