rgbd 第3页

RGBD图像ｄｅ超像素分割算法＋适用场景

对RGB-D图像进行超像素分割是物体识别和定位等计算机视觉任务中常用的预处理步骤之一。以下是几种常用的RGB-D超像素分割算法：VCCS（VoxelCloudConnectivitySegmentation）：该算法先将点云分割成小立方体，然后根据立方体之间的相对位置和法向量信息进行聚类，生成超像素。该算法适用于稠密的点云，但对点云噪声敏感。SSII（SuperpixelSamplingandIt

cocapop·2023-04-04 08:32

【解决问题】【 error: ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so‘】【库的链接】【工具apt-file-用来解决linux 下任何 lib 文件缺失】

库的链接查看3.2工具apt-file，查看可以用来解决linux下任何lib文件缺失的情况3.2.1工具apt-file安装3.2.2使用示例4参考文章0前言这个问题是我在slam14讲的第十二讲的RGBD

踏破万里无云·2023-04-02 14:16

配置ORB_SLAM2常见错误

Monocular/mono_euroc.ccExamples/Monocular/mono_kitti.ccExamples/Monocular/mono_tum.ccExamples/RGB-D/rgbd_tum.ccExamples

gwk156·2023-03-30 01:40

探秘SLAM之ORB-SLAM

第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一个学习slam很好的开源项目。

不放弃的蜗牛·2023-03-25 01:30

ORB-SLAM2详细安装教程(ubuntu18.04)

详细安装教程-ubuntu18.04前言一、安装第三方库1.安装Pangolin2.安装OpenCV3.安装Eigen二、安装以及运行ORB-SLAM21.安装编译ORB-SLAM22.单目模式运行演示案例3.RGBD

牙牙要健康·2023-03-09 07:53

工程（十）——github代码ubuntu20.04在ROS环境运行单目和RGBD相机ORB-SLAM3稠密

加稠密建图：[email protected]:huashu996/ORB_SLAM3_Dense_YOLO.git纯净版：[email protected]:huashu996/ORB_SLAM3.git一.坑的前言orb-slam3的整个环境配置还是比较麻烦的，先将一些坑写在前面，供大家参考和避开这些坑。1.1主要配置orb-slam3的配置要求还是很重要的，主要需要安装以下的第三方库和功能包ubuntu

桦树无泪·2023-03-08 21:32

ORB-SLAM2源码笔记（5）——地图初始化

Initializer类仅用于单目相机初始化,双目/RGBD相机初始化不用这个类因为相比于双目相机和RGBD相机，单目相机无法在第一帧就获得地图点的深度，想要初始化,需要像双目相机那样去进行立体匹配。

好好仔仔·2023-03-01 09:38

DynaSLAM-11 DynaSLAM中RGB-D运行流程（Ⅰ）：调用Mask 初始化R-CNN网络

目录1.执行例程rgbd_tum2.SegmentDynObject::SegmentDynObject方法3.SegmentDynObject::GetSegmentation4.初始化SLAM系统1

Courage2022·2023-02-07 10:12

点云数据滤波处理(PCL实现）

PCL实现）-简书2020.01.0314:29:02字数942阅读5,412点云数据滤波处理(PCL实现）1.滤波器介绍点云目标识别的流程：数据采集->滤波->点云分割->点云识别，数据采集可以通过RGBD

深圳视觉软件JJ·2023-02-06 22:26

ROS探索-乐视(奥比中光)Astra Pro深度相机

ROS探索-奥比中光AstraPro一、驱动二、问题一、驱动支持ROSKineticandMelodic.安装ROS.安装依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros

yltzdhbc·2023-02-05 09:25

ubuntu20.04 ros2乐视踩坑

安装依赖：sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros-

肖矝·2023-02-05 09:53

ROS学习笔记（十四）奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

奥比中光OrbbecAstraPro深度相机开机测试测试环境：系统：ubuntu20.04ros：noetic安装摄像头软件包依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros

wei2023·2023-02-05 09:17

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室外双目篇）

一、前言在上一篇博客ORB-SLAM2在线构建稠密点云（室内RGBD篇）中介绍了如何通过深度相机和ORB_SLAM2实现稠密点云建图，并转换为octomap在ROS中显示，那么这篇文章将使用双目相机实现室外的稠密点云构建

Maxen0604·2023-02-04 14:15

论文笔记-ORB-SLAM2-双目与rgbd相机跟单目情况的区别

ORB-SLAM2的最大贡献就是把原来的系统扩展到了双目，rgbd上，这一篇也主要讲的是怎么使用双目或者深度相机的信息，以及他们和单目的区别。

wrotcat·2023-02-04 14:38

Kinect V1读取图像数据（For Windows）

（ForWindows）这篇博客KinectV1介绍数据读取的基本流程运行代码和注释结尾这篇博客刚好有一台现成的KinectV1相机，所以就拿过来学习一下它的数据读取方式和编程方法，毕竟它还能用于跑RGBD-SLAM

BluePing·2023-02-02 13:42

机器视觉（一）——ROS中的图像数据

机器视觉（一）——ROS中的图像数据目录总述一、二维图像数据二、三维点云数据总述无论是USB摄像头还是RGBD摄像头，发布的图像数据格式多种多样，在处理这些数据之前。就需要了解这些数据的格式。

我不是“耀”神·2023-02-02 13:42

ORB-SLAM2学习（一、System框架搭建）—RGBD篇

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/76409367注释详细https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53169832思路清晰整体流程如图所示：orb-slam主要有三个线程组成：跟踪、LocalMapping（又称小图）、LoopClosing（又称大图）。（1）跟踪

小岛_神酱·2023-02-02 13:41

将rgbd数据集制作成rosbag，并发布图片和camera_info消息

因为最近做的项目需要和别的开源项目做一些对比，比如rgbdslamV2，但是rdgbslamV2使用的输入是rosbag，并且他必须要订阅四个话题才能运行，这四个话题分别是：/camera/rgb/image_color/camera/depth/image/camera/rgb/camera_info/camera/depth/camera_info分别表示深度和彩色图片消息，以及对应的相机参数

cafe-BABE·2023-02-02 13:11

Kinect V1读取图像数据(For Windows)

（ForWindows）这篇博客KinectV1介绍数据读取的基本流程运行代码和注释结尾这篇博客刚好有一台现成的KinectV1相机，所以就拿过来学习一下它的数据读取方式和编程方法，毕竟它还能用于跑RGBD-SLAM

Armergg·2023-02-02 13:40

在ROS1上实现RGBD图像的传输与作为话题发布

实践平台melodic版本ROS1发布的是TUM格式的RGBD数据，可从相关网页了解如何生成该类数据形式依托的博文本文主要依托于将RGBD数据制作为rosbag，并作为话题发布，在实践该文的过程中，我遇到了一系列的问题

我还能学！！！·2023-02-02 13:10

RGBT 对比算法实验设置

做训练集测试集:VT5000-TE,VT821,VT1000MTMR(RGBT)(t传统方法)M3S-NIR(RGBT)(t)SGDL(RGBT)(t)ADF(RGBT)MIDD(RGBT)DMRA(RGBD

计算机视觉-Archer·2023-02-02 11:42

DynaSLAM源码笔记-检测动态物体部分梳理

按照main函数向下细分的顺序大概记录一下rgbd情况下，动态物体去除（inpaint的部分本篇不涉及）的源码的写法，并对应一下论文,关于ORB-SLAM2本身的部分不会太涉及到。

wrotcat·2023-01-31 11:00

详谈ORB-SLAM2的单目初始化器Initializer

单目初始化器Initializer类，这个类只用于单目初始化，因为这是ORB-SLAM里遗留的一个类，也是祖传代码，双目和RGBD相机只需要一帧就能初始化，因为双目和RGBD相机拍到的点都是有信息的，但是单目相机就不一定了

极客范儿·2023-01-28 17:00

Open3d从RGBD生成点云、mesh

相机模型x=PX→x=K[R∣t]X→zc[uv1]=[kx0u00kyv0001][R∣t][xcyczc]x=PX\rightarrowx=K[R|t]X\rightarrowz_c\begin{bmatrix}u\\v\\1\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}k_x&0&u_0\\0&k_y&v_0\\0&0&1\\\end{bmatrix}[R|t]\begin{bm

贪钱算法还我头发·2023-01-26 09:25

RGBD 转换成点云 open3d

深度图转为点云说白了其实就是坐标系的变换：图像坐标系－－>世界坐标系。变换的约束条件就是相机内参，公式很简单：,其中x,y,z是点云坐标系，x',y'是图像坐标系，Ｄ为深度值。在进行上述转换之前必须对x',y'进行undistort（反畸变）运算，即便如此最终得到的点云数据还是存在误差的。棋盘标定出的内参本身是带有误差的，它是一种近似逼近值，也就是说它不能真实的映射相机内部结构。作者：崔世界链接：

AI视觉网奇·2023-01-26 09:25

基于2D Object Detection的目标几何中心三维位置估计（C++）

文章目录介绍前置知识三维位置估计订阅内参订阅对齐后的深度图并进行后处理源码介绍这篇博客将简单讲解下如何利用二维目标检测方法和RGBD数据来获取感兴趣目标的几何中心三维位置结果。

点PY·2023-01-22 02:08

SLAM--搭建自己的视觉里程计VO-RGBD相机(一)

自己搭建SLAM系统—视觉里程计，没有包括回环检测和BA位姿优化。Github地址：https://github.com/zouyuelin/SLAM_Learning_notes/tree/main/vo_slam百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1OKcqVdPLtYXzYUKvDsgtJw?pwd=c3sk提取码：c3sk目录一、视觉里程计VO二、具体代码三、调

机器人学渣·2023-01-20 17:44

【ROS实践入门（八）ROS使用USB视觉传感器相机】

视觉传感器相机】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～联系方式：ziyuanw#foxmail.com(#换成@)ROS对许多传感器诸如：游戏杆，游戏手柄，IMU，激光测距仪，Kinect（RGBD

秋名鱼酱·2023-01-17 11:41

规划之路：SLAM学习经验分享

作为一个刚入坑SLAM一年多的初学者，首先想说的就是这个研究方向比较广，大方向按搭载传感器分为激光SLAM和视觉SLAM两种，激光SLAM搭载激光雷达，视觉SLAM搭载单目、双目、RGBD相机三大类。

深蓝学院·2023-01-16 20:54

【ACMMM 2022】Depth-inspired Label Mining for Unsupervised RGB-D Salient Object Detection

Depth-inspiredLabelMiningforUnsupervisedRGB-DSalientObjectDetection代码：https://github.com/youngtboy/DLM这篇论文主要是利用无监督的思想，来解决RGBD

AI前沿理论组@OUC·2023-01-13 16:28

orbSLAM2 之追踪

双目/RGBD初始化：函数StereoInitialization()。单目初始化：函数MonocularInitialization()。2，如果已经初始化，且状态(mState)=OK

isErik·2023-01-12 16:31

Python Open3D几何图形基础篇（三） RGBD图像

PythonOpen3D几何图形基础篇（三）RGBD图像本文所参考网页：RGBDimages—Open3D0.15.1documentationOpen3D中有一个关于图像的数据结构。

MrVoider·2023-01-12 13:37

图像3D重构

www.open3d.org/docs/release/getting_started.htmlSTARTTUTOURAL安装完open3d-python后,RunningOpen3Dtutorials的rgbd_redwood.py

Angele1992·2023-01-12 13:06

opencv AttributeError: module ‘cv2‘ has no attribute ‘warpFrame‘ 或者 opencv 没有 rgbd

opencvAttributeError:module'cv2'hasnoattribute'warpFrame'或者opencv没有rgbd解决上述问题的方法是：pipinstallopencv-contrib-python

Feliz Da Vida·2023-01-12 13:05

2022/2/15 Hand Pose Estimation:综述阅读1

RGB图像的问题讨论近期论文所提出方法的优缺点解释了手势姿态估计领域的最大的数据集，而且列举了22个其他的数据集1Introduction 手势姿态估计的进展越来越快，成果也越来越多，并且制作深度图的RGBD

Chhote·2023-01-11 18:57

【SLAM】ORB-SLAM3解析——帧Frame()的构建(2)

这部分的主体思路：对于每一帧image(可能是mono，stereo，RGBD)，首先构建图像金字塔，从而方便提取不同尺度的特征点和找到不同尺度特征点间的匹配关系。

iwander。·2023-01-11 10:50

RGBD相机Intel RealSense D435i的使用

RGBD相机IntelRealSenseD435i的使用简介D435i包含1个RGB相机、2个红外相机以及1个红外发射器，此外还有1个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。

YuhsiHu·2023-01-09 10:56

SLAM中姿态估计的图优化方法比较（g2o/Ceres/GTSAM/SE-Sync）

编辑|深蓝AI点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！

自动驾驶之心·2023-01-08 19:53

从零点开始的参考orb以及vins搭建imu+camera的slam系统——学习记录以及踩坑记录以及讨论交流文章（持续修改更新）

数据集：自己录的rgbd+imu然后加上自己标定：大概就是绕室内一圈。2.我的进展一、vo的构建：参考orbslam2以及slam14讲，从帧间匹配到局部地图跟踪再加上一些小

fikimi·2023-01-07 22:56

活体检测论文研读3——Cross Modal Focal Loss for RGBD Face Anti-Spoofing

摘要近年来，人们提出了多通道的方法来提高PAD系统的鲁棒性。通常，附加通道的数据是可用的，这限制了这些方法的有效性。在这项工作中，我们提出了一个新的PAD框架，它使用RGB和深度通道以及一个新的损失函数。新的体系结构使用了来自这两种模式的互补信息，同时减少了过拟合的影响。从本质上讲，提出了一个跨模态的焦点损失函数来调制每个信道的损失贡献，作为单个信道置信度的函数。在两个公开的数据集上进行的广泛评估

Moon_Boy_Li·2023-01-07 22:50

ECCV 2022 | 从单目RGB图像中进行类别级6D物体姿态估计的物体级深度重构

ObjectLevelDepthReconstructionforCategoryLevel6DObjectPoseEstimationFromMonocularRGBImage原文：https://arxiv.org/abs/2204.0158601摘要最近，基于RGBD

Amusi（CVer）·2023-01-07 22:18

计算机视觉——RGBD对齐中的加速技巧

在RGBD深度图对齐到RGB中也是如此，该问题需要

Mr_Sosimple·2023-01-07 22:46

密集单目 SLAM 的概率体积融合

点击进入—>3D视觉工坊学习交流群笔者简述：这篇论文主要还是在于深度估计这块，深度估计由于硬件设备的不同是有很多方法的，双目，RGBD，激光雷达，单目，其中最难大概就是单目了。

3Ｄ视觉工坊·2023-01-06 13:11

大汇总 | 9种基于神经辐射场NeRF的SLAM方法你都知道吗？

作者|秦通编辑|算法邦点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM

自动驾驶之心·2023-01-06 10:34

论文汇总！物体级SLAM（定位/建图/重定位/回环检测）

zhuanlan.zhihu.com/p/570562248点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM

自动驾驶之心·2023-01-04 02:05

VINS-Fusion-RGBD在双轮差数轮小车上配置并进行稠密建图

VINS-Fusion-RGBD在小车上进行稠密建图1.轮式里程计代替视觉里程计2.其他获得更为鲁棒性建图效果的做法3.点云地图及栅格地图的获得4.多个参数可配置VINS-Mono由于存在运动初始化过程

尘归尘-北尘·2023-01-03 13:23

SLAM学习——视觉里程计中位姿估计，PnP、ICP问题的本质描述

根据采集的相机的特点不同，可以分成一下几类：2D-2D单目摄像机，也称为对极几何问题3D-2D已知特征点的3D世界坐标和图片中的2D坐标，通常是RGBD相机/双面相机拍摄的图片，该问题可以使用PnP来求解

abunwpu·2023-01-02 16:03

SLAM经验分享：少年不惧岁月长