slam论文学习第10页

【SLAM十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】

数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接：BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718（这里是第1行）00-3.859900e+023.871200e+02（这里是第2行）10-3.844000e+0

楚歌again·2023-12-03 06:28

SLAM定位、重定位效果

环境：办公室场景Intel(R)Core(TM)[email protected]资源占用：进��USERPRNIVIRTRESSHR�%CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：定位效果：cartographer定位全局重定位效果：cartographer全局重定位指定位姿效果

AIMercs·2023-12-03 05:36

地下停车场的2Dslam建图、定位、重定位

CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：建图地下停车场建图-2DLidar定位2DSLAM

AIMercs·2023-12-03 05:36

DINO-DETR论文学习记录

摘要我们介绍了DINO（带有改进的去噪器box的DETR），一种最先进的端到端对象检测器。DINO通过使用对比方式进行去噪训练、混合查询选择方法进行锚点初始化以及用于框预测的ookforwardtwice方案，在性能和效率方面比以前的类似DETR模型有所改进。DINO在COCO上实现了12个时期的49.4AP，在24个时期内实现了51.3AP，具有ResNet-50骨干和多尺度特征，与之前最好的类

彭祥.·2023-12-03 03:31

激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看

背景：不同厂商的激光点云结果存在一定差异，比如有些只有xyz，有些包含其他，如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点概要：对于rosbag类型的激光点云，介绍使用rviz快速查看点云结构特点如何从rviz加载话题可视化在rosmaster中的点云话题不做展开介绍1、操作说明右击rviz空白处->勾选Selection(新增一块界面1)->左击Select->拉选点云->在界面1的

鸿_H·2023-12-03 00:58

2020-3-9晨间日记

今天是什么日子起床：8.00就寝：我希望是23.00之前天气：雨天心情：还好纪念日：爱自己爱他的每一天任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：习惯养成：早睡早起周目标·完成进度每天看一篇论文学习·信息·

文木的梦想·2023-12-02 18:24

借助opencv对图片的操作

该代码源于《视觉SLAM十四讲》imagebasic.cpp（几何模块）主要是熟悉对图片读取、显示、按像素遍历、复制等操作该页代码用于日后查找方便（添加了部分笔记）#include#includeusingnamespacestd

F-study·2023-12-02 17:32

西班牙语学习：你知道这些感叹词有什么区别吗？

Segúneldiccionarioacadémico,lainterjecciónsepuedeescribircontresgrafíasdistintas,aunqueeslamisma:hala

小辣条给你吃·2023-12-02 16:10

泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求

文章目录地图数据规范地图图层和表达要求地图各类数据属性要求SLAM地图要求坐标系数据采集车传感器数据采集数据流程感知功能要求车端感知功能关键安全感知次要安全感知功能感知体验相关感知车-场协同感知类型一：

小趴菜_自动驾驶搬砖人·2023-12-02 07:26

(流利说)惊人发现：火星上有水！会有生命吗？

Q2:"slamdunk"的本意是什么？Q3:如果火星掩埋湖真实存在，科研人员可能

kangaroo_v·2023-12-02 03:12

SLAM优秀开源工程最全汇总

1、CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。

蜗牛也疯狂_6104·2023-12-01 15:45

论文学习-BERT: Pre-training of Deep Bidirectional Transformers for Language Understanding

LearningBERTArticle参考链接Thegoodsiteforlearning:https://lena-voita.github.io/nlp_course.html#whats_inside_lecturesOnlineVideo李沐老师https://www.youtube.com/watch?v=ULD3uIb2MHQBERT:BidirectionalEncoderRepre

老叭美食家·2023-12-01 12:02

论文学习-Attention Is All You Need

AttentionIsAllYouNeed目前暂时不会用到，大概了解一下即可。Recurrentmodel序列化的计算方式，难以并行，随着序列的增长，以前的记忆会逐渐丢失。而Attention机制可以观察到句子中所有的信息，不受距离影响，而且可以并行计算。参考资料：Youtubevideo:李沐老师https://www.youtube.com/watch?v=nzqlFIcCSWQQ，K，V分别

老叭美食家·2023-12-01 12:02

论文学习-Word Embedding and Word2Vec

Word2VecLeaningnoteLearningNaturalLanguageprocessingissoabstract.But,fortunately,therearesomevideosonYouTubethatexplainitclearly.SoItakesomeimagesforanote.Bytheway,iwantwritethisnotetomyblogactually,b

老叭美食家·2023-12-01 12:32

论文学习-Bert 和GPT 有什么区别？

FoundationModels,Transformers,BERTandGPT总结一下：Bert是学习向量表征，让句子中某个词的Embedding关联到句子中其他重要词。最终学习下来，就是词向量的表征。这也是为什么Bert很容易用到下游任务，在做下游任务的时候，需要增加一些MLP对这些特征进行分类啥的，也就是所谓的微调fine-tune。在Bert的训练中，采用了MASK（完形填空）的思想，用句

老叭美食家·2023-12-01 12:28

Ceres库与位姿图优化

文章目录前言Ceres库理论与实践位姿图优化SLAM中的优化问题小结前言SLAM中后端优化求解上ceres库位姿图优化有非常多的应用，这里记录一下自己的学习内容，主要参考B站的视频和CSDN的博客，推荐以下资料

独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析2——VIR_VINS详解

前言VIR-SLAM中VIR_VINS文件夹下是基于VINS-mono的结合UWB传感器的估计器，主要改动的文件在uwb_posegraph，vir_estimator中。

独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h

前言续接上一篇，本本篇接着介绍VIR-SLAM中estimator.cpp/.h文件的函数，尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数，仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。

独孤西·2023-12-01 10:48

CS 7638AI for Robotics - Indiana Drones Project (SLAM)

CS7638AIforRobotics-IndianaDronesProject(SLAM)WeChat:yj4399_SinaVisitorSystemHelloIndianaDrones!

lliujiabin001·2023-12-01 01:17

解决 VS2022 关于 c++17 报错： C2131 表达式必须含有常量值

使用VS2022编译ORB-SLAM3加载Vocabulary二进制ORBvoc.bin时，在DBOW2里修改TemplatedVocabulary.h代码显示这样的错误：编译器错误C2131表达式的计算结果不是常数定位到我的代码中

全日制一起混·2023-11-30 22:17

ORB SLAM3 使用二进制文件 ORBvoc.bin 加载Vocabulary

使用二进制文件ORBvoc.bin加载Vocabulary，将比ORBvoc.txt速度快很多倍！实测1秒内完成加载：一、下载ORBvoc.bin百度网盘：ORBvoc.bin下载链接提取码：dyyk解压后，将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下二、修改代码2.1修改Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h①249行在“TextFi

全日制一起混·2023-11-30 22:16

手撕视觉slam14讲 ch13 代码总结

运行效果（Kitti00）4倍速一、代码GitHub-tzy0228/Easy-VO-SLAM:VSLAM-CH13工程代码注释版本二、编译过程踩坑视觉SLAM十四讲第二版ch13编译及运行问题_全日制一起混的博客

全日制一起混·2023-11-30 22:46

【论文学习】机器学习模型安全与隐私研究综述

机器学习在数据层、模型层以及应用层面临的安全和隐私威胁，呈现出多样性、隐蔽性和动态演化的特点。应用领域：计算机视觉、自然语言处理、语音识别等应用场景：自动驾驶、人脸识别、智慧医疗等Keywords:machinelearning;poisoningattack;adversarialexample;modelprivacy;artificialintelligencesecurity引言机器学习模

Bosenya12·2023-11-30 09:05

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

0性能指标介绍参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199主要包括RPE和ATE1安装evo参考：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc，kitti，tum详情参考https://github.com/MichaelG

CrazyFox%·2023-11-30 03:33

设计模式_策略模式更改激光雷达类型

slam设计模式_策略模式1介绍1.1原始需求1.2策略模式1.2.1策略模式介绍1.2.2最终使用1.2.3接口类（策略定义）1.2.4使用类1.3新激光雷达加入2其他实例1介绍slam中经常需要更改激光雷达适配算法

u010647296·2023-11-29 15:37

GAN：GAN论文学习

论文：https://arxiv.org/pdf/1406.2661.pdf发表：2014一、GAN简介：GenerativeAdversarialNetworkGAN是由IanGoodfellow于2014年提出，GAN：全名叫做生成对抗网络。GAN的目的就是无中生有，以假乱真。GAN由两部分构成：生成器G+判别器D生成器：将随机输入的高斯噪声映射成图像（“假图”），判别器：判断输入图像是否来自

微风❤水墨·2023-11-29 06:37

2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

目录1为什么保存&加载(视觉)地图1.1加载多地图的主函数1.2加载各个地图Atlas::PostLoad1.3加载关键帧及地图点Map::PostLoad1.4恢复地图点信息MapPoint::PostLoad1.5恢复关键帧信息KeyFrame::PostLoad1为什么保存&加载(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用。上篇博客我们讲解了如何保存地图数据，

APS2023·2023-11-29 06:55

3.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（一）：进入追踪线程前

这里以我的代码为例跟大家讲述，感兴趣的同学可以向我要代码奥目录1如何开启稠密建图1.1传入参数控制纯定位/稠密建图/正常SLAM模式1.2系统构造函数System::System2稠密建图线程的构造2.1

APS2023·2023-11-29 06:55

1.ORB-SLAM3中如何保存多地图、关键帧、地图点到二进制文件中

1保存多地图1.1为什么保存(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用，下面来为大家讲解如何保存多地图。1.2保存多地图的主函数SaveAtlas2051mStrSaveAtlasToFile是配置文件中传递的参数：这里我们赋值成了akm（stringmStrSaveAtlasToFile;）。即我们如果不传入mStrSaveAtlasToFile这个参数的话，就

APS2023·2023-11-29 05:13

高翔:《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》-Slam_in_autonomous_driving 编译过程中遇到的问题

使用的环境是ubuntu20.04问题1.安装g2o没有问题，不过在编译整个项目工程时候报错：”openmp_mutex.h:30:10:fatalerror:g2o/config.h:Nosuchfileordirectory“:解决办法：只需要将/thirdparty/g2o/build/g2o下的config.h放到/thirdparty/g2o下：问题2.Noruletomaketarge

稻壳特筑·2023-11-28 22:47

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题：在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度；两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理；采用的方法：包含两个子系统：LIO提供构建的几何结构3D点云的位置；VIO使用传感

稻壳特筑·2023-11-28 22:43

从2D到3D的目标检测综述

论文阅读模块将分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章。公众号致力于理解三维视觉领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入我，我们一起每

点云PCL公众号博客·2023-11-28 20:55

2022-2-27晨间日记

睡觉前打算去看看房思琪的初恋乐园终于有时间去看书啦天气：晴心情：低落焦虑纪念日：外公生日任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：论文小组讨论找资料改进：主题不够新习惯养成：少花钱争取年末还完债周目标·完成进度完成少花钱写论文学习

温小扯·2023-11-28 20:07

KDD2020最佳论文学习：On Sampled Metrics for Item Recommendation

python小白22·2023-11-28 02:41

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2023-11-27 13:05

自动驾驶学习笔记（十二）——定位技术

当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往：《自动驾驶新人之旅》免费课程—>传送门《ApolloBeta宣讲和线下沙龙》免费报名—>传送门文章目录前言卫星定位RTK定位IMU定位GNSS定位先验地图定位SLAM

Mr.Cssust·2023-11-27 10:11

激光雷达SLAM（一）------初始激光雷达SLAM

专栏目的及认识激光雷达SLAM一、专栏目的二、初始激光雷达SLAM1、激光雷达SLAM算法相关知识点2、SLAM常见问题[^2]3、激光雷达SLAM的需求点4、RTK在SLAM中的作用5、激光雷达视觉紧耦合

华水者·2023-11-27 10:10

CVPR 2023 精选论文学习笔记：ScanDMM A Deep Markov Model of Scanpath Prediction for 360deg Images

我们给出四个符合MECE要求的分类标准：1、任务类型图像质量评估：该任务涉及评估图像的质量，通常是通过将其与参考图像进行比较。参考文献[50]和[60]都关注这个任务。视觉显著性：该任务涉及识别图像中最显著的部分。图像中最显著的部分是那些最有可能首先吸引注意力的部分。参考文献[51、52、53、<

结构化文摘·2023-11-27 09:32

CVPR 2023 精选论文学习笔记：Prefix Conditioning Unifies Language and Label Supervision

以下是根据MECE原则给出的四个分类标准：1.学习范式。学习范式是指用于训练模型的一般方法。在视觉语言模型的背景下，主要的两种学习范式是监督学习和无监督学习。监督学习：监督学习涉及在标记的图像-文本对数据集上训练模型。标签为模型提供了明确的指导，使其能够学习图像和文本之间所需的关系。这种类型的学习通常用于需要模型根据输入数据进行预测或分类的任务，例如图像描述、视觉问题回答和视觉定位。无监督学习：无

结构化文摘·2023-11-27 09:57

论文阅读：C2VIR-SLAM: Centralized Collaborative Visual-Inertial-Range SLAM

前言论文全程为C2VIR-SLAM:CentralizedCollaborativeVisual-Inertial-RangeSimultaneousLocalizationandMapping，是发表在

独孤西·2023-11-27 09:08

【论文学习】Adversarial Examples on Graph Data: Deep Insights into Attack and Defense论文学习

摘要类似GCN这样的图深度学习模型近几年咋一些图数据任务上取得了很好的效果。与其他的深度学习模型类似，图深度学习模型通常也会遭受到对抗攻击。但是，跟非图数据相比，图数据中的离散特征，图连接以及对于扰动的不可感知的不同定义给图对抗攻击带来了许多挑战。在这篇文章中，作者提出了攻击和防御的方法。在攻击的时候，作者发现图数据的这些离散特性可以通过引入积分梯度来解决。这个积分梯度可以反映出对图中的某一条边或

精致又勤奋的码农·2023-11-27 06:13

论文学习：New Similarity of Triangular Fuzzy Number and Its Application

一.介绍由于信息的不确定性和决策问题的复杂性，决策者很难用精确的数字来表达自己的偏好，所以他们更容易用模糊术语来表达偏好。三角模糊数不仅可以用来表示信息的模糊性和不确定性，还可以表示信息处理中的模糊项，相似性是两个模糊概念之间类比推理的重要工具。本文提出了一种新的测量两个三角模糊数相似度的方法SIAM。二.三角模糊数模糊数：如果正则凸模糊集是基于实域且满足以下条件：（1）仅存在一个元素，使得；（2

python小白22·2023-11-27 04:56

CVPR 2023 精选论文学习笔记：@LOGO A Long-Form Video Dataset for Group Action Quality Assessment

根据MECE原则，我们给出以下四个分类标准：1.数据集类型AQA数据集：这些数据集专门用于评估视频中人类动作的质量。它们通常包含对动作标签和动作质量的注释。示例包括JIGSAWS、MTL-AQA、AQA-7、UI-PRMD和

结构化文摘·2023-11-26 19:33

CVPR 2023 精选论文学习笔记：Meta-Tuning Loss Functions and Data Augmentation for Few-Shot Object Detection

我们给出以下四个分类标准：1.学习方法元学习：元学习是一种学习范式，旨在教模型如何快速学习新任务。在小样本学习的背景下，元学习算法在各种任务上进行训练，每个任务只有少数示例。这允许模型学习如何调整其学习过程以适应新任务，即使这些任务与它以前见过的任务非常不同。数据增强：数据增强是一种通过对现有数据应用转换来生成新训练数据的技术。这对于小样本学习来说可以是一种有用的技术，因为它可以帮助增加可用训练数