E-COM-NET
首页
在线工具
Layui镜像站
SUI文档
联系我们
推荐频道
Java
PHP
C++
C
C#
Python
Ruby
go语言
Scala
Servlet
Vue
MySQL
NoSQL
Redis
CSS
Oracle
SQL Server
DB2
HBase
Http
HTML5
Spring
Ajax
Jquery
JavaScript
Json
XML
NodeJs
mybatis
Hibernate
算法
设计模式
shell
数据结构
大数据
JS
消息中间件
正则表达式
Tomcat
SQL
Nginx
Shiro
Maven
Linux
Shepp
基于车辆运动学的规划算法 - Hybrid A*/ State Lattice Planning (前置知识:自行车模型、Dubins、Reeds
Shepp
、多项式曲线、螺旋曲线)
本文将按顺序讲解自行车模型、Dubins和ReedsShepp曲线、多项式曲线、螺旋曲线,再讲解两个案例:混合A*和StateLatticePlanning1自行车模型自行车模型:简化左右轮为一个轮子两个自由度:后轮提供纵向速度或者加速度信息,前轮提供转向信息自行车模型有三种定义参考点的方式:后轴中心、质心、前轴中心基本假设:(1)车辆在一个二维平面上运动(不会考虑上下坡和颠簸路段的运动)(2)不
Big David
·
2023-12-29 13:06
Motion
planning
Planning模块
规划算法
混合Astar
State
Lattice
自行车模型
Dubins
Reeds
Shepp
多项式曲线
Dubins曲线学习
如果车辆也可以在反向行驶,则路径为Reeds–
Shepp
曲线。 相关 LesterEliDubins(1920–2010)证明任何路径都可以由最大曲率和/或直线段组成(两点之间的路径必须存在)。
星星的月亮叫太阳
·
2023-11-21 07:36
运动规划读书笔记
学习
算法
自动驾驶
(2)【全局路径规划】曲线拟合的方法--Dubins曲线与Reeds-
Shepp
曲线
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言曲线拟合的方法1.dubins曲线一、dubins曲线的理论推导1.理论定理2.Dubins曲线最短路径的分析3.Dubins曲线的六种类型4.Dubins曲线的约束条件5.Dubins曲线实现代码及流程(0)dubins曲线拟合出来后,检查是否符合长度要求、判断是否与环境障碍物
盒子君~
·
2023-11-12 18:11
#
算法
【运动规划算法项目实战】如何实现Dubins曲线和Reeds-
Shepp
曲线(附ROS C++代码)
文章目录前言一、Dubins曲线二、Reeds-
Shepp
曲线三、应用场景四、代码实现4.1Dubins曲线实现4.2Reeds-
Shepp
曲线实现4.3RVIZ显示五、总结前言Dubins曲线和Reeds-
Shepp
Travis.X
·
2023-11-12 18:39
运动规划算法项目实战
算法
c++
机器人
人工智能
自动驾驶
Reeds-
Shepp
和Dubins曲线中的关键问题解析
9大关键性问题:1,什么是Reeds-
Shepp
曲线?2,Reeds-
Shepp
曲线是什么样的曲线?3,什么是Dubins曲线?
肥嘟嘟的左卫门
·
2023-11-12 18:39
Planning
Reeds-Shepp
Dubins
轨迹规划
Reeds-
Shepp
曲线
汽车都有一个最小转向半径,Reeds-
Shepp
曲线由几段半径固定的圆弧和一段直线段拼接组成,而且圆弧的半径就是汽车的最小转向半径。
每日随笔
·
2023-11-12 18:38
ROS
RS曲线
投影仿真1.0-二维图像矩阵投影
2DCT投影仿真一、报告背景及要求二、核心算法及实现代码(完成报告用到的核心数学方法及实现该核心算法的代码)程序计算代码:三、算法设计、结果及分析输出结果结果验证:四、总结讨论一、报告背景及要求利用给定
Shepp
-logan
nutron-ma
·
2023-09-12 03:17
蒙特卡罗方法
图像重建
图像重建
投影仿真
ct重建
泊车路径规划——Reeds
Shepp
、应用
目录一、前言二、舱泊概述三、RS概述四、RS基础实现五、直线圆弧泊车实现5.1垂直停车场景5.2垂直泊车规划实现一、前言随着自动驾驶程度不断提升,OEM提升汽车产品竞争力,越来越来的增加汽车的智能功能,其中AVP功能也越来越广泛的得到应用。AVP一般需要360及12超声波传感器硬件,结合感知算法在告诉高算力SOC处理后通过中控显示屏给用户直观体验。舱泊一体的核心技术包括停车位检测及路径规划。停车位
注释远方
·
2023-03-30 06:27
人工智能
Reeds-
Shepp
曲线基础运动公式推导过程
本文是对之前文章“Reeds-
Shepp
曲线学习笔记及相关思考【点击可跳转】”的补充,因小伙伴的提问,本文补充介绍上述文章第三部分中基础运动公式的推导过程。
慕羽★
·
2023-03-29 00:11
运动规划
Reed-Shepp
公式推导
RS曲线
几何推导
运动规划
编程记录——研究一下python对
shepp
_logan体模数据实现radon变换
参考博客:CT典型数据——
shepp
_logan体模数据的生成python版本Python实现离散Radon变换声明:除了对上述第二个链接的代码有少量修改、以及展示的运行结果外,其余工作都是对上述两个链接内容的整理总结
umbrellalalalala
·
2023-01-03 17:11
CT基础
python
计算机视觉
CT
radon变换
医学图像
Apollo planning之hybrid A*
Hybrid_a_star包含node3d、grid_search、reeds_
shepp
_path和hybrid_a_sta
无意2121
·
2022-12-12 22:43
Apollo
planning
自动驾驶
c++
算法
hybrid a*(混合A星算法-hybrid a star)
2、HybridA*和A*区别HybridA*A*维数H(n)Max(Rends_
Shepp
,A*)Manhattan/Euclidean节点车辆的运动学模型为节点(2)二维平面坐标点(1)节点与节点连接处交点可以不是栅格顶点
规划-YY
·
2022-12-12 22:10
ROS
A*
hybrid
a*
路径规划
路径规划和决策规划
Hybrd A*(混合A*)算法
目录简介Dubins曲线车辆单车模型Dubins曲线计算LSL情况RSR情况RSL情况LSR情况LRL情况RLR情况Reeds-
Shepp
曲线位置姿态统一化利用对称关系降低求解复杂度timefilp对称性
Aurora215
·
2022-12-12 22:09
导航
算法
自动驾驶
MATLAB使用radon函数和iradon函数计算图像的投影并从投影中重构图像
%使用radon函数和iradon函数计算图像的投影并从投影中重构图像P=phantom(256);%应用在X线断层摄影术里广泛使用一个测试图像::
Shepp
-LoganHead影像imshow(P)%
临风暖阳
·
2022-12-10 17:08
可视化
MATLAB可视化
数据可视化
matlab
重构
图像处理
等距曲线matlab实现_Reeds-
Shepp
曲线的Matlab实现
Reeds-
Shepp
曲线是一种路线规划方法。假设车辆能以固定的半径转向,且车辆能够前进和后退,那么Reeds-
Shepp
曲线就是车辆在上述条件下从起点到终点的最短路径。
weixin_39997696
·
2022-11-24 19:17
等距曲线matlab实现
Reeds-
Shepp
曲线学习笔记及相关思考
本篇博客主要记录在学习Reeds-
Shepp
曲线过程中的笔记及相关思考和概括总结一、主要参考资料 1、提出Reeds-
Shepp
曲线的原始论文:【点击此处跳转】 2、路径规划-ReedsShepp
慕羽★
·
2022-11-24 19:44
学习笔记
运动规划
学习
Reeds-Shepp曲线
运动规划
学习笔记
自动驾驶
Reeds
Shepp
曲线
Reeds_
Shepp
曲线Reeds,J.A.;
Shepp
,L.在1990发布的A.Optimalpathsforacarthatgoesbothforwardsandbackwards中首次提出。
规划-YY
·
2022-11-24 19:42
Reeds_Shepp
手把手教用matlab做无人驾驶(十六)--Reeds-
Shepp
曲线
Reeds-
Shepp
曲线是一种路线规划方法。假设车辆能以固定的半径转向,且车辆能够前进和后退,那么Reeds-
Shepp
曲线就是车辆在上述条件下从起点到终点的最短路径。
Robert--cao
·
2022-11-24 19:37
路径规划
matlab
[运动规划算法]Dubins曲线和Reeds-
Shepp
曲线
如果车辆也可以在反向行驶,则路径为Reeds–
Shepp
曲线。
Travis.X
·
2022-11-24 19:07
无人驾驶学习笔记--路径规划(二)【Dubins曲线和Reeds-
Shepp
曲线】
路径规划(二)--Dubins曲线和Reeds-
Shepp
曲线I.Dubins曲线1.基本理论2.曲线计算2.1坐标转换2.2LSL2.3LRL2.4RSR2.5LSR2.6RSL2.7RLRII.Reeds-
Shepp
Rickey_lee09
·
2022-11-24 19:36
自动驾驶
学习
【自动驾驶】路径规划——ReedsShepp 曲线总结
文章目录参考资料1.Reeds-
Shepp
曲线1.1基本概念1.2字段组合1.3时间翻转(timeflip)、反射(reflect)和向后变换(backwards)1.3.1时间翻转(timeflip)
CHH3213
·
2022-11-24 19:35
#
规划
自动驾驶
人工智能
路径规划
reeds-shepp曲线
【自动驾驶轨迹规划之hybrid A*算法】
本文参考论文:https://ai.stanford.edu/~ddolgov/papers/dolgov_gpp_stair08.pdf这篇文章是基于经典A*算法与reeds-
shepp
曲线的,不清楚的读者请参考
无意2121
·
2022-11-19 05:47
自动驾驶轨迹规划算法
自动驾驶
人工智能
算法
【自动驾驶轨迹规划之dubins曲线与reeds-
shepp
曲线】
曲线的简介2dubins曲线的实现与计算2.1找到圆心2.2找到切点2.3画出dubins曲线并计算路径长度2.4车辆外形建模2.5车辆沿dubins曲线进行运动2.6生成车位3最短路径的选择4reeds-
shepp
无意2121
·
2022-06-29 16:52
自动驾驶轨迹规划算法
自动驾驶
matlab
人工智能
基于二维傅里叶变化法的MRI成像原理的Matlab仿真(2)
在Matlab中,
Shepp
-Logan模型和人脑结构相似,是医学影像学中最先用于CT图像重建仿真领域的经典模型[1]。我
清和心
·
2020-08-22 11:33
MRI
Reeds-
Shepp
和Dubins曲线简介
什么是Reeds-
Shepp
曲线?想象你下班开车回家,到了小区后把车停到车位里。作为一个喜欢追求挑战的老司机,你想找一条最短的路径把车停进去。那么这样的路径是什么呢?
robinvista
·
2020-08-19 03:20
机器人
Reeds-
Shepp
和Dubins曲线
【转载】什么是Reeds-
Shepp
曲线?想象你下班开车回家,到了小区后想把车停到你个人的停车位里面。作为一个喜欢追求挑战的老司机,你想找一条最短的路径把车停进去。那么这样的路径是什么呢?
allianceshan
·
2020-08-19 03:43
reeds-
shepp
曲线
直接搬来,原文:https://gieseanw.wordpress.com/2012/11/15/reeds-
shepp
-cars/RemembermypostontheDubin’scar?
alreal
·
2020-08-19 01:18
路径规划算法(0) -路径规划与 Dubins, Reeds-
Shepp
曲线的python实现
BFS算法,重点关注可达性,搜索速度和效率上等问题,这些轨迹或以栅格或以图的形式给出路径,事实上还没有考虑到,实际机器人的运动特征,这里就要介绍到两种路径规划中常用到的曲线,Dubins曲线和Reeds-
Shepp
傅立叶传奇
·
2020-08-19 00:52
ROS
系统
SLAM
算法
MATLAB实现
shepp
-Logan头模型X-CT图像重建过程
一、CT图像重建原理在CT成像中,物体对X射线的吸收起主要作用,在均匀物体中,X射线的衰减服从指数规律。在X射线穿透人体器官或组织时,由于人体器官或组织是由多种物质成分和不同的密度构成的,所以各点对X射线的吸收系数是不同的。将沿着X射线束通过的物体分割成许多小单元体(体素),令每个体素的厚度均为L。设L足够小,使得每个体素均匀,每个体素的吸收系数为常值,如果X射线的入射强度I0、透射强度I和物体体
Joeylee1990s
·
2020-03-24 08:49
航迹规划——Dubins曲线
如果车辆也可以在反向行驶,则路径为Reeds–
Shepp
曲线。
不懂音乐的欣赏者
·
2018-03-27 11:33
无人机集群航迹规划及避障
SharePoint Explorer View Error white paper from Microsoft微软关于SharePoint 资源管理器视图出现各种问题的白皮书
SharePoint Explorer View Microsoft Product Support Services White Paper Written by Steve
Shepp
·
2015-11-07 11:09
SharePoint
上一页
1
下一页
按字母分类:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他