slam学习历程

一起自学SLAM算法：7.1 SLAM发展简史

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础7.1SLAM
机器人研究猿·2023-02-02 08:47

SLAM在传感器方向上的分类

刚开始学习SLAM，对它的分类并不是很了解，在这里总结一下。在这个方向上，SLAM主要分为激光SLAM和视觉SLAM。
谜底666·2023-02-02 08:47

SLAM技术综述

本文转载自SLAM技术综述-知乎目录本文转载自：SLAM技术综述-知乎1.引言：SLAM概念与结构1.1.SLAM概述1.2.SLAM结构1.3.基于滤波的传感器融合算法方案1.4.基于优化的传感器融合算法方案
there2belief·2023-02-02 08:16

视觉slam发展史--从开始到未来

1980年，HansMoravec的在斯坦福大学的博士论文已经用视觉在机器人导航避障中使用。HansMoravec是占据栅格地图的缔造者。HansMoravec.ObstacleAvoidanceandNavigationintheRealWorldbyaSeeingRobotRover.Ph.D.thesis.March1980ComputerScienceDepartment.Stanford
Robot-G·2023-02-02 08:45

SLAM的起源及发展现状

SLAM的英文全称为SimultaneousLocalizationandMapping，中文意思是同步定位与构图。
_IRONMAN_·2023-02-02 08:14

SLAM的发展以及分类

一.SLAM的发展1.传统的定位和建图问题机器人定位问题和机器人建图问题是被看成两个独立的问题来研究。
anthony-36·2023-02-02 08:44

调研了这么多AR软件，我发现了这些内容

使用手机对准明信片卡片中的图片，可在手机上呈现3D的明信片图像；技术：Marker识别AR画笔功能描述：通过提供画笔工具（包括不同的笔刷、颜色），使得用户可以直接在真实空间中绘画作品，并保存照片、视频等技术：SLAM
rachol__xuedi·2023-02-01 23:43

一起做RGB-D SLAM

高翔博士的博客地址（《视觉SLAM十四讲》作者）坑1：对点云降采样时，使用了filter模块（pcl/filters/voxel_grid.h），致使链接到slambase库的部分程序运行时出现segmentfault
Joker64·2023-02-01 19:07

SLAM算法大体流程---理论知识(入门级)

首先一个完整的SLAM流程分为前端跟踪、后端优化、回环检测、地图重建。
可乐粑粑·2023-02-01 15:37

SLAM传感器篇:深度相机

深度相机，指可获取场景中物体与摄像头之间物理距离的相机。主流深度相机通常由多种镜头、光学传感器组成，根据基本原理可以分为：飞行时间法、结构光法、双目立体视觉法。相机成像模型在研究深度相机之前，先来分析一下相机成像的模型：相机成像模型坐标系：世界坐标系(X,YX,YX,Y)、相机坐标系(x,yx,yx,y)、归一化平面(z=1z=1z=1)坐标系(x′,y′x',y'x′,y′)、像素平面坐标系(u
slamml·2023-02-01 15:37

激光SLAM算法 -1：激光SLAM简介

1：SLAM是什么SLAM是同步定位与地图构建(SimultaneousLocalizationAndMapping)的缩写，最早由HughDurrant-Whyte和JohnJ.Leonard提出。
小萌虫·2023-02-01 15:07

视觉SLAM十四讲-高翔 第5讲 相机和图像

相机和图像5.1相机模型我们使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程，这两个模型能够把外部的三维点投影到相机内部成像平面，构成了相机的内参数。5.1.1针孔相机模型按照习惯ZZZ移到左侧我们把中间的量组成的矩阵称为相机的内参数矩阵（CameraIntrinsics）K。我们使用的是P在相机坐标系下的坐标。由于相机在运动，所以P的相机坐标应该是它的世界坐标（记为Pw\bm{P_w}Pw），根据相机的
玛卡巴卡_qin·2023-02-01 15:06

#第三篇#ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System forMonocular, Stereo and RGB-D Cameras

论文阅读顺序一、摘要二、介绍三、结论四、相关工作五、模型六、实验正文部分一、摘要本文提出了一个完整的SLAM系统ORB-SLAM2，针对于单目，双目和RGB-D相机，其中包括地图重建、闭环和重定位功能。
qq_34716695·2023-02-01 15:06

一起自学SLAM算法：第12章-典型自主导航系统

连载文章，长期更新，欢迎关注：上一章围绕“我在哪”、“我将到何处去”和“我该如何去”三大核心问题讨论了自主导航中的数学基础，并介绍了其中所涉及的环境感知、路径规划和运动控制这几个核心技术。不过依靠单独的一两个算法很难让机器人的自主导航运行起来，因为自主导航是一个理论性和工程性都很强的课题，往往一个自主导航系统包含多个核心算法实现以及必要的各种工程组件。本章就以ros-navigation、risk
机器人研究猿·2023-02-01 15:36

一起自学SLAM算法：第13章-机器人SLAM导航综合实战

连载文章，长期更新，欢迎关注：通过第1~12章的学习，不难发现SLAM导航技术是一个跨学科且理论与实战紧密结合的复杂系统工程性学科。
机器人研究猿·2023-02-01 15:36

一起自学SLAM算法：第10章-其他SLAM系统

连载文章，长期更新，欢迎关注：除了前面讲到的激光SLAM和视觉SLAM这两大主流SLAM系统外，还有其他一些SLAM方案也备受关注。
机器人研究猿·2023-02-01 15:06

一起自学SLAM算法：第11章-自主导航中的数学基础

连载文章，长期更新，欢迎关注：通过计算机中复杂的决策算法，让机器人实现完全自主化是人类一直以来的梦想。所谓完全自主化，就是在完全没有外界指令的干预下，机器人能通过传感器和执行机构与环境自动发生交互，并完成特定的任务（比如自主语言交流、自主移动或自主导航、搬运物品、洗衣做饭带小孩等）。由于我们生活在一个三维空间环境中，在环境空间中移动是机器人与环境发生交互最基本的形式之一，因此自主导航也被誉为机器人
机器人研究猿·2023-02-01 15:06

一起自学SLAM算法：第7章-SLAM中的数学基础

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础7.1SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:05

一起自学SLAM算法：第9章-视觉SLAM系统

连载文章，长期更新，欢迎关注：上一章介绍了以激光雷达做为数据输入的激光SLAM系统，激光雷达的优点在于数据稳定性好、测距精度高、扫描范围广，但缺点是价格昂贵、数据信息量低、安装部署位置不能有遮挡、雨天烟雾等环境容易失效
机器人研究猿·2023-02-01 15:05

一起自学SLAM算法：4.4 带编码器的减速电机

-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:35

一起自学SLAM算法：第5章-机器人主机

章-机器人传感器第5章-机器人主机5.1X86与ARM主机对比5.2ARM主机树莓派3B+5.3ARM主机RK33995.4ARM主机Jetson-tx25.5分布式架构主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:35

一起自学SLAM算法：第6章-机器人底盘

1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘6.1底盘运动学模型6.2底盘性能指标6.3典型机器人底盘搭建第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:35

一起自学SLAM算法：第4章-机器人传感器

-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:05

一起自学SLAM算法：4.1 惯性测量单元

-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:05

一起自学SLAM算法：1.4 ROS调试工具

1.4ROS调试工具1.5ROS节点通信1.6ROS其他重要概念1.7ROS2.0展望第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:04

一起自学SLAM算法：1.6 ROS其他重要概念

1.4ROS调试工具1.5ROS节点通信1.6ROS其他重要概念1.7ROS2.0展望第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:04

一起自学SLAM算法：4.2 激光雷达

-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:34

一起自学SLAM算法：4.3 相机

-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-02-01 15:34

ROS signatures were ivalid

操作系统：Ubuntu18.04ROS版本：Melodic测试时间：2021年06月20日笔者在进行移动机器人SLAM建图仿真时，终端提示ERROR:cannotlaunchnodeoftype[gmapping
这世界比瞳孔还漆黑·2023-02-01 13:46

JS手动触发PWA安装窗口

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的博客个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-02-01 12:31

Python 海象运算符

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人网站：小嗷犬的技术小站个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-02-01 12:31

Python 函数的定义与调用

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小嗷犬·2023-02-01 12:01

C# 转义字符

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小嗷犬·2023-02-01 12:00

Python 反编译：pycdc工具的使用

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小嗷犬·2023-02-01 12:00

Pytorch 基础

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小嗷犬·2023-02-01 12:52

激光slam与视觉slam

文章目录介绍前端差异后端优化回环检测视觉/激光优劣势对比开源算法视觉slam开源算法激光slam开源算法其他开源代码地址参考知识点激光雷达的参数定义深度摄像头会不会取代雷达结构光TOF激光/视觉点云区别介绍
Nie_Xun·2023-02-01 11:28

激光SLAM：cartographer

cartographer简介cartographer是google开发的实时室内SLAM项目，cartographer采用基于google自家开发的ceres非线性优化的方法，cartographer的亮点在于代码规范与工程化
superbuffegg·2023-02-01 11:57

综述 | 激光与视觉融合SLAM

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达SLAM包含了两个主要的任务：定位与构图，在移动机器人或者自动驾驶中，这是一个十分重要的问题：机器人要精确的移动，就必须要有一个环境的地图
小白学视觉·2023-02-01 11:26

激光SLAM学习之路（一、前言）

一、前言SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)同步定位与地图构建是本人在大二下学期在导师指导下开始接触，一直没有进行系统的梳理和学习，在课外时间跟老师学习中搭建了基于激光雷达的一台智能车
旧势力底层学习者·2023-02-01 11:26

移动机器人导航的核心技术 激光SLAM VS 视觉SLAM

自主导航是移动机器人实现智能的一个重要标志，在实现机器人导航技术中，SLAM技术成为目前主流的定位技术，行业内领先的服务机器人企业，大多采用了SLAM技术。
快乐的小皮鞋·2023-02-01 11:55

Ubuntu18.04安装evo及简单使用方法

做slam常常会测试算法的指标，那么evo工具自然是很好的选择，以下为Ubuntu18.04安装evo评估工具的方法及简单使用方法:一、安装流程：1、设置优先级，数字越大默认优先级越高，将python3
bug大湿·2023-02-01 11:55

初识激光雷达 SLAM

激光点云定位一般预先制作定位地图，不管是3D还是2D地图。然后用车上的实时点云和地图进行匹配，来计算激光雷达的位置和姿态，再通过激光雷达与IMU之间的外参，得到IMU的位置和姿态。匹配有很多种方法，可以是基于3D点云匹配的ICP方法，也可以是我们这里给出的基于2D概率地图的直方图滤波器匹配定位。激光定位的优点是在没有GPS情况下可以工作，鲁棒性比较好；缺点就是需要预先制作地图，同时要定期更新地图（
程序员草帽·2023-02-01 11:53

激光SLAM闭环方案总结

而激光SLAM不像视觉那样可以提供细致的纹理信息，因此常常出现误检和漏检的情况。最近，看了不少关于激光SLAM闭环方法的论文，总结一下。
bug大湿·2023-02-01 11:51

SLAM测评工具---evo安装与使用

evo简介evo是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能目前支持TUMKITTIEuroc
可即·2023-02-01 11:40

Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO

解决ROS包问题：source/home/yang/PL_VIO/devel/setup.zsh#source/home/yang/slam/VINS-Mono-Optimization/devel/setup.zsh
Okonogi·2023-02-01 11:39

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始前言说明工作环境需要准备的东西安装Ubuntu18.04安装ORB-SLAM3安装Pangolin安装OpenCV3.2.0安装ROSMelodic安装Eigen3.3.4
RayShark1·2023-02-01 11:37

Ubuntu 16.04 下 PL-SLAM (Stereo) 的安装和使用

Overview欢迎访问https://cgabc.xyz/posts/b4bebaf6/，持续更新Thiscoderubengooj/pl-slamcontainsanalgorithmtocomputestereovisualSLAMbyusingbothpointandlinesegmentfeatures.RelatedPublication
晨光ABC·2023-02-01 11:05

论文简述 | PL-VINS：具有点和线特征的实时单目视觉惯性SLAM

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达1摘要利用线特征来提高基于点的视觉惯性定位系统(VINS)的定位精度越来越受到关注,因为它们对场景结构提供了额外的约束.然而,在VINS整合线特征时的实时性尚未得到解决.本文介绍了PL-VINS，一种基于实时优化的具有点和线特征的单目VINS方法,它是在最先进的基于point的VINS的基础上发展起来的,我们观察到当前的工作使用LSD算法来提
Tom Hardy·2023-02-01 11:33

ubuntu16.04下g2o链接错误问题解决办法 错误代码:undefined symbol: _ZN3g2o32OptimizationAlgorithmGaussNewtonC1ESt10uni

问题场景今天在复习SLAM十四讲第7章节位姿计算例子pose_estimation_3d2d时遇到了链接错误问题，具体信息如下图所示：问题原因分析经过网上检索相关博客，发现是由于ROS自带的g2o版本与本地按照的版本存在冲突
mclinRV·2023-02-01 11:32

VMWare虚拟机创建以及跑通ORB-SLAM2全过程

秉着前有大佬栽树后有菜鸡乘凉的思想，我在这里罗列一些我看到很有用的帖子，可能我的心得比较少，但是跟着这些帖子，一定会完美安装1、安装虚拟机2021安装Vmware和Ubuntu教程(特详细)其中，针对安装类型，我建议是分区安装，实际上上一个虚拟机已经被我搞毁掉了，因为我的home的容量太小了，所以导致于后来程序没法运行，而且交换空间也很小，这里有两个博文贴出来，可以看一下如何分区：Win10中通过
jq_98·2023-02-01 11:32
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