slam学习历程

slam笔记

写在最前面：SLAM特指：特指搭载传感器的主体，在没有环境先验的信息情况下，在运动过程中建立环境模型，通过估计自己的运动。
danmeng8068·2023-01-31 10:00

ORB-SLAM3 with ROS 编译报错的解决方法

ORB-SLAM3ROS版编译报错的解决方法PangolinOpenCVEigen3DBoW2andg2oPython等依赖项的安装略去，README.md有说明。以上依赖安装完成，进入主题。
Fshinech·2023-01-31 10:55

ORBSLAM3代码笔记——特征点提取

(文中图片皆来自于网上，本篇文章只当笔记使用,少量代码，重在理解代码含义，有什么错误请留言)两大部分：一、头文件二、源代码一、头文件classExtractorNode//分配四叉树的节点类型{public:ExtractorNode():bNoMore(false){}voidDivideNode(ExtractorNode&n1,ExtractorNode&n2,ExtractorNode&n
qq_34716695·2023-01-31 07:19

一起自学SLAM算法：7.7 典型SLAM算法

连载文章，长期更新，欢迎关注：针对式（7-38）所述的在线SLAM系统，以扩展卡尔曼滤波（EKF）为代表的滤波方法，是求解该状态估计问题最典型的方法，在7.4节中已经详细讨论了这些滤波方法的基础原理，而基于滤波方法基础原理的两种典型实现框架
机器人研究猿·2023-01-31 07:19

一起自学SLAM算法：13.4 基于自主导航的应用

连载文章，长期更新，欢迎关注：其实ros-navigation导航框架只是为我们提供了一个最基本的机器人自动导航接口，即从A点到B点的单点导航。然而在实际的应用中，机器人往往要完成复杂的任务，这些复杂的任务都是由一个个基本的任务组合而成的，这些基本任务一般以状态机的形式组合在一起。如图13-7为一个有限状态机（FiniteStateMachine，FSM）的例子，任何一个FSM都可以用状态转换图来
机器人研究猿·2023-01-31 07:19

一起自学SLAM算法：3.2 图像滤波

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取...更多精彩内容，持续更新中......大家如有任何技术问题，欢迎加入QQ技术群（117698356），进群一起交流讨论通过上面的学习，已经知道图像是由一个个像素点组成的，处理图像就是处理这些像素点。但是需要注意的是，
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

一起自学SLAM算法：3.3 图像变换

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取...更多精彩内容，持续更新中......大家如有任何技术问题，欢迎加入QQ技术群（117698356），进群一起交流讨论经过3.2节图像滤波的学习，相信大家对图像处理有了一定的了解。不过，图像滤波只是很初级的处理，其目
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

一起自学SLAM算法：7.4 基于贝叶斯网络的状态估计

连载文章，长期更新，欢迎关注：在7.2.4节中，讨论了表示机器人观测与运动之间依赖关系的概率图模型，主要是贝叶斯网络（实际应用在机器人中的是动态贝叶斯网络）和马尔可夫网络（实际应用在机器人中的是因子图）。在概率图模型表示的基础上，就可以利用可观测量（和）推理不可观测量（和），这个概率推理过程也叫状态估计，在7.3节中对基础性的估计理论已经进行了讨论。前面这些关于表示和推理的讨论都是基于一般情况而言
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

一起自学SLAM算法：13.2 运行SLAM构建地图

连载文章，长期更新，欢迎关注：在“xiihoo机器人”中推荐使用基于激光的Cartographer和基于视觉的ORB-SLAM2来建图，并且可以利用Cartographer和ORB-SLAM2进行联合建图来提升定位的稳定性
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

一起自学SLAM算法：13.3 运行自主导航

ros-navigation导航系统进行自主导航，关于ros-navigation的安装与运行细节可以参考12.1.3节，这里的不同之处是将默认的amcl全局定位替换成了Cartographer和ORB-SLAM2
机器人研究猿·2023-01-31 07:48

一起自学SLAM算法：第8章-激光SLAM系统

连载文章，长期更新，欢迎关注：上一章系统地介绍了SLAM的数学理论，从本章开始学习重心将转移到实际项目代码上。这一章将介绍3种流行的激光SLAM算法，即机器人主要通过激光雷达感知环境信息。
机器人研究猿·2023-01-31 07:17

一起自学SLAM算法：3.1 认识图像数据

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取...更多精彩内容，持续更新中......大家如有任何技术问题，欢迎加入QQ技术群（117698356），进群一起交流讨论学习OpenCV的第一件事，就是要搞明白图像的存在形式。话不多说，从程序中具体讲解。本章C++示例
机器人研究猿·2023-01-31 07:47

一起自学SLAM算法：第1章-ROS入门必备知识

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识1.1ROS简介1.2ROS开发环境搭建1.3ROS系统架构1.4ROS调试工具1.5ROS节点通信1.6ROS其他重要概念1.7ROS2.0展望第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理...更多精彩内容，持续更新中......大家如有任何技术问题，欢迎加入QQ技术群（117698356），进群一起交流讨论机器人是多专业知识
机器人研究猿·2023-01-31 07:17

一起自学SLAM算法：第2章-C++编程范式

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式2.1C++工程组织结构2.2C++代码编译方法2.3C++编程风格指南第3章-OpenCV图像处理...更多精彩内容，持续更新中......大家如有任何技术问题，欢迎加入QQ技术群（117698356），进群一起交流讨论本书大部分代码都涉及C++编程，掌握C++编程的一些规范和技巧能大大提高学习效率。众所周知，
机器人研究猿·2023-01-31 07:17

初入SLAM（5）——SIFT中的高斯模糊

1.Go高斯模糊高斯模糊是一种图像滤波器，它使用正态分布（高斯函数）计算模板值，并使用该模板与原图像做卷积运算，达到模糊图像的目的。N维空间的正态分布如公式1-1所示G(r)=12πσ2e−r2(2σ2)（1−1）G(r)=\frac{1}{\sqrt{2\pi\sigma^{2}}e^{-r^{2}\left(2\sigma^{2}\right)}}（1-1）G(r)=2πσ2e−r2(2σ2)
REstrat·2023-01-31 07:16

一起自学SLAM算法：3.4 图像特征点提取

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取...更多精彩内容，持续更新中......大家如有任何技术问题，欢迎加入QQ技术群（117698356），进群一起交流讨论特征点提取算法能帮助计算机获取图像的区域特征信息，并应用于图像识别、图像匹配、三维重建、物体跟踪等
机器人研究猿·2023-01-31 07:15

新的小目标

小时候妈妈曾对我不过我们小孩子到学校里是需要去学习的，要努力的完成老师布置的每一项作业，但是我今年的学习历程和老师布置的学习任务完成的不是很好，所以我决定之后要努力的完成老师布置的所有作业也要更加努力把字写得更好
可爱玲玲·2023-01-31 06:47

【SLAM】VINS-MONO解析——综述（这里面有VINS运行的节点图）

转载自：https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104617829【SLAM】VINS-MONO解析——综述置顶iwander。
TYINY·2023-01-31 05:09

ROS自学实践(3):机器人建模优化xacro与Arbotix+rviz虚拟仿真

目标：使用xacro优化建立的urdf机器人模型，在rviz和gazebo中进行仿真，为以后控制算法和SLAM算法做准备。Xacro（XMLMacros）Xacro是一种XML宏语言。
Eonekne·2023-01-30 22:50

【SLAM】----代码总结（第三章[DynaYOLO、mobilenet]、第四章[激光视觉融合]、第五章[MaskNet]）（三）

文章目录前言一、第三章实验1.DynaYOLO2.mobilenet二、第四章实验二、第五章实验总结前言复现sx的代码，记录一下需要修改的地方以及遇到的问题。复现之前，一定要把相应环境配置好。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、第三章实验1.DynaYOLO1.修改CMakeList.txt文件（5处）2.src/MaskNet.cc修改（两处）3.include/Conversio
r i c k·2023-01-30 18:31

跑orbslam2+yolov5的一些记录与总结

首先环境问题：我原来使用ubuntu18.04，跑的，可以跑通orbslam2但是在两者进行结合的时候，总是出现“段错误”，在网上也查了很多解决方案，也没有解决，最后我换成了ubuntu14.04，装了相应的安装包
Alaso_soso·2023-01-30 18:00

动态场景下的语义SLAM的简单实现（基于YOLOv5目标检测）

动态场景下的语义SLAM的简单实现感谢这篇博客在前期给了我一点方向：https://blog.csdn.net/ns2942826077/article/details/103723018一、前言之前保研结束
山楂没我渣·2023-01-30 18:59

SLAM综述阅读笔记六：基于图像语义的SLAM调研：移动机器人自主导航面向应用的解决方案 2020

转自【【论文阅读】Asurveyofimagesemantics-basedvisualsimultaneouslocalizationandmapping语义视觉SLAM综述-知乎】Asurveyofimagesemantics-basedvisualsimultaneouslocalizationandmapping
light169·2023-01-30 18:59

6个小时搭出yolo5和ORB-SLAM2

6个小时搭出yolo5和ORB-SLAM2：ubuntu2020搭环境的步骤：1.更换国内软件源：https://blog.csdn.net/weixin_43532644/article/details
啵啵大·2023-01-30 18:59

论文阅读1：DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

DS-SLAM:ASemanticVisualSLAMtowardsDynamicEnvironments面向动态环境的语义视觉SLAM摘要：DS-SLAM将语义分割网络与移动一致性检查方法相结合，降低了动态对象的影响
MclarenSenna·2023-01-30 18:29

YOLO-SLAM: A semantic SLAM system towards dynamic environment with geometric constraint

题目：YOLO-SLAM:AsemanticSLAMsystemtowardsdynamicenvironmentwithgeometricconstraint----YOLO-SLAM：具有几何约束的动态环境的语义
Alaso_soso·2023-01-30 18:58

点云目标识别系列文章目录

点云目标识别系列文章目录第一章点云目标识别系列文章目录文章目录点云目标识别系列文章目录前言一、点云目标识别二、激光slam总结前言近些年来自动驾驶越来越受到资本和大众的青睐，相关技术手段也不断发展。
weixin_46124984·2023-01-30 18:57

opencv matlab三维点云,使用opencv以及pcl将2D图像转换为3D点云

后写成的，纯粹作为一个学习笔记1.在上一节即http://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/52788278中讲到的代码根目录/src/文件夹中，即在/slam
浅水无鱼·2023-01-30 18:56

[JavaEE]线程池

专栏简介:JavaEE从入门到进阶题目来源:leetcode,牛客,剑指offer.创作目标:记录学习JavaEE学习历程希望在提升自己的同时,帮助他人,,与大家一起共同进步,互相成长.学历代表过去,能力代表现在
Node_Hao·2023-01-30 15:39

[JavaEE]文件操作和IO

专栏简介:JavaEE从入门到进阶题目来源:leetcode,牛客,剑指offer.创作目标:记录学习JavaEE学习历程希望在提升自己的同时,帮助他人,,与大家一起共同进步,互相成长.学历代表过去,能力代表现在
Node_Hao·2023-01-30 15:39

[JavaEE]定时器

专栏简介:JavaEE从入门到进阶题目来源:leetcode,牛客,剑指offer.创作目标:记录学习JavaEE学习历程希望在提升自己的同时,帮助他人,,与大家一起共同进步,互相成长.学历代表过去,能力代表现在
Node_Hao·2023-01-30 15:09

初始网络编程

专栏简介:JavaEE从入门到进阶题目来源:leetcode,牛客,剑指offer.创作目标:记录学习JavaEE学习历程希望在提升自己的同时,帮助他人,,与大家一起共同进步,互相成长.学历代表过去,能力代表现在
Node_Hao·2023-01-30 15:37

基于激光雷达slam的无人车室内导航比较分析

1.SLAM的可行性在文献Asolutiontothesimultaneouslocalizationandmapbuilding(SLAM)problem中得到了理论上的证明，其中发现估计的地图单调收敛到相对地图
weixin_44724806·2023-01-30 13:34

SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位

SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位slam无人车扫描二维码重定位initpose实现原理:1.内参标定2.外参标定得到相机相对于小车的安装坐标3.通过功能包ar_track_alvar得到二维码与小车的相对坐标
再遇当年·2023-01-30 13:03

探索无人驾驶汽车：SLAM自主建图技术。

有一天，我会放开双手，任由汽车带着我遨游山河。有一天，我会放松身心，透过车窗去看这美丽景色。无人驾驶，随着科技的不断进步倍受关注，它不再是一个遥不可及的设想，也不再是只有在科幻片里才能看到的景象。它已经开始慢慢进入人们的生活。我曾向你提及无人驾驶技术（驰骋在科技之海，无人驾驶也可一往无前。），我相信，你已经有了初步了解，但是，仅仅初步的了解远远无法满足你对无人驾驶的求知欲。所以，今天，我决定向你介
智能佳机器人·2023-01-30 13:03

slam无人车清除地图残影

slam无人车清除地图残影发现多次在地图的不同位置重定位后在全局地图上会有残留，全局规划时会把这些残留图像当成障碍，导致全局规划路径失败。
再遇当年·2023-01-30 13:33

48.Isaac教程--GMapping应用程序

GMapping应用程序GMapping是一个使用OpenSlam软件库的地图生成工具。该应用程序允许您创建地图以在其他应用程序中使用。
扫地的小何尚·2023-01-30 12:44

38.Isaac教程--AprilTags

它在机器人技术中有广泛的应用，包括对象跟踪、视觉定位、SLAM精度评估和人机交互。Isaac通过利用GPU加速提供实时AprilTag检测，同时实现高解
扫地的小何尚·2023-01-30 12:13

47.Isaac教程--ORB

功能用于以下应用程序：使用运动结构的3D重建视觉里程计（运动跟踪）和SLAM基
扫地的小何尚·2023-01-30 12:13

树莓派小车python pid_raspberrypi-slam-ros-car

树莓派SLAM小车操作指南张子豪同济大学2018级交通运输工程学院研究生[TOC]源代码源代码都在树莓派操作系统中python源代码：/home/rikirobot/catkin_ws/src/clbrobot_project
weixin_39608301·2023-01-30 10:19

Learning raspberrypi-slam-ros-car

Learningraspberrypi-slam-ros-car你好！
伽男·2023-01-30 10:14

数字图像处理（第四版)-冈萨雷斯-学习过程的笔记

作者介绍1.绪论自己读书存在一个问题，书太厚，重点难以把握，对如此经典的书籍，希望自己的学习历程和重点记录下来。
骊山道童·2023-01-30 08:06

sift算法_基于单目视觉的三维重建算法综述

三维计算机视觉在计算机视觉是偏基础的方向，随着2010年阿凡达在全球热映以来，三维计算机视觉的应用从传统工业领域逐渐走向生活、娱乐、服务等，比如AR/VR，SLAM，自动驾驶等都离不开三维视觉的技术。
weixin_39624873·2023-01-30 00:43

学习历程

父母一直说我肠胃不好，所以吃得多却吸收得少，从小就容易拉肚子。虽然知道这个问题，但却不知怎么着手。行动上就是买止泻药，保证当时不拉就行了。可这只是治标不治本，吃多了西药也会害怕吃的。所以就算拉肚子了也不愿再去吃了。父母不知如何养生，我自己也更不知道，只知道学着他们做，身边的人也说养生，可却不知养生如何去做。促使我报名的直接原因有两个：一是我从18年七月开始在中医群咨询，服用药膳，自己体验到咨询和服
叽里咕噜_4314·2023-01-29 20:01

【海宁晒福小屋】《焦点书缘会》156期

作者：吴玉红经过几个星期的焦虑、学习、再焦虑、再学习的前期准备，在大咖张骏副院长和田继红老师的精心指导下，第156期焦点书缘会如期开启学习历程。
海宁晒福小屋·2023-01-29 16:11

张忠谋：管理者的最大责任是什么

4月20日，台积电创始人张忠谋在一场演讲中，讲述了他五十多年来的学习历程。从中梳理出了3个观点。第一，管理者的最大责任是把外面的世界带到企业里。张忠谋认为，这是经营者唯一的责任，并且没人可以取代。
林杰1314·2023-01-29 12:59

崔岩的笔记——FastSLAM（1）序章

包括n个地标的位置第n_t个地标t时刻的期望观测t时刻传感器观测量测更新{}更新协矩阵t时刻控制量地标位姿的雅可比测量模型{}机器人位姿的雅可比测量模型t时刻所有的观测关联数据t时刻的FastSLAM粒子
今天也是睡觉的一天·2023-01-29 09:31

视觉定位流程简介

单目视觉SLAM(MONOSLAM)需要传感器：单个相机以ORB-SLAM2为例：主要分为3个线程：TRACKINGLOCALMAPPINGLOOPCLOSING##TRACKINGtracking主要是基于视觉里程计
w492751512·2023-01-29 08:49

双目相机的标定 python_多传感器融合标定方法汇总

Date：2020-10-26作者：TomHardy来源：公众号【3D视觉工坊】本文汇总了常见的一些单传感器、多传感器的标定融合paper、工程代码，应用于自动驾驶、3D视觉、SLAM等领域，供大家学习参考
weixin_39834767·2023-01-29 08:44

自动驾驶中基于地图的视觉定位方法

公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢
Being_young·2023-01-29 07:33
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