rgbd 第8页

使用RGBD数据集进行点云绘制

https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/86556508下载数据集为：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset

Eminbogen·2020-07-28 15:07

多模态(RGB-D)——FuseNet

IncorporatingDepthintoSemanticSegmentationviaFusion-basedCNNArchitecture》2016，HazirbasC,MaL,DomokosC,etal.FuseNetFuseNet是一种基于RGBD

Peanut_范·2020-07-28 14:34

利用深度图建立三维点云地图笔记

前言：这几天在独立地研究对RGBD图像序列，建立其三维点云地图。这是我研究生期间，毕业论文中的一点小工作。

sunqin_csdn·2020-07-28 12:55

ORB-SLAM 学习笔记

它是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM系统，同时还有单目、双目、RGBD相机的接口。

qq_43525734·2020-07-28 09:20

视觉slam中的一种单目稠密建图方法

之所以只讲单目的稠密建图，这是因为，首先，对于RGBD图，我们已知所有点的深度，可以直接生成稠密的点云。

skycrygg·2020-07-28 09:10

使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono

使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono1、下载数据集这里选择从TUMDataset下载数据集http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset

厚德载物cet·2020-07-28 09:32

ORB-SLAM2的ROS下的RGBD例程&System文件

文章目录1.编译的节点文件ros_rgbd.cc2.System.h&System.cc这是楼主自己的毕设需要看的文件，所以写一下自己的阅读心得，哈哈哈发现有问题提出来大家一起解决ORB-SLAM2将自己编写的源文件封装成

九幽小班·2020-07-28 08:16

ORB-SLAM2稠密点云重建：双目室外[1]

接上一篇.步骤4：读取每帧位姿信息，初始化点云类似之前的RGBD，先在XCTool.h中加入XCKITTIKey类读取每帧信息：classXCKITTIKey{public:doubler00,r01,

目竞·2020-07-28 08:11

ORB-SLAM2稠密点云重建：双目室外[0]

由于ORB-SLAM2双目的稠密点云重建与RGBD的稠密重建大同小异，而且很多代码通用。所以建议朋友们可以先看一下我之前的ORB-SLAM2稠密点云重建：RGBD室内。这里先提一下总体思路。

目竞·2020-07-28 08:10

ORB-SLAM2稠密点云重建:RGBD室内[1]

接上一篇.步骤2：了解PCL在PCL文档中简单了解其基本用法和工具。我在其官方教程中学习并使用了PCL的一些滤波工具。步骤3：准备工作首先，根据ORB-SLAM2的git主页，安装好ORB-SLAM2（注意openCV"干净"安装，即如果你要重装openCV,要完整卸载之前版本，具体百度），选择你的数据集跑RGB-D的例子。此时可以得到KeyFrameTrajectory.txt。我使用了TUM数

目竞·2020-07-28 08:40

ORB-SLAM2稠密点云重建:RGBD室内[2]

接上一篇。步骤8：从rgb图和d图初始化点云，然后滤波（可选）coutpcVec;for(inti=0;isor;sor.setInputCloud(pciter);sor.setLeafSize(0.01f,0.01f,0.01f);sor.filter(*cloud_filtered);pciter=cloud_filtered;PointCloud::Ptrcloud_filtered2(n

目竞·2020-07-28 08:40

ORB-SLAM2稠密点云重建:RGBD室内[0]

我会在博客中分别介绍：1.基于ORB-SLAM2的RGBD稠密点云重建（多用于室内）2.基于ORB-SLAM2的双目稠密点云重建(多用于室外)注意！

目竞·2020-07-28 08:39

第十二讲 RGBD稠密地图

#include#includeusingnamespacestd;#include#include#include#include//forformatingstrings#include#include#include#include#includeintmain(intargc,char**argv){vectorcolorImgs,depthImgs;//彩色图和深度图vectorpose

一只努力翻身的咸鱼·2020-07-28 08:44

Ubuntu16.04安装RGBD SLAM V2,Kinectv2在线跑RGBD SLAM V2

主要参考博客:https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualboxhttps://w

Maccy37·2020-07-28 07:28

ORB-SLAM2编译安装

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-99.html前几天一直再装RGBD-SLAM2，死活装不上，于是转移目标

陈建驱·2020-07-28 07:43

DDR：利用RGBD的基于维度分解残差网络的3D语义场景重建方法

目录论文下载地址论文作者模型讲解[背景介绍][论文解读][总体结构][DDR维度分解残差模块][基础DDR][深层DDR][特征提取模块][2D特征提取器][2D转3D投影层][3D特征提取器][多级特征融合][轻量级ASPP模型][训练及损失][结果分析][数据集][与其他方法的对比][利用不同数据的对比][利用不同ASPP结构的对比][速度上的对比]论文下载地址 [论文地址]论文作者JieL

Change_ZH·2020-07-28 07:08

Tracking::TrackWithMotionModel()　ORB关于运动模型跟踪代码注释

ORBmatchermatcher(0.9,true);设置初始化的一些参数，见具体定义//步骤1：对于双目或rgbd摄像头，根据深度值为上一关键帧生成新的MapPoints//（跟踪过程中需要将当前帧与上一帧进行特征点匹配

Xuehai_T·2020-07-28 07:50

在ORBSLAM2系统基础上，利用RGBD相机实现稠密点云地图构建

前言本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。

忠新君·2020-07-28 06:45

一起学ORBSLAM（2）ORB特征点提取

blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM2的主要特点在于他的所有工程实现都用到了ORB这个特征点提取方法，包括他实现的在线单目，双目以RGBD

蚁族的坚持·2020-07-28 06:07

ORBSLAM2+PCL：基于RGBD摄像机的实时稠密重构

在ORBSLAM2的定位基础上，结合摄像机点云数据实现三维环境的稠密重构，代码在下面的项目上进行修改https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git

夏天的一叶·2020-07-28 06:40

#每天一篇论文#（224/365）基于rgbd感知的增量式种类发现语义分割

IncrementalClassDiscoveryforSemanticSegmentationwithRGBDSensing摘要这项工作解决了开放世界语义分割的任务，使用rgbd感知来发现新的语义类。

流浪机器人·2020-07-28 06:57

#每天一篇论文# 221/365 单目SLAM半稠密3D语义地图

立体摄像机和rgbd传感器广泛应用于实现快速三维重建和密集的轨迹跟踪。然而，它们缺乏在不同缩放环境（即室内和室外场景）之间无缝切换的灵活性。

流浪机器人·2020-07-28 06:26

ORB-SLAM2源码学习（二）——单目初始化Initializer.cc

/***@brief单目SLAM初始化相关，双目和RGBD不会使用这个类*/classIn

potxxx·2020-07-28 04:38

[论文笔记]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

ORB-SLAM2一、introduction单目的缺点:未知地图的尺度需要初始化地图会有尺度漂移难以处理纯旋转本文的贡献:完成结合单目、双目、RGBD的slam系统，包含回环检测、重定位、地图重用功能

KylinQAQ·2020-07-28 04:19

arXiv:1610.06475 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

ORBSLAM2Improvenments1.支持多摄像头的开源系统2.RGBD结果印证了使用BA可比使用ICP/光度测量的深度误差估计更精准3.通过加入

phdsky·2020-07-28 04:07

orbslam2 ROS下RGBD实验记录(二) kinect2安装配置

第一部分是安装kinect2的驱动libfreenect2。第二部分是kinect2的ROS包iai_kinect2。1）libfreenect2gitclonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcdlibfreenect2sudoapt-getinstallbuild-essentialcmakepkg-configlibusb-1.0-

fool_wenCC·2020-07-28 04:55

orbslam2学习笔记 -- tracking 流程梳理

在slam中，rgbd，双目和单目相机的工作原理不太一样。因为单目得不到每个特征点的深度，而rgbd和双目可以得到每个特征点的深度，进而可以求解每个特征点在相机坐标系下的坐标。虽然单目可以通过三角化求

michaelhan3·2020-07-28 03:01

ORB_SLAM2之RGBD测试

这里直接开始自带Examples里面的RGBD测试。

JiaoCL·2020-07-28 02:11

在仿真环境下基于数据包和RGB-D相机运行ORB_SLAM2功能包

接下来演示功能包中的mono和rgbd两个算法的运行过程和效果，其中mono算法采用基于官方数据包的方式来运行，rgbd算法采用基于机器人仿真环境的方式运

Jack LDZ·2020-07-28 01:48

我的ORB-SLAM2　RGBD-SLAM　turtlebot实验视频

spm=a2hzp.8244740.0.0"allowfullscreen=""width="600"height="450">RGBD-SLAMsrc="https://v.youku.com/v_show

沧海飞帆·2020-07-28 01:33

RGBD点云纹理生成

假设你有一坨带颜色点云，非常想要贴纹理的效果，但又觉得PCL那一堆API很恶心，那么就用meshlab吧！本文将给出主要步骤：【大部分来自youtube视频】，参数什么的大家自己调吧。1.importpointcloudfilewithplyformat2.Filters--NormalsCurvaturesandOrientation---computenormalsforpointsets3.

taotao1233·2020-07-28 00:08

svo： semi-direct visual odometry 论文解析

整幅图像的直接匹配法常见于RGBD传感器，因为RGBD传感器能获取整幅图像的深度。

白巧克力亦唯心·2020-07-27 23:28

ROS学习笔记（七）：Turtlebot仿真-下载所有的gazebo的模型

无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型（只用insert就可以插入各种模型，可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型）；Advanced3DGraphics提高真实性；Sensors提供激光雷达，摄像头，RGBD

abcwoabcwo·2020-07-27 18:47

【学习SLAM】ORB SLAM2代码解析(1)

分别是：把rgbd_tum.cc编译成rgbd_

苏源流·2020-07-27 16:55

使用Pioneer3at 声呐避障

LZ之前准备使用kinect转换成laser信息,然后对障碍物进行避障.rgbd传感器还是存在限制的,使用kinect的视野宽度大约只有57度,RGB-D摄像头对50厘米(大约2英寸)以内的物体是无法看见的

Felaim·2020-07-27 15:57

PCL 通过室内点云生成房间框架

wall_dis.pymain.hmain.cpptools.htools.cpp前言之前我们成功的实现了pcl通过室内点云计算房间参数,但是这个算法无法对较复杂的房间进行参数化,例如这种:我们使用的原始点云是用RGBD

3D_DLW·2020-07-27 15:36

ORBSLAM2单目初始化过程

4BA优化初始点云在初始化后，单目模式和双目及RGBD模式一样，都是通过PNP来计算位姿。

zhubaohua_bupt·2020-07-27 14:04

从零开始的ORB-SLAM2生活

在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download上下载并解压好数据集后cd到数据集的目录，mvrgbd_dataset_freiburg1

zhhp1001·2020-07-27 14:29

ORB-SLAM2 特征点法SLAM 单目双目 rgbd相机SLAM 单应/本质矩阵恢复运动小图大图地图优化

ORB-SLAM2ORB特征点法SLAM支持单目、双目、rgbd相机安装测试本文github链接orbslam2+imuORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行

EwenWanW·2020-07-27 14:32

使用深度学习的三维点云分类的介绍

大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有多种渠道，无论是源于CAD模型还是来自LiDAR传感器或RGBD相机的扫

Being_young·2020-07-27 13:31

ORB-SLAM2单目初始化过程

初始化代码如下：//Tracking.ccline279~290if(mState==NOT_INITIALIZED){if(mSensor==System::STEREO||mSensor==System::RGBD

SKINNNNN·2020-07-27 13:10

【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

前言ORB-SLAM于2015年提出，其具有基于特征点的视觉里程计、基于非线性优化的后端、基于词袋的回环检测功能，采用的三线程的SLAM框架非常经典，并在其改进版ORB-SLAM2中同时支持单目、双目、RGBD

Manii·2020-07-27 12:46

【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System（ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统）

前言ORB-SLAM于2015年提出，其具有基于特征点的视觉里程计、基于非线性优化的后端、基于词袋的回环检测功能，采用的三线程的SLAM框架非常经典，同时支持单目、双目、RGBD，具有良好的泛用性。

Manii·2020-07-27 12:46

ORB-SLAM2中ROS+RGBD运行实例

最近想实现基于ROS+RGBD相机的ORB-SLAM2,刚好手上有个kinect,虽然是V1版本的,不过有玩的就好了O_O(1)在ubuntu上安装kinectV1相关驱动文,参考文章https://blog.csdn.net

ha~hehe·2020-07-27 12:16

视觉SLAM（3）_RGBD相机的点云数据生成

本节展示了如何将rgbd的深度及图像信息转换为点云数据的过程，转换的公式需要一定的相机模型的基础知识，可以参考高翔的《视觉SLAM十四讲》，这里以奥比的一款相机为例，理论都比较简单，理解起来并不困难，这里直接贴上代码

什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2020-07-27 12:51

ORB_SLAM3初试

源码地址：orb_salm3_github论文地址:orb_slam3_paperORB_SLAM3提供了单目，双目，rgbd,以及各自结合IMU的数据分析实现。

乌龟抓水母·2020-07-27 11:31

Ubuntu16.04 运行ORBSLAM3

依赖安装编译编译ORBSLAM3时卡死运行代码EuRoc数据集代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3文章链接ORBSLAM3ORBSLAM3在之前的基于单目，双目，RGBD

NEU_LC·2020-07-27 10:19

[论文笔记] ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph

一、overview提出了一种密集SLAM方法，使用RGBD数据，进行跟踪和建图。主要贡献：surfel-based稠密建图。

KylinQAQ·2020-07-16 04:55

Elastic Fusion/Semantic Fusion运行记录

一、ElasticFusion1.TUM数据集1.1准备数据集使用TUM数据集，从官网下载rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz，解压。