rbpf粒子滤波slam

【自动驾驶中的SLAM技术】第2讲：基础数学知识回顾

第二讲：基础数学回顾文章目录第二讲：基础数学回顾1几何学1.1坐标系1.2坐标变换①空间向量②基变换③坐标变换④总结1.3四元数与旋转向量2运动学2.1李群视角2.2四元数视角2.3四元数的李代数与旋转向量间的转换2.4SO(3)+t上的运动学2.5线速度与加速度2.6扰动模型2.7关于左扰动和右扰动的选择2.7.1第一种形式2.7.2第二种形式2.8运动学示例：圆周运动3滤波器与最优化理论3.1
兔子不吃草～·2024-01-03 20:22

学习笔记之——NeRF SLAM（基于神经辐射场的SLAM）

NeRFSLAM（NeuralRadianceFieldsSimultaneousLocalizationandMapping）是一种结合神经辐射场（NeRF）和SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping
gwpscut·2024-01-03 20:15

实验笔记之——基于windows复现Instant-NGP

之前博客对NeRF-SLAM进行了调研，本博文先复现一下Intant-NGP。学习笔记之——NeRFSLAM（基于神经辐射场的SLAM）-CSDN博客文章浏览阅读851次，点赞22次，收藏21次。
gwpscut·2024-01-03 18:04

2024最新SLAM实习、秋招面经（百度、华为、小米、蔚来、理想、美团、阿里菜鸟……）

主要研究方向包括激光SLAM、视觉SLAM、VIO（ps.整个面经大致按时间线记录，前期遇到过的问题后续不再记录）（pps.目前还在思考是光写面试问题，在问题之后还是附上我的一个不一定对的参考答案…才疏学浅
山楂没我渣·2024-01-03 08:09

具有多种功效的水果——杏植物非试管高效快繁技术快繁杏

杏（学名：ArmeniacavulgarisLam.），蔷薇科杏属落叶乔木。杏为地生，植株无毛。叶互生，阔卵形或圆卵形叶子，边缘有钝锯齿；近叶柄顶端有二腺体；淡红色花单生或2-3个同生，白色或微红色。
一花一世界灬·2024-01-03 02:01

小秋SLAM入门实战opencv所有文章汇总

opencv_core和opencv_imgcodecs是OpenCV（开源计算机视觉库）的两个主要模块【如何使用cv::erode()函数对图像进行腐蚀操作】头文件用途用OpenCV创建一张类型为CV_8UC1的单通道随机灰度图像用OpenCV创建一张灰度黑色图像并设置某一列为白色OpenCV创建一张类型为CV_8UC3的3通道彩色图像OpenCV创建一张类型为CV_8UC4的4通道图像Open
小秋SLAM入门实战·2024-01-02 17:28

Everyday English 4.17

1.Slam,criticizeHeslammedTrumpforwithdrawingthefinancialsupporttoWHO.CuttingfundstoWHO,haltingfundstoWHO2
风华九里·2024-01-02 11:42

高精度定位赛道爆发前夜 谁在强势崛起？｜高工微报告

整体技术链路上，高精度定位为高阶智驾的刚需：在“重地图、轻感知”阶段，其结合高精地图发挥作用；在“轻地图、重感知”阶段，其在匹配使用adas地图、提升BEV算法效果（从而具备车端SLAM建图能力、感知样本真值标注能力
高工智能汽车·2024-01-02 10:17

RealSense D435i下运行开源双目SLAM

一丶ORBSLAM2参考README文件AddthepathincludingExamples/ROS/ORB_SLAM2totheROS_PACKAGE_PATHenvironmentvariable.Open.bashrcfileandaddattheendthefollowingline.ReplacePATHbythefolderwhereyouclonedORB_SLAM2
秃头队长·2024-01-02 08:41

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（3）构建g2o顶点

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2024-01-02 08:10

SLAM算法与工程实践——相机篇：RealSense D435使用（2）

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2024-01-02 08:09

SLAM算法与工程实践——相机篇：RealSense D435使用（1）

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2024-01-02 08:07

SLAM PnP问题以及相关基础知识

目标泛函目标泛函是在优化问题中使用的一种数学工具，目标泛函是一个函数，它将一个或多个函数映射到一个实数。它常用于描述需要最小化或最大化的函数。在优化问题中，我们通常希望找到使得某个特定函数取得最大值或最小值的变量值。目标泛函可以帮助我们形式化地表达这些优化目标，并通过数学方法来寻找最优解。例如，在最小二乘法中，目标泛函是一个关于模型参数的函数，我们希望通过调整参数来最小化目标泛函。在变分问题中，目
今天我刷leetcode了吗·2024-01-02 04:43

小秋SLAM入门实战ubuntu所有文章汇总

Ubuntu系统安装详细教程Ubuntu系统安装ROS详细教程Ubuntu系统下如何搭建深度学习和SLAM开发环境Ubuntu系统搭建SLAM开发环境ubuntu终端如何停止快速打印的输出以及恢复命令ubuntu
小秋SLAM入门实战·2024-01-01 23:43

Vue3.4正式发布，更快、更强、更好用

12月28日，Vue3.4正式发布，代号为“SlamDunk”，即灌篮高手。这个版本进行了许多重要的内部改进，其中最引人瞩目的是重写的模板解析器。新的解析器将速度提高了2倍，显著提升了整体性能。
诸葛亮的芭蕉扇·2024-01-01 21:22

今年努力输出的嵌入式Linux视频

今年努力了一波，几个月周六日无休，自己在嵌入式linux工作有些年头，结合自己也是一直和SLAM工程师对接，所以输出了一波面向SLAM算法工程师Linux课程，当然嵌入式入门的同学也可以学习。
良知犹存·2024-01-01 06:44

【强化学习】python 实现 saras lambda 例一

本文作者：hhh5460本文地址：https://www.cnblogs.com/hhh5460/p/10147265.html将例一用saraslambda算法重新撸了一遍，没有参照任何其他人的代码。
derek881122·2024-01-01 04:18

ORB-SLAM3的Local Mapping线程详解

LocalMapping线程是ORB-SLAM3的三大线程之一。
极客范儿·2024-01-01 04:42

ORB-SLAM3的Local&MapMerging线程详解

ORB-SLAM3的Local&MapMerging线程的代码主要集中于LocalClosing.cc的run()函数中，主要执行五个函数分别是：CheckNewKeyFrames()函数、NewDetectCommonRegions
极客范儿·2024-01-01 04:42

V-SLAM综述：一、ORB-SLAM

一、ORB特征ORB（OrientedFASTandRotatedBRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（FeaturesfromAcceleratedSegmentTest）算法发展来的，特征点描述是根据BRIEF（BinaryRobustIndependentElementaryFeatures）特征描述算法改进的
循梦渡·2024-01-01 02:13

SLAM ORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化

SLAMORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化1.前言2.Normalize3.求均值4.求平均差5.尺度归一化6.归一化矩阵1.前言在《SLAMORB-SLAM2（13）查找单应矩阵》中了解到计算单应矩阵主要过程
氢键H-H·2023-12-31 12:34

【论文笔记】Gaussian Splatting SLAM

原文链接：https://arxiv.org/abs/2312.067411.引言许多SLAM方法组合了多种3D表达；使用统一表达进行系统的所有操作（细节的局部表达、大规模几何建图和通过直接对齐进行相机跟踪
byzy·2023-12-31 11:38

slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用

文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换：旋转向量、旋转矩阵、欧拉角和四元数，这里分别介绍下相应的原理及如何使用，最后附上相互转化的代码。常用的一些如下：旋转矩阵（3X3）:Eigen::M
前途似海_来日方长·2023-12-31 05:30

关键帧与地图点（二）：关键帧

本次我们要讲解的是ORBSLAM2中的关键帧，首先我们来看一下论文中关于关键帧的相关描述：每个关键帧KiK_iKi存储了以下内容：相机的位姿TiwT_{iw}Tiw，注意这里是从相机到世界系的变换矩阵相机内参
Teamo1996·2023-12-30 23:31

关键帧与地图点（一）：地图点

本次我们主要讲解ORBSLAM2中的地图点，首先我们来看一下论文中对于地图点的定义：ORBSLAM2中的每个地图点pip_ipi存储了以下内容：在世界坐标系下的3D位置Xw,iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向
Teamo1996·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解

note:不知道对错，但是先记录一下方便以后回溯整体逻辑是：构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离:mfMinDistance和mfMaxDistance->（通过这个距离匹配特征点的level）这个还不确定，后续接着看构建参考关键帧构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame*pKF)),则取
Caleb tam·2023-12-30 23:00

01 整体代码运行流程

文章目录01整体代码运行流程1.1运行官方Demo1.2变量命名规则1.3多线程1.4线程锁1.5SLAM主类System01整体代码运行流程1.1运行官方Demo以stereo_kitti为例，执行.
算法导航·2023-12-30 23:29

ORB-SLAM2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint

ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint_ncepu_Chen的博客-CSDN博客_orbslam地图点地图点是三维点，有唯一的id，不同帧的特征点可能对应同一个三维点。
好好仔仔·2023-12-30 23:26

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc详细中文源码解读：链接：https://pan.baidu.com/s/1LWfowy5wbUdXamEGE1STcA提取码：t796PS:该代码从
小白tb·2023-12-30 23:25

详谈ORB-SLAM2的地图点MapPoint

ORB-SLAM2中维护的是局部建图，在项目里所谓的地图就是两个数组：特征点数组和关键帧数组。所有关键帧和特征点的结合就是地图信息，所以在ORB-SLAM2中最重要的两个部分就是地图点和关键帧。
极客范儿·2023-12-30 23:24

SLAM学习入门--什么是回环检测

文章目录SLAM001什么是回环检测？002常用的回环检测方法有哪些？003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库，比如你使用过里面哪些内容？
搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

SLAM学习入门--编程语言

文章目录编程语言一、C/C++C与C++的区别(面向对象的特点)C++与Python的区别判断struct的字节数static作用Const作用extern"C"的作用多态如何实现多态？虚函数虚函数怎么实现的？析构函数虚析构函数的作用virtual函数能不能用在构造函数中&#
搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等SLAM系统前言写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触
@过期秋刀鱼·2023-12-30 11:37

从零入门激光SLAM（十二）——evo工具箱

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-12-30 11:06

部署一款开源的网站监控工具—Uptime Kuma

项目介绍项目地址：louislam/uptime-kuma:Afancyself-hostedmonitoringtool(github.com)UptimeKuma是一个开源的网络服务监控工具。
xB77·2023-12-30 09:41

单应性Homography估计：从传统算法到深度学习

目录收起一图像变换与平面坐标系的关系二平面坐标系与齐次坐标系三单应性变换四关于OpenCV中的相关API五深度学习在单应性方向的进展单应性原理被广泛应用于图像配准，全景拼接，机器人定位SLAM，AR增强现实等领域
baidu_huihui·2023-12-30 06:32

tare 部署

(通过SLAM接口功能包可知，发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下，在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息，也发布了map
匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

小秋SLAM入门实战深度学习所有文章汇总

caffe源码解读系列Python中的异常处理精确率、精度（Precision）召回率（recall）你真的理解吗？Python字符串处理的七种技巧如何直观的理解机器学习过拟合和欠拟合？如何直观的理解机器学习PR曲线和ROC曲线？深度学习开源网络RPN算法解析源码解读numpy下hstack()和vstack()的用法python下classself的用法python计算时间差divmod()da
小秋SLAM入门实战·2023-12-30 05:56

投资建议：Lamarche la Grand Rue-罗曼尼康帝不被人所知的邻居

站在罗曼尼康帝的阴影中在两个世界上最贵和最知名的葡萄园中间有一个不知名的GrandCru的小品牌，相对来说几乎没什么人知道，单一园—“LaGrandeRue”（伟大的街道），隶属于DomaineFrancoisLamarche
陈岩ludovic·2023-12-29 16:26

SLAM中用到的TF树是什么

TF树（TransformTree）是在机器人操作系统（ROS）中使用的一种数据结构，用于跟踪和管理多个坐标系之间的关系。它允许用户定义坐标系（如机器人各部分或传感器）之间的相对位置和方向，并能随时间动态更新这些关系。TF树使得在复杂的系统中，可以轻松管理和转换不同坐标系下的数据，从而简化了空间位置计算和路径规划等任务。通过TF树，开发者能够维护一个清晰的坐标系关系图，有助于实现高效的空间感知和运
稻壳特筑·2023-12-29 15:02

SLAM中用到的GTSAM是什么，如何构建和使用GTSAM

目录几个关键原理：1.因子图：2.非线性优化：3.平滑和映射：4.概率建模：5.模块化和扩展性：举例说明如何构建和使用GTSAM：步骤1:安装GTSAM步骤2:包含头文件步骤3:创建因子图步骤4:添加因子步骤5:创建初始估计步骤6:优化步骤7:结果分析GTSAM(GeorgiaTechSmoothingandMappinglibrary)是一个开源C++库，用于解决机器人和自动驾驶车辆的定位与地图
稻壳特筑·2023-12-29 15:32

激光SLAM中获取当前扫描帧点云的函数是什么

在激光SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）中，获取当前扫描帧的点云数据通常依赖于使用的SLAM框架和激光雷达（LiDAR）的SDK（软件开发工具包）。
稻壳特筑·2023-12-29 15:32

Serverless架构：无服务器应用与AWS Lambda-读书笔记

Serverless架构：无服务器应用与AWSLambda-读书笔记好的架构可以成就软件，缺乏架构则会破坏软件。
碳学长·2023-12-29 06:51

十大最佳SLAM开源算法

激光雷达里程计香港大学开源激光雷达惯性视觉里程计FAST-LIVO论文名：FAST-LIVO:FastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry单位：香港大学火星实验室论文下载：https://arxiv.org/abs/2203.00893代码地址：https://github.com/hku-mars/FAST-LI
稻壳特筑·2023-12-29 04:22

SLAM中的KDTree是什么，如何构建KDTree

KD树（K-DimensionalTree，简称KD树）是一种用于组织和存储大量空间数据以便快速检索的数据结构。它在点云数据处理和计算机视觉等领域有广泛应用。KD树是一种二叉树，用于将K维空间的数据划分为不同的区域，以便快速进行空间搜索、邻近点查找、范围查询等操作。在点云中，KD树的主要用途是帮助快速找到空间中的最近邻点或者执行范围搜索。点云数据通常包含了大量的三维空间点，通过构建KD树，可以高效
稻壳特筑·2023-12-29 04:22

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM（续）

目录3.3YOLO模型轻量化改进3.3.1目标检测算法改进方向3.3.2改进算法性能对比与算法选择
林聪木·2023-12-28 10:53

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM

目录前言基于视觉SLAM的语义地图构建框架2.1基于RGBD数据的视觉SLAM框架2.1.1传感器数据读取
林聪木·2023-12-28 10:52

使用Kalibr标定zed mini双目相机

这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zedmini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定1Kalibr安装Kalibr的官网
ros漫步·2023-12-28 09:11
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