rgbd 第2页

RGB-D转3D点云原理及实现代码

在图像处理和计算机视觉领域，RGBD是指结合图像颜色和深度信息的数据格式。

新缸中之脑·2023-09-24 12:12

pcl--第十节点云曲面重建

除了上述传统的行业，随着新兴的廉价RGBD获取设备在数字娱乐行业的病毒式扩展，使得更多人开始使用点云来处理对象并进行

zsffuture·2023-09-23 09:20

【rgbd_benchmark_tools】TUM RGBD数据集基准测试工具使用调试记录,SLAM评估

cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$/bin/python/home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools

楚歌again·2023-09-23 01:00

ORB_SLAM3 判断关键帧与创建关键帧

未初始化时，固定时间段生成关键帧if((mSensor==System::IMU_MONOCULAR||mSensor==System::IMU_STEREO||mSensor==System::IMU_RGBD

火柴的初心·2023-09-20 08:26

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第三十期】Thu, 14 Apr 2022

AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Thu,14Apr2022Totally15papers上期速览✈更多精彩请移步主页Interesting:ViViDdataset,RGBD、红外、

hitrjj·2023-09-19 04:31

【视觉SLAM入门】9.1 建图1---SLAM任务，稠密地图构建，立体视觉，RGBD，八叉树，点云地图等各种不同地图

"讷为君子，寡为吉人”1.立体稠密地图1.1地图构建1.2分析立体相机稠密建图效果2.RGB-D稠密地图2.1地图对比2.1.1八叉树地图3.建图？定位？孰轻孰重3.1鬼影问题3.2三维重建4.总结SLAM的功能：直到现在我们可以知道SLAM包含：定位，导航，避障，重建，交互。在不同的功能下也有不同的地图。之前的都是稠密地图，不同功能要不同地图，本节看稠密地图构建。1.立体稠密地图构建地图必须要知

终问鼎·2023-09-19 04:13

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP编译、问题解决、离线加载TUM数据和在线加载D435i相机数据生成稠密地图

文章目录0引言1安装依赖1.1其他库安装1.2pcl库安装2编译ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP2.1build.sh2.2build_ros.sh3运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP3.1build.sh

ZPILOTE·2023-09-18 13:45

label fusion 学习记录

nc65CF1W9B0先进行三维重建用户输入要被校准的目标，然后通过3次点击提供初始化校准剩下的就是自动完成了数据生成的框架paper:https://arxiv.org/abs/1707.04796RGBD

Flying Stone·2023-09-16 08:49

周报-230906

学习内容1.将rgbd数据集转化为可训练的数据集2.吴恩达深度学习（141/181）学习时间2023.08.26—2023.09.05学习笔记训练数据集的生成3DMatch这篇论文目前只进行了代码的运行

Gypsophila_01·2023-09-14 00:51

用笔记本自带摄像头跑通ros1 ORB_SLAM3单目程序

https://fishros.org.cn/forum/topic/842/视觉slam-orb_slam3在ubuntu18-04-ubuntu20-04-安装运行测试orb_slam3适配单目双目rgbd

JT_BOT·2023-09-11 06:15

ORB-SLAM2算法13之跟踪线程Tracking

文章目录0引言1跟踪线程Tracking1.1概述1.2初始化1.2.1单目初始化1.2.2双目/RGBD初始化1.3跟踪方法1.3.1恒速模型跟踪1.3.2参考关键帧跟踪1.3.3重定位跟踪1.4局部地图跟踪

ZPILOTE·2023-09-09 16:06

【Diffusion for 3D reconstruction】【细节】3D-aware Image Generation using 2D Diffusion Models

数据准备RGBD深度重建

prinTao·2023-09-03 21:48

ubuntu18.04 用LSD-SLAM跑通rgbd数据集以及地图重用

一、lsd-slam依赖的库需要库eigen3.2.5、opencv3.2.0、ros-melodic(注意对版本要求高)，需要严格对应版本否则可能出现问题。1、ros-melodic版本安装这个请参照官网melodic/Installation/Ubuntu-ROSWiki2、eigen3.2.5(多版本切换)由于ubuntu18.04的eigen版本为3.3.4，此版本eigen版本编译lsd

月逐丶·2023-09-03 20:01

实测（二）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

orb-slam2稠密回环建图二、NX+D435i+ORB-SLAM2稠密回环建图先上效果图这里感谢大神提供一个可回环的稠密地图版本：https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git2.1

全日制一起混·2023-08-31 17:19

【视觉SLAM入门】6.1. （基于直接法的视觉里程计）LK光流法，代码解读, 直接法，特征点法对比，稀疏，半稠密，稠密地图

0.数据集该项目用的是fr1_desk数据集，RGBD的，下载后的全称是rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz

终问鼎·2023-08-29 15:39

SLAM十四讲学习笔记第二期：部分课后实践代码

前期准备第二讲实验一：简单输出第五讲任务一：imageBasics（Ubuntu配置opencv）任务二：双目匹配点云（Ubuntu配置pangolin）检验部分我认为可以加深对CMake的理解任务三：rgbd

学书才浅·2023-08-27 15:48

在ros2 foxy版安装奥比中光Astra Pro RGBD深度像机

环境：ubuntu20.04ros2foxy安装使用参考奥比中光官网文档：https://developer.orbbec.com.cn/technical_library.html?id=60一ROS一键安装用小鱼的一键安装，是我目前用到的最简单的安装ros的方法wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros二安装依赖sudoaptinstal

JT_BOT·2023-08-27 15:10

ORB-SLAM2算法9之图像帧Frame

文章目录0引言1Frame类1.1构造和重载函数1.1.1双目相机1.1.2RGBD相机1.1.3单目相机1.2成员函数1.2.1特征点去畸变1.2.2特征点网格分配1.2.3双目匹配1.2.4RGBD

ZPILOTE·2023-08-25 07:49

ORB-slam2源码分析（2）- 程序入口system类

ORB-slam2源码分析（2）-程序入口system类system构造函数TrackMonocular单目相机入口其他类型摄像头入口orb-slam2支持单目，双目，rgbd三种类型摄像机进行slam

jiajiading·2023-08-24 22:54

ORB SLAM 2 demo 复现

这里需要对rgb图和depth图做一下匹配，官方提供了脚本程序associate.py格式如下：pythonassociate.py/home/zxh/dataset/rgbd_dataset_freiburg1

Evanzxh·2023-08-23 11:32

FaceWarehouse: A 3D Facial Expression Database for Visual Computing

介绍了FaceWarehouse：一个用RGBD相机拍摄的150个人在20种表情下的数据集。基于这个数据集构建了一套人脸3D模型。

深蓝蓝蓝蓝蓝·2023-08-20 20:23

无人驾驶实战-第三课（静态环境感知与分割算法）

，涉及到的传感器包括：GPSIMUHDmapSLAM(单目/双目/RGBD/激光雷达/超声波雷达包含VIO)四大图像任务：分类分割(像素分类)检测(框分类)跟

pzb19841116·2023-08-03 18:02

rtabmap

SetupOnYourRobot#Kinect_.2B-_Odometry_.2B-_Fake_2D_laser_from_Kinectsudoapt-getupdatesudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch

再遇当年·2023-08-03 04:28

论文解读｜进一步融合：体积融合中6D姿态估计的多对象推理

从单个RGBD视图中提出三维对象姿态建议，在摄像机移动时从多个视图中积累姿态估计和非参数占用信息，并执行联合优化，以估计接触中的多个对象的一致的、不相交的姿态

BFT白芙堂·2023-08-02 12:19

蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-07外设

项目名称实验七ROS[Kinetic/Melodic/Noetic]外设成绩内容：使用游戏手柄、使用RGBD传感器，ROS[Kinetic/Melodic/Noetic]摄像头驱动、ROS[Kinetic

zhangrelay·2023-08-01 20:58

点云转深度图：转化，保存，可视化

三维数据的获取方式RGBD相机和深度图代码展示：在pcl中，把点云转为深度图，并保存和可视化三维数据的获取方式在计算机视觉和遥感领域，点云可以通过四种主要的技术获得，（1）根据图像衍生而得，比如通过双目相机

AI视觉网奇·2023-07-31 06:46

ROS订阅Image话题，转换为OpenCV图像

//初始化ros节点ros::init(argc,argv,"RGBD");//创建ros节点句

振华OPPO·2023-07-29 08:52

ubuntu远程控制小车运行rviz时报错

我买的是wheeltec的小车，测试rgbd相机时想在ubuntu上的rviz中显示小车的姿态和看到的rgb和depth图，但是ubuntu中rostopiclist和rviz都找不到小车发布的话题信息

顺利毕业啊啊·2023-07-29 01:15

Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取

实时三维重建系列AzureKinectDK深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）AzureKinectROSDriver安装AzureKinectDK点云和RGBD

lucky li·2023-07-27 17:50

open3d 深度图和点云数据互转，RGBD和点云互转

1.深度图Image和点云关键代码：(1)深度图转点云pcd=o3d.t.geometry.PointCloud.create_from_depth_image(depth=depth,intrinsics=intrinsic,depth_scale=5000.0,depth_max=10.0)需要知道相机内外参数。(2)点云转深度图depth_reproj=pcd.project_to_dept

Mr.Q·2023-07-27 04:18

深度相机评估

前言最近在做机器人上的应用开发，因为人民币暴跌，导致Realsense的深度相机价格猛涨，无奈只能评估国产的RGBD深度相机，目前评估了2款，分别是InuitiveR132和FHL-D435i。

帘下有白绿·2023-07-25 03:16

DynaSLAM代码详解(5) — Tracking.cc跟踪线程

目录5.1DynaSLAM中Tracking线程简介5.2RGBD模式下跟踪流程5.3DynaSLAM的低成本跟踪(1)Tracking::LightTrack()低成本跟踪函数(2)Tracking:

几度春风里·2023-07-18 22:47

DynaSLAM代码详解(4) — System.cc初始化SLAM系统

目录4.1System.cc文件简介4.2System构造函数4.3双目相机入口(TrackStereo)4.4RGBD相机入口(TrackRGBD)4.5单目相机入口(TrackMonocular)4.6

几度春风里·2023-07-18 22:17

随手笔记——根据相机位姿实现多个RGBD图像点云的叠加

随手笔记——根据相机位姿实现多个RGBD图像点云的叠加说明源代码CMakeLists.txt说明程序主要实现：(1).根据内参计算一对RGB-D图像对应的点云；(2).根据各张图的相机位姿（也就是外参）

JANGHIGH·2023-07-18 18:43

深度学习领域怎么找创新点总结

AI，加顶会最顶的结构[泣不成声]@Density：让网络进行N+1式增量学习[灵机一动]@Reconnection：直接automl搜模型，然后假装是你提出的[看]当然我没这么干@紫雨：实验室老师让做RGBD

ljm_99·2023-06-24 04:11

基于RGBD和惯性输入的实时室内场景重建

来源：投稿作者：小灰灰编辑：学姐论文标题：《REAL-TIMEINDOORSCENERECONSTRUCTIONWITHRGBDANDINERTIAINPUT》论文链接：https://arxiv.org/pdf/2008.00490.pdf代码链接：https://github.com/CWanli/RecoNet数据集：PASCAL-VOC12、PASCAL-Context、COCOStuff

深度之眼·2023-06-19 04:50

经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP（RGBD视觉输入方案）

经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP文章目录经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP1.RTABMAP整体框架2.RTABMAP的内存管理机制3.视觉里程计4.局部地图5.回环检测与图优化6.代码工程实践1.RTABMAP整体框架 RTABMAP是采用优化算法的方式求解SLAM问题的SLAM框架，本赛题的定位参考输入信息只有RGB-D相机的图像信息，RTABMAP支持RGB-D视觉信息的

Moresweet猫甜·2023-06-15 13:59

点云、Mesh、RGBD图读取、显示、写入[Open3D-Python]

#点云读取+显示+写入pcd=o3d.io.read_point_cloud("bunny.pcd")o3d.visualization.draw_geometries(pcd,mesh_show_back_face=False)o3d.io.write_point_cloud("copy_bunny.pcd",pcd)#mesh读取+显示+写入#多边形网格，用于各种不规律物体建模的一种数据结构。

明朗啊·2023-06-14 23:08

BiSeNet on Sun-RGBD utils

1.SUNlabel.npytotensorBiSeNet在CamVid数据集上输入的label是RGB图片，就是说每一个类都已经用对应的R,G,B替换了然后在模型训练阶段，对于每个像素点，采用的是one-hot格式，一个batch(5,38,480,640)是我们需要的格式而SUN数据集的label是npy格式，每个文件np.load后是（480,640）矩阵每个值[0,37]所以需要先转化成o

谢小帅·2023-06-13 18:13

Point-SLAM: Dense Neural Point Cloud-based SLAM阅读记录

第一遍阅读keywords:以RGBD作为输入使用点云表示场景的denseSLAMIntroduction传统方法对Mapping和Tracking使用不同的表达——造成dataredundancy&ind

weixin_47343723·2023-06-12 05:44

点云综述（整理自网络资源）

目录一、什么是点云二、如何获取点云1、三维激光扫描仪2、双目相机双目测距基本原理视差图双目测距的优点与难点3、RGB-D相机RGB-D什么意思RGB-D相机的分类RGBD相机的缺点：RGBD相机的优点三

爱钓鱼的歪猴·2023-06-11 08:49

深度相机和彩色相机对齐（d2c）

一般商用的rgbd相机的sdk自带d2c的api，但是LZ还是想利用空闲时间理解下其原理。第一步：标定彩色相机和深度相机。

给算法爸爸上香·2023-06-08 20:53

三维重建(单目、双目、多目、点云、SFM、SLAM)

1相机几何与标定1.1相机模型中的坐标系1.2四种坐标系之间的转换1.3相机内参1.4相机标定2传统三维重建2.1RGBD三维重建2.1.1KinectFusion2.1.2BundleFusion2.1MVS

Yuezero_·2023-06-08 17:51

动态环境下移动机器人的导航定位项目算法与开发技术栈分析

项目描述：以复杂的动态的室内实验室环境为背景，探索动态环境下构建语义地图的方法，结合基于RGBD相机的视觉SLAM系统和基于单阶段实例分割的神经网络Yolact框架设计算法剔除动态物体点，融合位姿信息和语义信息以及构建语义目标数据库实时构建高层次语义地图

土豆雷Les·2023-04-21 16:50

SLAM TUM数据集associate.py使用及错误解决

python版本：Python3.6.8使用从https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools下载的associate.py处理rgb.txt

月逐丶·2023-04-16 12:07

openVSLAM-stella_vslam的编译安装

stella_vslam适配的相机硬件有：stella_vslamisamonocular,stereo,andRGBDvisualSLAMsystem.该算法支持单目、双目还有RGBD的视觉SLAM系统它兼容各种类型的相机型号

YOULANSHENGMENG·2023-04-15 09:43

RGBD图像转灰度图

RGBD图像（即RGB加深度图像）转灰度图像的方式有多种，以下列举其中几种常见的实现方式（假设输入的RGBD图像已经被读入并存储为cv::Mat类型的对象）：仅使用RGB通道的平均值：将RGB通道的值取平均

有了个相册·2023-04-10 15:36

SLAM | 视觉SLAM中的后端：后端优化算法与建图模板

按照相机的分类，有单目、双目、RGBD、鱼眼、全景等。同时，VSLAM主要包括视觉里程计（visualodometry，VO）、后端优化、回环检测、建图。

AI算法修炼营·2023-04-09 08:03

TUM数据集官方说明&&相应的评估文件evaluate_rpe.py和evaluate_ate.py的使用

一.TUM数据集使用方法TUM数据集的格式解读地址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formatsTUM的RGBD数据集地址

无念而悲·2023-04-07 01:32

TUM数据集内容和名称特点

连接：https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg3_nostructure_notexture_far‘freiburg3