rgbd

科学规划，全栈学习！《三维视觉：原理与实践》课程重磅上线

文章目录一、课程简介二、课程目录基础原理篇1数字图像处理基础2深度学习方法基础3相机模型与标定4双目立体视觉原理5散斑结构光三维成像6间接飞行时间法测距原理7基于点云的三维重建应用实践篇8基于RGBD相机的
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-08-27 07:16

一种解耦非线性优化的高效VI-SLAM系统-Snake-SLAM

跟踪前端具有地图复用、闭环、重定位功能，并支持单目、立体和RGBD输入。
cheng.li@3D_Vision·2022-05-21 07:24

【ORB_SLAM2源码解读】rgbd_tum 生成世界坐标系下的三维点完成双目和RGBD初始化操作 Tracking::StereoInitialization()

文章目录KeyFrameSetPosecv::MatFrame::UnprojectStereo(constint&i)MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptorsORBmatcher::DescriptorDistancevoidMapPoint::UpdateNormalAndDepthC++语言中的作用域与生命周期优化函数的UpdateNormalAndDe
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2源码解读】分析ORB_SLAM2 RGBD 第0帧是怎么计算位置姿态的

文章目录1.判断传感器类型，不满足结束结束整个程序2.模式切换，这部分代码在默认情况根本不会被执行，只有当界面按钮选中取消后才会执行，所以我们暂时不分析这段代码3.跟踪线程重，这部分代码在默认情况根本不会被执行，只有当界面按钮选中取消后才会执行，所以我们暂时不分析这段代码4.计算当前帧的位置姿态5.创建普通帧6.初始化7.判断当前帧的位置姿态是否为空记录一些状态8.回到系统System::Trac
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2源码解读】分析ORB_SLAM2 RGBD 第1帧是怎么计算位置姿态的

文章目录1.进入非初始化分支2.更新最后一帧特征点生成的3D点3.根据参考关键帧计算当前帧的位置姿态第三帧是如何计算位置姿态的？1.进入非初始化分支if(mState==NOT_INITIALIZED){else2.更新最后一帧特征点生成的3D点//LocalMappingmighthavechangedsomeMapPointstrackedinlastframe//MapPoint*pMP=m
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2】orb_slam2_ros Intel RealSense Depth Camera D455

文章目录orb_slam2_ros官方地址roslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launchrostopicecho/camera/color/camera_infogitclonehttps
SLAM实战教程·2022-05-03 07:32

Ubuntu20.04 18.04编译视觉SLAM十四讲slambook2/ch5/rgbd

在编译这个例子时候，会产生报错，接下来我们用具体命令进行编译，首先进入到rgbd文件夹下：mkdirbuildcdbuildcmake..make-j4error1:CMakeFiles/joinMap.dir
长沙有肥鱼·2022-04-28 07:41

深蓝-视觉slam-第四讲学习笔记

第四讲相机模型非线性优化-针孔相机模型与图像-实践：OpenCV/RGBD图像拼接-批量状态估计问题-非线性最小二乘法-实践：Ceres和g20(非线性优化库，图优化库）批量的状态估计问题可以通过构建最小二乘的方式求解
思考之路·2022-04-20 07:55

【ORB_SLAM2源码解读】TUM RGBD 数据集跑通ORB_SLAM2

文章目录下载TumRGBD数据集生成关联文件clion运行命令rgbd_tum终端运运行命令实验结果保存rgbd_tum数据集关键帧轨迹rgbd_tum轨迹可视化rgbd_tum参数文件TUM1.yaml
SLAM实战教程·2022-04-15 07:34

ORB-SLAM2在Ubuntu20.04上运行示例demo的踩坑记录

/Examples/RGB-D/rgbd_tumVocabulary/ORBvoc.txtExamples/RGB-D/TUM1.yaml
夏小正的鲜小海·2022-04-15 07:26

DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion 论文详细解读

2.贡献提出DenseFusion一个通用可单独处理两个数据源的异质架构，并且可以对两个数据源的信息进行融合，在RGBD图像中预测已知物体的6D姿态。在神经网络架构中集成了一个迭代的微调过程，消除
瀚文文文问问·2022-04-06 15:02

使用深度学习的三维点云分类的介绍

大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有多种渠道，无论是源于CAD模型还是来自LiDAR传感器或RGBD相机的扫
JoannaJuanCV·2022-04-03 07:43

直接处理三维点云的深度学习模型

随着激光雷达，RGBD相机等3D传感器在机器人，无人驾驶领
Knowvision·2022-04-03 07:12

点云压缩基础

常见来源：雷达扫描的、CAD生成的、RGB-D（带深度信息的RGB图片；RGBD设备是获取点云的设备，比如PrimeSense公司的PrimeSe
dongmie1999·2022-04-03 07:44

深度学习模型直接处理三维点云

随着激光雷达，RGBD相机等3D传感器在机器人，无人驾驶领域的广泛应用。针对三维点云数据的研究也逐渐从低层次几何特征提
麦田IT·2022-04-03 07:13

多帧点云拼接的全局ICP算法【附Matlab代码链接】

用RGBD相机采集一组多视角深度点云，假设多帧点云之间有共视邻接关系，通常会先进行Pair-wise的帧间点云匹配，具体方法见另外一个帖子：两帧点云刚性配准的ICP算法连续的帧间ICP可以把点云变换到一个公共空间中
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-03-29 07:55

RGBD相机参数输出定义

关于OrbbecSensorSDK输出给用户的相机参数作如下规定：深度相机参数（内参、畸变等）与深度流需要一一对应：例如用户使用开启D2C的深度流，那就需要使用对应模式下相机参数转点云，因此使用的内参应该是RGB坐标系下的内参，不再是标定的深度相机的内参了。但是历史SDK输出给用户的depth相机参数均为标定时depth相机参数一组（不管是否进行了D2C），这样会导致用户将D2C后的深度转点云时出
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-03-29 07:54

多帧点云拼接的全局ICP算法【附Matlab代码链接】

用RGBD采集一组多视角深度点云，先要进行Pair-wise的点云匹配，具体方法见另外一个帖子：https://developer.orbbec.com.cn/forum_plate_module_details.html
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-03-29 07:23

Open3D点云库 C++学习笔记

几何篇（三）文章目录几何篇（三）前言一、三角网类数据的读取二、RGBD图像三、参考资料总结前言本章节将主要介绍三角网类数据的读取和RGB图像的读取。
猫大的自我救赎·2022-03-28 15:46

在Ubuntu16.04中运行ORB-SLAM2

/build.sh3、从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩。本文下载的是
保存资料·2022-03-25 18:15

常用数据集链接

CVonline：图像数据库(Google直译的结果，希望对大家有帮助)按主题索引行动数据库属性识别自主驾驶生物/医药相机校准脸和眼/虹膜数据库指纹一般图像一般RGBD和深度数据集一般视频手，掌握，手动和手势数据库图像
幸福回头·2022-03-18 05:38

常用公共数据集----数据获取

CVonline/Imagedbase.htmCVonline：图像数据库(Google直译的结果，希望对大家有帮助)按主题索引行动数据库属性识别自主驾驶生物/医药相机校准脸和眼/虹膜数据库指纹一般图像一般RGBD
陆山右·2022-03-18 05:16

常用的图像数据集

CVonline/Imagedbase.htmCVonline：图像数据库(Google直译的结果，希望对大家有帮助)按主题索引行动数据库属性识别自主驾驶生物/医药相机校准脸和眼/虹膜数据库指纹一般图像一般RGBD
qq_41581769·2022-03-18 05:35

OpenCV图形处理基本概念

2.常见的图像通道数可能是：A.单通道B.双通道C.三通道：RGBD.四通道3.数字图像中最小数据单元是什么A.像素B.亚像素C.超像素D.颜色4.常说的
Yongsen_Chen·2022-03-15 14:22

2021CVPR-Cross Modal Focal Loss for RGBD Face Anti-Spoofing

用于RGBD人脸反欺骗的交叉模式焦损摘要：自动检测呈现攻击的方法对于确保面部识别技术的可靠使用至关重要。文献中提供的大多数用于呈现攻击检测(PAD)的方法都无法将其推广到看不见的攻击。
Jennifer_msn·2022-02-09 07:27

三维重建综述及最新进展

传统方法基于深度相机（RGBD）三维重建随着各种面向普通消费者的深度相机（depthcamera）的出现，基于深度相机的三维扫描和重建技术得到了飞速发展。
臭feifei·2022-02-05 07:02

3D建模服务提供更高效、专业的3D制作能力，“筑”力开发者

开发者无需特殊硬件（RGBD\LiDAR等）也可以利用拍摄图像之间共视信息匹配，估算出深度信息并完成采集。3D建模服务已经开放了物体建模的能力，还有平面的材质生成和动作捕捉三大核心能力，接下来还会对
·2022-01-28 08:18

【HMS Core 6.0全球上线】华为3D建模服务（3D Modeling Kit），轻松构建高质量3D模型

用户无需特殊硬件（RGBD\LiDAR等）也可以利用拍摄图像之间共视信息
·2021-08-16 11:50

iOS使用openVC实现图片对比

首先是导入头文件#import#import#import下面是实现特征点提取与图片对比的方法1、读取需要处理的两幅RGBD图像c
心比薄荷凉丶·2021-06-24 08:46

安装奥比中光astra RGBD相机 [转]

ros与深度相机入门教程-在ROS使用奥比中光OrbbecAstraProros与深度相机入门教程-在ROS使用奥比中光OrbbecAstraPro说明：介绍如何在ros安装和使用奥比中光OrbbecAstraProOrbbecAstra介绍astra_camera包介绍astra_launch包介绍驱动安装安装依赖：$sudoapt-getinstallbuild-essentialfreegl
一一臣·2021-06-13 23:33

Robust RGB-D Camera Tracking using Optimal Key-frame Selection

文章目录前端部分视觉里程计特征提取和匹配后端优化关键帧选取优化实验结果  RGBD视觉SLAM，创新点在于自适应的位姿估计和关键帧选择策略。
翡翠之幻·2021-02-23 21:55

ORB SLAM2源码解读(一)：系统流程

初始化关键帧数据集3）初始化地图4）初始化用户显示界面，并打开对应的线程5）初始化局部地图，并打开对应的线程6）初始化闭环流程，并打开对应的线程7）给各个线程之间建立关联2.双目相机入口(TrackStereo)3.RGBD
Concept_One·2021-02-20 14:33

Ubuntu16 ROS ORB-SLAM3 intelD435跑自己的摄像头运行成功记录

修改ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc文件，把rgb_topic和depth_t
qq_40247880·2021-02-10 00:33

ORB-SLAM2 转

第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三
jack_201316888·2020-12-17 10:45

Surface-2 PCL学习记录-7 Fast triangulation of unordered point cloud（ 使用贪婪三角化，完成无序点云的模型重建）功能及用法解析

一.PCL点云库的贪婪三角化的功能大致原理1.1PCL点云库的贪婪三角化的功能和特点：->主要功能是将无序点云进行分割，通过点云重建生成一个可供后续使用的连续曲面模型；->其实就是将RGBD相机采集到的点云
HarwardWu·2020-12-04 09:36

SLAM十四讲-ch12-建图（包含单目和RGBD的代码详细注释）

1、单目稠密建图单目相机因为无法获得深度信息，所以要计算深度步骤：1、利用极线搜索、块匹配得到参考帧和当前帧像素的匹配（快匹配利用ncc评分进行匹配）。2、利用三角化计算深度估计值3、利用深度滤波器对深度估计值进行滤波【滤波就是算出估计的深度（这时候估计的深度加上了一个像素的误差了）的不确定性，然后估计的深度与之前的原深度进行高斯融合】4、更新深度补：三角化的公式如下图源码如下：////Creat
slam已经入土·2020-11-17 17:59

opencv4.4之minw64编译安装报错时的解决方案

常用配置：WITH_OPENGL=ONDBUILD_opencv_rgbd=OFF#此项需要关闭，不然编译opencv_contrib时会报错OPENCV_GENERATE_SETUPVARS=OFFOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH
Joshualley·2020-11-02 15:20

可用于3D语义分割的RGB-D数据集和点云数据集汇总

一、室内RGB-D数据集1、NYUDv2数据集https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html2、SUN-RGBD数据集http://rgbd.cs.princeton.edu
向心以履·2020-09-14 11:17

欧拉-拉格朗日方程【转】

最近在看RGBD-Flow的文章，因为opticalflow的思想中用了变分，所以需要了解一些泛函分析求极值的东西，这篇欧拉拉格朗日的文章是作者从wiki转载，留下来以备后用，话说最近看论文头好大，各种数学概念
胖大星越来越胖·2020-09-14 02:18

PCL 室内三维重建

手头有三个primesensor摄像头，分别固定在不同角度，打算根据RGBD信息，将三个摄像头的点云数据拼接起来。
taotao1233·2020-09-13 19:23

MYNTEYE小觅双目摄像头深度版+VINS测试

其中我比较感兴趣的是双目+惯导+结构光的多传感器融合，这样跑单目,双目，RGBD,VIO都没问题。
南山二毛·2020-09-10 15:05

【Dataset】制作用于三维重建的RGBD数据集

1.Kinect2+Ubuntu首先，在路径catkin_ws/src/iai_kinect2/下clone开源代码gitclonehttps://github.com/MRwangmaomao/KinectV2_dataset_make注意把文件夹dataset_make移到了顶层删掉了它顶层的文件夹如图：按照自己的要求修改源码这是我做的修改。因为最后生成的depth.txt文件和rgb.txt
SUQIGUANG_CQU·2020-09-10 11:35

哪款软件可以实现基于多张二维图像的三维重建？

李凤台It'salongstory...7人赞同了该回答日常场景，基于多视角Multi-view重建，不使用RGBD方式的话，就选SfM（StructurefromMotion）+M
北漠苍狼1746430162·2020-09-10 11:01

RGBD数据集--Princeton Tracking Benchmark

原文链接：RGB-DThisisanincompletelistofdatasetswhichwerecapturedusingaKinectorsimilardevices.Iinitiallybeganittokeeptrackofsemanticallylabelleddatasets,butIhavenowalsoincludedsomecameratrackingandobjectpos
Hippo+campus·2020-08-24 03:30

机器人6D抓取姿态检测(GPD)－Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + RGBD + CPU版本的实现

机器人6D抓取姿态检测(GPD)－Ubuntu16.04+ROSKinetic+RGBD+CPU版本的实现转发请注明出处：https://blog.csdn.net/Eeko_x简介本人毕业于英国南安普顿大学
玩家_Eeko·2020-08-23 23:23

视觉SLAM笔记(六)-PnP

在两张图像中，若其中一张图像的特征点的3D位置已知，则可以使用PnP方法估计相机运动，特征点的3D位置可由三角测量或RGBD/双目相机确定。
lufan11223·2020-08-23 10:14

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记6+ORB_SLAM2编译+./build_ros.sh错误解决方法

Examples/Monocular/mono_tumVocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/TUM1.yaml/home/yutian/ORB_SLAM2/date/rgbd_dat
卧龙你在吗·2020-08-23 09:52

论文阅读：Learning to Dehaze From Realistic Scene with A Fast Physics Based Dehazing Network

现在许多研究通过使用大气散射模型在普通RGBD数据集上合成雾图和ground-truth对的数据集。然而，由于高质量深度的大型数据集大多是室内的，室外的深度图不精确，合
Space_walk·2020-08-22 03:52

[Bug集合]ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv' /usr/lib/x

/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol'_ZN5boost6system15system_categoryEv
Eminbogen·2020-08-20 18:37

ORBSLAM2中build_ros.sh编译问题解决

整理至https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919报错如下/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src
ChrisLiu_JH·2020-08-20 17:04
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