ros学习第5页

ROS学习【3】-----ROS通信编程：小乌龟走正方形

ROS通信编程--------小乌龟走正方形ROS话题编程是嵌入式开发学习的一项重要内容，只有学会ros的话题与服务编程，我们才能够继续往更深入的地方学习嵌入式的系统开发，本次博客，林君将带大家学习怎么控制乌龟走正方形，并通过订阅服务实时在终端打印位置信息一、进入我们的工程包，创建小乌龟画圆发送程序1、新建一个终端，命名为终端1，然后进入我们的工程文件包cd~/ros/src/comm/src这里

陈一月的编程岁月·2023-03-27 10:33

ROS学习--5.rosed

使用rosed编辑ROS文件rosed是rosbash套件的一部分。它允许您通过使用包名称直接编辑包中的文件，而不必键入包的完整路径。本示例演示了如何编辑beginer_tutorials软件包中的MsgTutorial.msg文件。rosedbeginer_tutorialsMsgTutorial.msgUbuntu的默认安装中包含了对初学者更友好的编辑器nano。您可以通过编辑〜/.bashr

lyc_pc·2023-03-25 19:05

ROS初学笔记

ROS学习历程文章目录ROS学习历程搭建ROS开发环境1.安装ROSKinetic2.搭建开发环境3.安装与TurtleBot3相关的软件可视化工具Gazebo的使用，在Gazebo中搭建虚拟环境ROS

Hyper Librarian·2023-03-24 05:47

Ros学习——导航

1.导航框架在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分：（1）全局路径规划（globalplanner）：根据给定的目标位置进行总体路径的规划；（2）本地实时规划（localplanner）：根据附近的障碍物进行躲避路线规划。全局路径规划（globalplanner）在ROS的导航中，首先会通过全局路径规划，计算出机器人到目标位置的全局路线

weixin_33816611·2023-03-24 05:16

2019-07-10 ROS学习笔记一：概述

一、概述rospacklist#获取所有已安装的ROS软件包列表清单rospackfindpackage-name#找到一个软件包的目录，可tab补全roslspackage-name#查看软件包目录下的文件roscdpackage-name#将当前目录切换至此软件包目录rosrunpackage-nameexecutable-name#启动节点，第一个参数是功能包的名称，第二个参数是该软件包中的

soc_tongchen·2023-03-13 23:38

ROS学习（14）自定义四轮小车的ROS导航

文章目录前言一、创建编译功能包二、代价地图配置三、基本局部规划器配置四、创建导航包的启动文件五、导航仿真六、总结前言本篇为自定义四轮小车的ROS导航仿真，与前面自定义机器人导航类似。该篇源码非原创，特此说明，作者博客地址在这里：https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53691351，本想转载，但是没找到快捷键。。。所以再记录一下吧。一

敲代码的雪糕·2023-03-13 16:54

ROS学习（三）了解ROS节点

ROS学习（三）了解ROS节点一、概念概述节点（Nodes)：节点是使用ROS与其他节点通信的可执行文件。消息(Messages)：订阅或发布主题(topic)时使用的ROS数据类型。

磕颜小菜鸡·2023-02-28 09:39

Kamo Ros学习笔记——Service

Service-ros中的同步通信方式-Node间可以通过request-reply方式通信NodeA-----请求------>Service-----请求------>NodeB--------发送------->Service-------发送------->NodeATopicService通信方式异步通信同步通信实现原理TCP/IPTCP/IP通信模型Publish-Subscrible

Duckmoutain·2023-02-17 20:53

ROS学习(一)机械臂urdf模型建立

毕业设计的课题，需要用到ros知识，只能边学边做，希望可以给后来者一些帮助。原料:solideworkd装配图。工具:win10+solideworks2016+sw2urdf(http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter)过程:首先需要下载安装相应的工具。1.为了进行机械臂的仿真，需要先获得ROSRviz可以识别的机械臂模型文件（urdf文件），我们可以通过solid

z1z2·2023-02-06 06:40

ROS学习笔记（十四）奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

奥比中光OrbbecAstraPro深度相机开机测试测试环境：系统：ubuntu20.04ros：noetic安装摄像头软件包依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros可能出现的问题：20.04中没有r

wei2023·2023-02-05 09:17

ROS学习番外篇13—SemanticKITTI数据集的IMU等原始信息获取

最近正在研究的算法需要用到点云的IMU信息，SemanticKITTI是针对KITTI的odometry数据集进行的精细标注，因此很多的原始信息可以从KITTI的odometry数据包中获得，比如车辆的姿态信息POSE等，然而odometry数据集并不包含车辆的IMU等原始信息（该数据原本是用来进行slam等算法的评估的），因此IMU等原始信息得从KITTI的原始数据中获得，这就要求我们知道odo

_寒潭雁影·2023-02-04 12:38

ros学习记录1 Hello World 使用c++

声明：整个学习是我跟着奥特学园进行的，不是原创，只是记录自己的学习过程步骤创建命名空间mkdir-pcatkin_ws/src//其中前者是工作空间的名称，后者为存放源码的位置cd./catkin_wscatkin_make//在工作空间里进行编译操作创建功能包在catkin_ws/src中创建功能包，xxx为名字catkin_create_pkgxxxroscppstd_msgs修改配置文件cm

海边拾贝的羊·2023-02-02 16:55

ROS学习记录2：仿真【Gazebo】【urdf】

URDF文件简述URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat,统一机器人描述格式）是ROS中非常重要的机器人模型描述格式，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（asgeneralaspossible）的机器人描述规范。从机构学角度讲，机器人通常被建模为由连杆和关节组成的结构。连杆是带有质量属

絮沫·2023-02-02 10:46

rviz 基本操作（学习记录）

（以velodyne点云为例）打开终端，输入：rostopicecho/velodyne/points|grepframe_idROS学习【6】-----如何通过rviz读入.bag格式的文件并播放？

Love who you love·2023-02-01 21:56

ROS学习笔记（四）——ROS命令行工具使用讲解

ROS学习笔记（四）——ROS命令行工具使用讲解前面我们已经在虚拟机里安装好了Ubuntu和ROS，这期我们来学习ROS的命令行工具使用。

风声向寂·2023-02-01 17:40

ROS命令行工具的使用

ROS学习笔记学习古月居ros21讲笔记第一章ROS命令行工具的使用目录ROS学习笔记一、各命令介绍1.roscore2.rosrun3.rqt_graph4.rosnode5.rostopic6.rosmsg7

fanfanfanfan2022·2023-02-01 17:36

【ROS入门篇·二】CMakeLists.txt & package.xml详解

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、CMakeLists.txt1.1CMakeLists.txt文件简介cmake_minimum_required(VERSION3.0.2)project(

没有肉的粽子·2023-02-01 14:06

ROS学习（4）：关于package.xml和CMakeList.txt的解读

参考古月居公众号：https://mp.weixin.qq.com/s/KEI2vZvV4kcT99LYv8YyFA

冰激凌啊·2023-02-01 14:05

ROS学习笔记-----ROS常用命令

一，什么是结ROS系统ROS（RobotOperatingSystem）机器人操作系统实际上是提供了多节点协同机制，使用了话题、服务、参数服务器、action等通信机制，同时ROS还提供了Gazebo、rviz、rqt、rosbag等工具，这些工具的本质也是对通信消息的收发。ROS本身提供了点对点网络，共同处理数据，它的基本概念包括节点、主节点、参数服务器、消息、服务、话题、包等等。1.1、ROS

YOULANSHENGMENG·2023-01-31 15:22

ROS学习笔记07、机器人系统仿真（URDF、Xacro、Arbotix、Gazebo）

文章目录前言一、认识机器人仿真二、URDF快速集成Rviz基本流程2.1、快速集成案例2.2、优化快速集成（存储rviz配置文件）三、URDF配置文件语法详解3.1、认识robot标签3.2、认识link标签介绍link标签link案例实操origin标签的详细图示3.3、认识joint标签介绍joint标签实操案例（长方体+摄像头，可旋转）初步demo优化初步demo（令其水平摆放）完整的urd

长路 ㅤ ·2023-01-30 22:48

ROS学习记录

ROS学习记录第一步-创建工作空间第二步-创建功能包第三步-话题订阅和发布第四步-自定义消息类型第五步-自定义消息下的话题发布与订阅第一步-创建工作空间工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，主要包含了源代码空间

五年工龄毕业生·2023-01-30 11:47

Ros基础

mank·2023-01-28 16:57

【ROS学习笔记】7.订阅者Subscriber的编程实现（C++和Python）

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P11）1模型图2创建功能包3创建Subscriber代码（C++）4编译代码（C++）配置代码编译规则执行编译source一下setup.bash运行5Python实现创建Python代码配置代码编译规则编译代码source一下setup.bas

takedachia·2023-01-26 13:16

ROS学习笔记—编写&检验服务和客户端(Python)

目录一、编写服务节点二、编写客户端节点三、构建节点四、检验服务和客户端学习ROSwiki官方教程时的笔记，以便后续回顾一、编写服务节点跳转到创建的功能包目录$roscdbeginner_tutorials在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_server.py文件：#!/usr/bin/envpythonfrom__future__importpr

m0_56588389·2023-01-26 13:45

【ROS学习笔记与思考】 ROS概述与环境搭建

教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link第一章ROS概述与环境搭建1.1ROS架构1.1.1ROS文件系统1.1.2ROS文件系统相关命令1.1.3ROS计算图1.计算图简介2.计算图安装3.计算图演示1.2VScode相关操作1.2.1安装集成的ROS插件1.2.1vscode基本使用1.1ROS架构1.1.1ROS文件系统ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如

薯一个蜂蜜牛奶味的愿·2023-01-26 13:44

机器人操作系统ROS（18）在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理---代码实现篇

本文转自ROS学习笔记（2）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理—代码实现篇_Vector0805的博客，如有侵权，请联系删除。

小钊_·2023-01-26 07:10

ROS学习（2）订阅LaserScan并发布出去

1.没有类的方法#include"ros/ros.h"#include#include#include#definePI3.1415926usingnamespacestd;sensor_msgs::LaserScanscan_msg;voidlaserCallback(constsensor_msgs::LaserScan::ConstPtr&msg){scan_msg.header=msg->

宇工大学术垃圾·2023-01-26 07:10

ROS学习笔记15：ROS与OpenCV结合处理图像

ROS与OpenCV结合处理图像一、安装ROS-OpenCV二、简单案例分析1.usb_cam.launch2.cv_bridge_test.py3.rqt_image_view三、CvBridge相关API1.imgmsg_to_cv2()2.cv2_to_imgmsg()四、利用ROS+OpenCV实现人脸检测案例1.usb_cam.launch2.face_detector.launch2.

AI Chen·2023-01-26 07:40

ROS学习笔记（3） tf坐标系

tf功能包用于管理机器人的各个坐标系。机器人底盘坐标系：base_link（parent）雷达坐标系（名称根据雷达而定，如base_laser）（child）以下命令可以查询坐标系间的变换关系：$rosruntftf_echocoordinate1coordinate2机器人上的坐标系：1）map坐标系（地图坐标系，一般与世界坐标系重合）2）base_link坐标系（机器人本体坐标系，原点与机器人

unfini·2023-01-25 16:46

ROS学习笔记9～TF坐标变换2

文章目录一、创建一个ROS功能包1、创建TF广播器2、创建TF监听器3、创建launch启动文件4、编辑CMakeLists.txt文件5、编辑package.xml文件二、运行ROS功能包，观察结果建立一个乌龟例程，来实现TF的广播和监听功能。一、创建一个ROS功能包1、创建TF广播器首先，新建一个ROS包learning_tf,然后，创建一个发布乌龟坐标系与世界坐标系之间TF变换的节点。源码l

John ZHNANG·2023-01-25 15:43

【ROS学习笔记】14.tf坐标系广播与监听的编程实现

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1创建功能包2创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行2创建代码并编译运行（Python）创建代码编译运行上节学习了坐标管理系统tf的简介和理论，这节讲解TF坐标变换的实现机制广播与监听的编程实现。(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲)

takedachia·2023-01-25 15:43

ROS学习笔记8～TF坐标变换1

文章目录一、TF功能包1、TF功能包简介2、TF功能包使用步骤：(1)监听TF变换(2)广播TF变换3、TF工具(1)tf_monitor(2)tf_echo(3)static_transform_publisher(4)view_frames二、乌龟例程中的TF一、TF功能包1、TF功能包简介坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。TF是一个让用户随时间跟踪

John ZHNANG·2023-01-25 15:13

ROS学习笔记（19）launch启动文件的使用方法

系统Ubuntu18.04ROS版本：Melodic0launch文件的功能使用launch文件创建海龟控制启动文件方法如下1创建功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_launchlaunch文件本身不需要添加别的依赖。2创建launch文件夹在文件夹内创建launch文件，例如：turtle.launchtouchturtle.launch内

ftraa·2023-01-25 15:38

ROS学习笔记（18）tf坐标系广播与监听的编程实现

系统Ubuntu18.04ROS版本：Melodic1创建功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_tfroscpprospytfturtlesim2创建Python文件1创建scripts文件夹和.py文件touchturtle_tf_broadcaster.pytouchturtle_tf_listener.py修改.py文件属性（允许作为执行

ftraa·2023-01-25 15:05

ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）

前言：rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。（1）rviz可以用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且再界面中呈现出来。（2）rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。（3）rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可检测信息的图形

蓝黑艾伦·2023-01-25 07:26

（16）ROS学习-ROS话题名称设置

1.概念：在ROS中节点名称可能出现重名的情况，同理话题名称也可能重名。在ROS中节点终端，不同的节点之间通信都依赖于话题，话题名称也可能出现重复的情况，这种情况下，系统虽然不会抛出异常，但是可能导致订阅的消息非预期的，从而导致节点运行异常。这种情况下需要将两个节点的话题名称由相同修改为不同。又或者，两个节点是可以通信的，两个节点之间使用了相同的消息类型，但是由于，话题名称不同，导致通信失败。这种

月夜生云·2023-01-24 08:49

ROS学习笔记（四）——服务端与客户端

ROS服务与话题相似，但服务与话题不同之处在于：服务在消息发送者发送消息后，接受者接受消息后要做出相应的回应。使用服务时，要先创建服务，相对于消息使用在package/msg目录下创建，服务则在package/srv目录下创建(但服务端和客户端定义的cpp文件还同样是在/src目录下）。创建服务的步骤：1、在包目录下创建srv文件夹2、在srv文件夹下创建.srv文件，例如AddTwoInts.s

张飞飞~·2023-01-24 08:18

ROS学习笔记(十三） TF介绍（一）

TF介绍（一）TF：机器人不停部位之间的坐标转换。坐标转换包括位置和姿态两方面，ROS中的tf是一个让用户随时记录多个坐标系的软件包。tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点、矢量等。tf可以被当做是一种标准规范，定义了坐标转换的数据格式和数据结构。tf本质是树状的数据结构（通常称之为tftree），可以看成是一个topic：/tf，mes

bai君·2023-01-18 18:26

【ROS学习】- tf学习 - tf中重要函数解析 (陆续更新....)

文章目录一、函数waitForTransform()、lookupTransform()具体解释二、函数tf::StampedTransform()、sendTransform()具体解释三、函数Transformer::canTransform()具体解释四、函数Transformer::transformPose()、Transformer::transformQuaternion（）具体解释

wongHome·2023-01-18 18:53

使用Visual Studio Code 运行ROS

VisualStudioCode运行ROS学习目标：操作步骤：VisualStudioCode下载VisualStudioCode安装与卸载安装方式1:双击安装即可(或右击选择安装)方式2:sudodpkg-ixxxx.deb

ʚVVcatɞ·2023-01-18 07:00

ROS学习（3）ROS的部分命令

文章目录前言一、ROS文件系统导览1、查找功能包的路径2、查找元功能包的路径3、获取功能包或元功能包下面的文件列表4、进入某个文件夹二、创建工作空间1、查看正在使用的工作空间2、创建工作空间2、初始化工作空间3、编译工作空间4、重新加载setup.bash文件三、创建ROS功能包和元功能包1、创建功能包2、通知用户ROS中新添加的内容3、查看依赖关系四、编译ROS功能包五、使用ROS节点1、获取正

敲代码的雪糕·2023-01-17 10:38

ROS学习笔记（2）：package相关命令

知者智者·2023-01-17 10:37

ros学习|功能包相关|查找、安装、卸载删除某个功能包

在运行别人的demo时，是不是会出现找不到功能包的情况。所以查找、安装和卸载某个功能包是蛮重要的。查找查询当前安装完成的所有包文件rospacklist查询ros的所有功能包apt-cachesearchros-kinetic或者说在不知道要安装功能包的确切名字的情况下找到目标包apt-cachesearchros-kinetic|greprqt-通过管道线与grep命令，输出与关键字rqt-相关

David小伟同学·2023-01-17 10:07

ROS学习（9）自定义移动机器人模型Gazebo仿真

文章目录前言一、gazebo启动二、创建编译功能包三、更新xacro文件1、更新robot_base.xacro2、更新robot_camera.xacro3、更新robot_lidar.xacro4、更新robot.xacro四、更新launch文件四、仿真效果五、添加地图五、总结前言想在ROS系统中对我们自定义的机器人进行仿真，需要使用Gazebo，其是一种适用于复杂室内环境和室外环境的仿真环

敲代码的雪糕·2023-01-15 23:44

ROS学习笔记#3 package.xml解释

我们都知道在catkin下创建功能包时,会自动生成一些文件,文件夹,其中就有这个package.xml,它主要由以下部分组成描述tag维护tag开源tag依赖tag结尾tag描述tag描述格式如上,在两个尖括号中间写什么都可以,推荐修改为和功能包一样的名字维护tag你的id主要功能就是留下你的练习方式,方便以后有人用到你的功能包时可以询问你一些相关问题.代码和人有一个能跑就行开源tag开源等级用来

SL8620·2023-01-15 21:37

ROS学习（九）常用可视化工具

一、Qt工具箱rqt：综合工具注：在plugins中添加所需功能rqt_console：日志输出工具rqt_graph：计算图可视化工具rqt_plot：数据绘图工具注：1处订阅话题，输入“/”可以自己识别可订阅的话题2处订阅3处可以暂停查看数据rqt_image_view：图像渲染工具二、rvizRviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台在rviz中，可以使用可扩

dtge·2023-01-14 16:04

ros学习：rospy

https://www.cnblogs.com/hg-love-dfc/p/10525747.html

冰激凌啊·2023-01-14 16:57

ROS学习笔记：movebase下goal（一个点到另一个点）基于C++的实现

这两天在学习movebase的一些内容，不得不感概movebase的体系是很庞大的。下面我用turtlebot3完成了movebase中goal的实现。即使零基础都可以做出来，内容不多但肯定能实现。下图是效果图：现在我们在终端下执行这个命令：sudoapt-getinstallturtlebot3-*然后在设置环境变量:echo"exportTURTLEBOT3_MODEL=burger">>~/

恍如浮梦·2023-01-14 13:09

ROS学习：URDF语法详解一link篇

ROS学习：URDF语法详解一link篇1.概述1.1URDF语法详解_robot1.2URDF语法详解_link1.2.3.案例需求:分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件1.概述参考链接:1.http

霍迪迪·2023-01-13 10:46

ROS学习：URDF语法详解一joint篇

ROS学习：URDF语法详解二joint篇1.概述1.2URDF语法详解_joint1.概述参考链接:1.http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di