ros学习

【ROS学习笔记】5.创建工作空间和编译功能包

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P9）1WhatisWorkspace(工作空间)2创建工作空间创建编译空代码的工作空间3创建功能包创建编译新的功能包4设置和检查环境变量设置检查5功能包中的两个重要文件package.xmlCMakeLists.txt1WhatisWorkspa
takedachia·2022-12-10 11:25

ROS学习笔记之导航实现02_地图保存和读取

上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图，不过，上一节中地图数据是保存在内存中的，当节点关闭时，数据也会被一并释放，我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储，后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作。在ROS中，地图数据的序列化与反序列化可以通过map_server功能包实现。1.map_server简介map_server功能包中提供了两个节点:m
要好好养胃·2022-12-10 07:56

ROS学习记录15【SLAM】仿真学习4——使用gmapping建图与保存地图

一.创建Gazebo世界先启动Gazebo，然后左上角Edit-BuildingEditor随便画个地图，然后左上角SaveModel然后左上角退出编辑。并在左上角继续，SaveWorldAS保存在我们的slam_model/worlds下，比如叫个ackman_wall.world修改launch，添加一行参数，加载我们的墙体：此时，顺路把我们的odom也添加上去吧：二.下载与配置gmappin
康娜喵·2022-12-10 07:54

ROS学习（二）——服务通信的C++实现

ROS学习（二）——服务通信的C++实现.引言：本文分为三个部分，分别为服务通信的理论模型、自定义srv文件的导入以及服务端和响应端对应的C++实现。
路人甲YYH·2022-12-10 07:52

ROS学习——rosdep update 超时解决方法

前言本篇文章记录在安装ROS时碰到的rosdepupdate超时问题，并记录了为解决这个问题我所尝试的解决方法。相关环境为Ubuntu20.04，ROSNoetic。关于rosdep安装ros的最后一步是rosdepinit和rosdepupdate，rosdep是解决ros包依赖问题的一个工具。rosdepinit会从ros官方服务器上下载一个“20-default.list”文件，放在“/et
senlijiu·2022-12-10 01:14

ros学习笔记（11.14实时更新中）

0.引言关于深度学习的学习不能仅仅顾着一个CV领域，也需要很多配套的知识，比如图像学、图像处理、信号处理、图像编码、web、应用端；硬件部分则是ROS、slam、plc、嵌入式作为一个专硕，没必要太深耕课题，提高知识的广度更有必要，故现在开始学习大部分内容是基于赵虚左老师的视频和讲义：ros赵虚左1.安装和配置环境1.1虚拟机ros、slam的一些项目大都是基于linux系统的，所以要不双系统要不
Diros1g·2022-12-09 23:23

ROS学习笔记之——EKF （Extended Kalman Filter） node 扩展卡尔曼滤波

最近正好准备想试试利用EKF实现多传感器的融合。但没想到本身ROS里面就已经有EKF的功能包了。这个包用于评估机器人的3D位姿，使用了来自不同源的位姿测量信息，它使用带有6D（3Dpositionand3Dorientation）模型信息的扩展卡尔曼滤波器来整合来自轮子里程计，IMU传感器和视觉里程计的数据信息。基本思路就是用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计。下面来学习一下目录robot_
gwpscut·2022-12-09 22:24

solidworks转urdf文件及遇到的一些问题

/wiki.ros.org/sw_urdf_exporte二、打开：在工具——tools——ExportasURDF三、设置关节根据插入的基准轴和坐标系来设置关节，后续关节设置以及部分注意事项可参考【ROS
hhhugs·2022-12-09 20:34

ROS学习篇第（一）篇：安装ros我踩过的坑

系统：ubuntu18.04+ROSmelodic基本步骤可以参照http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu问题1:更换软件源问题（可以解决大部分问题）感谢寥廓长空https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86551862我的源：zyf@zyf-TM1707:~$lsb_releas
笨笨钢铁侠·2022-12-07 12:30

四、ROS学习之初探ROS 驱动YDLidar G4

Ubuntu16.04，ROSKinetic驱动YDLidarG4一、驱动安装二、使用ROS功能包三、查看节点信息一、驱动安装1.安装编译工具sudoaptinstallcmakepkg-config2.下载SDKgitclonehttps://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.gitcdYDLidar-SDK/buildcmake..makesudomakeinsta
王硕12123·2022-12-06 01:15

ROS学习笔记2：ROS安装和小乌龟仿真

1.配置软件库，选择安装源：在“下载自”一栏选择安装源，这里选择最好国内源（下载速度快）。2.添加ROS软件源：sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3.添加密钥：sudoapt-keyadv--keyserv
蓝黑艾伦·2022-12-05 20:54

ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统

目前在上手ROS，看到有推荐中科院软件所的课程，决定边学习边梳理，加深理解！与大家分享交流~我的环境是ubuntu16.04,ROSkineticCatkin工作空间与编译系统ROS工程结构Catkin工作空间srcROS工程结构Catkin工作空间管理和组织ROS工程、代码的地方catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展catkin_make分别执行以下三条命令，就会在home
qq_36498362·2022-12-05 20:22

ros学习笔记：（一）ubuntu18.04安装ros

设置sources.list设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置密钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserve
房东的猫hhh·2022-12-05 20:22

ros学习笔记ros::Rate

在学习过程中碰到下面程序：ros::Raterate_20hz(20);//20Hzwhile(true){messenger.PublishStateToROS();ros::spinOnce();rate_20hz.sleep();}ros::Rate起到的是一个定时器的作用，我们县来看如下例程：ros::Rater(10);//10hzwhile(ros::ok()){//...dosome
mogiccxj·2022-12-05 20:52

ROS学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间

ROS学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间前言一、ROS安装二、ROS工作空间基本架构1、Catkin编译系统2、ROS工作空间搭建模板（0）、启动ROSMaster（1）、搭建工作空间目录
笠li笠·2022-12-05 20:16

ROS学习笔记(六)（自定义话题消息）

1.自定义话题消息自定义，我们先在目录/catkin_ws/src/learning_sun/msg下创建一个名为Person.msg的msg类型文件2.在文件中输入：stringnameuint8sexuint8ageuint8unknown=0uint8male=1uint8female=2uint32seqtimestampstringframe_id3.文件创建完毕，接下来需要编译文件，退
SUNNNQAQ·2022-12-05 16:07

ROS学习（四）--2.自定义话题案例

目录一、自定义话题信息1.创建msg文件2.在package.xml中添加功能依赖包3.在CMakeLists.txt添加编译选项编辑4.编译生成语言相关文件二、应用此自定义话题1.在话题功能包的src目录下创建person_publisher.cpp2.创建person_subscriber.cpp3.配置功能包的CMakeLists.txt中的编译规则，build栏中编辑4.编译5.运行实现内
dtge·2022-12-05 16:35

ROS学习：自定义话题消息

参考：古月居ROS入门21讲——话题消息的定义与使用：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=12【ROS入门-7】ROS自定义消息：https://www.guyuehome.com/3414201基础设置创建.msgpackage.xmlCMakeLists.txt02发布/接收话题（Python）from功能包名称.msgimport自定义
冰激凌啊·2022-12-05 16:34

ROS学习笔记（二）#自定义话题消息的定义与使用

0.话题模型1.定义msg文件在catkin_ws/src/mypackgae文件下新建msg文件夹并在文件夹下新建Person.msg文件。msg文件中代码如下：2.创建话题发布节点和接受节点在src里面添加两个cpp文件：person_publisher.cpp，person_subscriber.cpp/********************************************
两块小鱼干·2022-12-05 16:04

【ROS入门篇·五】launch文件使用 & 向节点传递参数

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、launch文件使用1.1launch文件简介·launch文件能够同时启动一个ROSMaster和多个Node·launch文件的标签1.2launch文件基本示例二
宗吨吨的碎碎念·2022-12-05 12:00

【ROS学习】launch文件的使用

我们都知道在使用ROS时，启动一个节点我们可以使用rosrun启动一个节点！但是如果要启动多个节点呢？是不是得一个个都得启动！是不是感觉特别麻烦和累赘！don'tworry！ROS已经帮我们考虑好了！那就是launch文件，我们可以在launch文件编写多个node节点，然后只需启动launch文件，就可以实现一键启动！目录一、launch文件快速使用二、launch文件一些配置1、launch根
Q小鑫·2022-12-05 12:55

ROS学习（30）自定义移动机器人模型gazebo仿真（激光雷达+kinect）

文章目录前言一、创建编译功能包二、xacro文件1、robot_base.xacro文件2、robot_camera.xacro文件3、robot_lidar.xacro文件4、camera_sensors.xacro文件5、lidar_sensors.xacro文件6、kinect_sensors.xacro文件7、inertia.xacro文件8、move.xacro文件9、robot.xac
敲代码的雪糕·2022-12-03 07:42

ROS学习笔记（三）：Ubuntu14.04安装ROS Indigo报错

问题描述根据上篇博客《ROS学习笔记（二）：Ubuntu14.04安装ROSIndigo教程》安装过程中，执行sudoapt-getinstallros-indigo-desktop-full可能会出现以下各种错误问题
abcwoabcwo·2022-12-02 23:39

ROS学习笔记（四）学会构建你的package

1、构建Packages当ros包的系统依赖都安装到位之后，我们可以构建我们的包，首先需要把你的配置文件添加到环境里面#source/opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash$source/opt/ros/noetic/setup.bash#Fornoeticforinstance1.1使用catkin_makecatkin_make是集合了多个编译指令的命令，方便
Wo看见常威在打来福·2022-12-02 17:43

ROS学习笔记（九）使用rosed在ROS里面编辑文件

文章目录前言一、使用rosed二、使用rosed的自动填词功能三、编辑器链接:[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRosEd](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRosEd)总结前言本文介绍了如何使用rosed让文件编辑变得更容易一、使用rosedrosed是rosbash工具包中的一部分。他让我们能够根据文件
Wo看见常威在打来福·2022-12-02 17:43

ROS学习-tf介绍

tf简介一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，worldframe,baseframe,gripperframe（手臂/夹子坐标框架），headframe等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题：在5秒之前，头坐标框架相对于世界坐标框架在哪里？机器人夹子上的物体相对于基座的位姿。基座框架在地图框架中现在的位姿是什么？tf能够在一个分布
晓晨的博客·2022-12-02 17:12

ROS学习记录（三）节点与话题

ROS学习笔记系列是对ROS中文教程的记录总结。笔记三包括：3.1ROS节点3.2ROS话题3.1ROS节点3.1.1ROS图的概念其实图、节点的概念来自图论，只不过这里是更具体的对象。
大强强小强强·2022-12-02 17:08

ROS学习之 cpp日志记录

wiki链接:http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging参考:rosconsolewiki:http://wiki.ros.org/rosconsoleros有基于话题的输出消息机制,被称作rosout.可以从节点输出记录信息.这些记录消息是用户可读的字符串消息,显示了一个节点的状态信息.也可以使用rqt_consoleGUI应用来浏览这些信息一.日志打
shiyue0010·2022-12-02 17:05

【ROS学习教程】

ROS学习教程ROS学习教程一、ROS安装二、创建ROS工作空间1.打开终端2.进入工作空间，对工作空间进行编译3.配置工作空间环境变量4.创建功能包5.创建订阅或发布的节点6.修改CMakeLists.txt
Dymc·2022-12-02 17:01

ros 学习之计算机视觉资料总结

ros学习之计算机视觉ros高效编程VisualServoingAugmentedReality（AR）Perceptionandobjectrecognitionvisualodometry古月居ros
潼南说唱歌手管希·2022-12-02 17:00

ROS学习（三）：消息通信过程

主节点管理节点信息，每个节点根据需要与其他节点进行连接和消息通信。在这里，我们来看看最重要的主节点、节点、话题、服务和动作信息的过程。一.运行主节点节点之间的消息通信当中，管理连接信息的主节点是为使用ROS必须首先运行的必需元素。ROS主节点使用roscore命令来运行，并使用XMLRPC运行服务器。主节点为了节点与节点的连接，会注册节点的名称、话题、服务、动作名称、消息类型、URI地址和端口，并
kh815·2022-12-01 15:03

ROS学习总结十七：自定义消息的使用

在初学ROS时，一般都是使用的ROS标准库，包括激光电云laserscan、位姿posestamp等。这些库基本满足了我们的日常使用，但是在开发时，难免会遇到一些情况使用标准库不太合适，这时候使用自己的自定义消息格式就变得非常方便。1、新建msg1.1、新建msg文件首先建立一个名为catkin_ws的文件夹，在文件夹内执行：mkdirsrccdsrccatkin_create_pkgmsg_te
一叶执念·2022-12-01 15:01

【ros学习】8.ros常见message及格式[转]

ros里常见的message类型，包括std_msgs,sensor_msgs,nav_msgs,geometry_msgs等可以理解宏观的message是一个类，.msg文件是类的定义，publisher向话题发布的message或者说data是这个类的一个实体一个对象Vector3.msg--坐标#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msgfloat64xfloat64yfl
ArtemisKhryso·2022-12-01 15:01

五、ROS学习之订阅T265里程计数据并与stm32通信

使用ROS读出T265里程计数据通过节点订阅t265的里程计数据1.订阅T265的里程计信息2.实现linux系统与stm32通信，并向stm32发送里程计信息通过节点订阅t265的里程计数据我使用的是Kinetic版本1）环境安装sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyF6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3
王硕12123·2022-12-01 12:29

ROS学习第七天 机器人系统设计（一）——（仿真&导航）

学过RO的都知道ROS中的机器人系统仿真与导航是最重要、最核心的功能，无论是实际运行还是虚拟仿真，都是学习ROS的精华所在。本节将不会过多的介绍机器人的仿真内容，主要是因为建立一个机器人模型过于浪费时间，就像是32不会让你来仿真一样，本意是不想说仿真的，但是考虑到后面机器人的导航还是要用到机器人模型的，这一节会稍微提一下基础性的概念。6.1机器人仿真概述虽然机器人仿真给没有设备的提供一个机会，但是
灵性花火·2022-12-01 12:38

ROS学习——Gazebo问题小计

在运行launch文件时，发现圆锥形障碍物只出现了一个，同时出现了下面的报错信息。警告：Warning[World.cc:264]Non-uniquename[construction_cone]detected2timesinXMLchildrenofworldwithname[default].修改：应该是出现了2个同名文件gazebo显示不出来。修改命名即可。
香自寒来·2022-12-01 11:35

ROS学习（3.0）

ROS学习笔记第三天一、自定义msg1.在前面的话题通信功能包下创建一个msg文件夹，然后创建一个msg文件：2.编写msg文件。
路飞DoD·2022-12-01 05:06

ROS学习（二）ROS Noetic的简单测试

文章目录前言正文前言  在上一篇文章ROS学习（一）ROSNoetic安装及环境配置中完成了ROSNoetic安装及环境配置，但可惜的是，在我目前阅读的ROS的wiki文档中并没有说明如何测试ROS是否安装成功
senlijiu·2022-11-27 12:18

ROS学习笔记（一）：ROS noetic的安装

前言ROS是一个机器人操作系统，机器人的不同模块之间的数据传输都在ROS上进行，下面记录一下ROSnoetic的安装和基本使用一、预备ROS的不同版本和Ubuntu的不同版本向适配，这里与ROSnoetic匹配的linux系统版本为Ubuntu20.04，需要预先安装。二、步骤1.将Ubuntu的源更换至国内注意把DownloadablefromtheInternet的前四个选项勾上，下面Down
胡阿批·2022-11-27 12:48

ROS学习（一）ROS Noetic安装及环境配置

文章目录前言0、ROSInstallationOptions1、Installation1.1ConfigureyourUbunturepositories1.2Setupyoursources.list1.3Setupyourkeys1.4Installation1.5Environmentsetup1.6Dependenciesforbuildingpackages1.6.1Initializ
senlijiu·2022-11-27 12:48

挑战三天速通ROS（一）

ROS学习笔记(一)挑战三天(2022.01.11~2022.01.13)速通ROS,参考古月居ROS教程Bilibili:BV1zt411G7Vn本文记录一下比较tricky的知识点，笔者自用参考，课程主干不再赘述
tian.z·2022-11-27 10:59

ROS学习笔记

ROS学习笔记一、ROS文件系统级1、与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的。
*昨夜星辰*·2022-11-27 10:59

机器人学习&工具超全指南

文章目录Coremodulewithrealtime机器人工程师学习计划机器人顶刊&会议SLAM机械臂路径规划学习路径规划课程推荐实际学习课程-b站书籍推荐机器学习计算机视觉-3D视觉，目标检测ROS学习奥特课程
路拾遗37·2022-11-27 02:41

ROS学习笔记-ros::spin()和spinonce()

版权声明：本文为博主原创文章，遵循CC4.0BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83448130在写作业过程中，需要订阅一个话题，结果无论如何尝试都无法进入回调函数，原因是因为没有使用ros::spin()。如果写的程序使用了消息订阅函数，千万千万不要忘了在相应位置加ros
studieren666·2022-11-25 19:55

ROS学习笔记(实践二)--AprilTag_ros包的使用

目录前言1.AprilTag_ros包的安装2.AprilTag_ros包的使用2.1ros中单目摄像头的标定2.2运行AprilTag_ros包3.原理简析4.性能分析4.1论文给出的性能分析4.2实测数据前言本文记录了AprilTag_ros包的安装及使用，介绍了部分原理和性能分析，同时介绍了ROS中单目相机的校准。1.AprilTag_ros包的安装安装环境：ubuntu18.04ROS:M
知之至知·2022-11-25 04:58

ROS Melodic rviz工具包学习笔记

版本是melodic官网链接：rviz/UserGuide-ROSWiki学习参考：SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz|古月居直观认识rviz的效果：ROS学习（七
Electrical_IT·2022-11-24 21:28

ROS学习(开篇)Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细教程

添加密钥三、更新apt功能包列表四、安装ROS五、初始化rosdep六、将ROS环境变量添加到.bashrc文件中七、安装rosinstall等工具八、检查ROS是否安装成功九、卸载ROS十、总结前言之前关于ROS
敲代码的雪糕·2022-11-24 17:39

ROS学习（11）使用ROS创建地图

文章目录前言一、创建编译功能包二、更新启动文件三、启动模型四、保存地图五、加载地图六、总结前言创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。一、创建编译功能包切换到catkin_ws/src目录下，如下：catkin_create_pkgmbot_sim_gazebo_mapping
敲代码的雪糕·2022-11-24 17:08

ROS学习（12）使用ROS创建自定义地图

文章目录前言一、新建环境二、创建编译功能包三、新建.world文件四、新建world启动文件五、更新启动文件六、建图前言上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。一、新建环境启动gazebo，按下Ctrl+B键，进入编辑器，界面如下：编辑器由三部分组成：（1）Palette，在这里可以选择建筑的特征和材料。（2）
敲代码的雪糕·2022-11-24 17:08

ROS学习（13）自定义机器人的ROS导航

文章目录前言一、创建编译功能包二、代价地图配置三、基本局部规划器配置四、创建导航包的启动文件五、运行启动文件六、为导航功能包集设置rviz七、导航仿真前言上一篇针对我家户型，完成了自定义环境的建图工作。本篇主要完成对导航功能包集的配置，实现机器人在此环境下的定位导航功能。该篇在mbot_sim_gazebo_navigation功能包下进行。一、创建编译功能包切换到catkin_ws/src目录下
敲代码的雪糕·2022-11-24 17:08
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