Dashgo D1 开发笔记(一)

卡尔曼滤波/扩展卡尔曼/粒子滤波算法，dashgo d1与kinect 粒子滤波/EKF扩展卡尔曼滤波融合IMU(heneywell_HG112)+GPS（和芯星通UB482）+stm32室外定位 JanKin_BY
卡尔曼滤波是由Swerling（1958）和Kalman（1960）为解决线性高斯系统的预测和滤波发明的。卡尔曼滤波要求观测是线性函数，且下一个状态是前一个状态的线性函数，这两个假设是应用Kalman滤波的基本原则。但实际上状态转移和测量很少是线性的，如本课题讨论的滑移转向机器人，当其具有恒定的线速度和角速度时，移动机器人的轨迹是个圆，无法用线性状态转移来描述。而扩展卡尔曼滤波（EKF）解决了这一
EAI Dashgo D1小车 Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW Gmapping建图与导航渐无书xh SLAM #激光SLAM
建图urg_lidar.launchgmapping_demo.launch修改为：args第一个参数0.0表示雷达中心距离底盘重心的x轴距离args第二个参数0.0表示雷达中心距离底盘重心的y轴距离args第二个参数0.2表示雷达中心距离底盘重心的z轴距离args第四个参数表示将雷达绕z轴左右偏转程度,为yaw偏航角args第五个参数表示将雷达绕y轴前后翻滚程度,为pitch俯仰角args第六个
EAI Dashgo D1环境搭建/键盘控制/rplidar a1 a2建图导航详细教程 autotian ros
昨天同学让我帮他看一下EAIDashgoD1怎么用，因为好像按官方教程还是有一些问题，甚至连键盘控制都不能，查看了一下官方说明，再安装发现的确有一些地方需要注意，尤其对于小白来说这个教程还是有点不太详细。1.环境配置在roswiki的引导中，安装完整版ROS系统，最好是ubuntu14下的indigo安装后建议安装完整版turtlebot包sudoapt-getinstallros-indigo-
EAI dashgo底盘（不带陀螺仪版本）+SICK激光（选择LMS100）的ROS建图导航基础 X_Figure 实践
1.安装Ubuntu官网下载镜像，这里选择长期维护版本14.04,官方下载地址：https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads用软碟通ISO做一个Ubuntu镜像，软碟通中国网址：https://cn.ultraiso.net/制作Ubuntu镜像的步骤百度经验有参考，网址：https://jingyan.baidu.com/articl
ros melodic使用罗技f710手柄控制dashgo d1 L�n zh� w?i
参考这个博主：https://blog.csdn.net/weixin_40367093/article/details/89848618下载的包改为melodic其他大多相同。由于是差速轮结构，只用到linear.x和anglear.z#include#include#include#includeusingnamespacestd;classLogTeleop{public:LogTeleop
基于EAI dashgo D1平台和rplidar A1搭建SLAM移动平台（一）rplidar A1开发使用咸鱼铁板烧平台搭建
因为项目需要，需要搭建移动平台，这边记录一下搭建过程。硬件EAIdashgoD1平台+rplidarA1软件ubuntu16.04+roskinetic一、rplidar开发使用rplidar的固件升级可以参考官网的流程进行升级。这边说一下其sdk文件和ros文件，按照他官网所说的应该是两个都需要下载，但是我仅仅下载了ros包，也是可以使用的，而且其官方github(https://github.
Dashgo D1 开发笔记(一) BlvinDon dashgo
理解dashgosourcecode在https://github.com/EAIBOT/dashgo.git下载dashgo包在src文件夹下有一个名为dashgo文件夹(新的工作空间)下有三个程序包:dashgo_bringupdashgo_descriptiondashgo_nav每次启动先启动roscore.~/dashgo_ws/devel/setup.bash(一)机器人控制http:
Dashgo-D1 多点连续导航 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot，默认密码为eaibot。地图已经建好并引用的情况下第一种方式打开一个终端，ssh登录导航模块，运行导航launch不带陀螺仪[email protected]$roslaunchdashgo_navnavigation_demo.launch或者带陀螺仪[email protected].
Dashgo-D1 多点连续导航 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot，默认密码为eaibot。地图已经建好并引用的情况下第一种方式打开一个终端，ssh登录导航模块，运行导航launch不带陀螺仪[email protected]$roslaunchdashgo_navnavigation_demo.launch或者带陀螺仪[email protected].
Dashgo-D1 带陀螺仪的建图导航 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot,默认密码为eaibot。D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下扫描建图打开一个终端，ssh登录导航模块并启动建图[email protected]$roslaunchdashgo_navgmapping_demo_imu.launch打开另一个终端，启动rviz，查看建图效果$e
Dashgo-D1 带陀螺仪的建图导航 EAIBOT 导航 Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot,默认密码为eaibot。D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下扫描建图打开一个终端，ssh登录导航模块并启动建图[email protected]$roslaunchdashgo_navgmapping_demo_imu.launch打开另一个终端，启动rviz，查看建图效果$e
Dashgo-D1 不带陀螺仪的建图导航 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot，默认密码为eaibot。D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下扫描建图打开一个终端，ssh登录导航模块并启动建图[email protected]$roslaunchdashgo_navgmapping_demo.launch打开另一个终端，启动rviz，查看建图效果$expor
Dashgo-D1 不带陀螺仪的建图导航 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot，默认密码为eaibot。D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下扫描建图打开一个终端，ssh登录导航模块并启动建图[email protected]$roslaunchdashgo_navgmapping_demo.launch打开另一个终端，启动rviz，查看建图效果$expor
激光雷达F4与D1坐标校正 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot，默认密码为eaibot。运行环境：Ubuntu14.04、indigo版ROS，D1+F4+Dashgo只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图导航启动并设置让模块与PC正常通讯模块修改/etc/hosts文件，让模块知道PC端的IP与主机名[email protected]$sudovi
激光雷达F4与D1坐标校正 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot，默认密码为eaibot。运行环境：Ubuntu14.04、indigo版ROS，D1+F4+Dashgo只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图导航启动并设置让模块与PC正常通讯模块修改/etc/hosts文件，让模块知道PC端的IP与主机名[email protected]$sudovi
工作空间目录 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot，密码为eaibot。[email protected]$cddashgo_ws$lsdashgo_ws便是一个ROS工作空间，dashgo_ws目录下有三个文件夹：build和devel是编译生成的文件夹，src才是存放源码的文件夹。若有必要，可以自行删除build和devel文件夹，再使用
工作空间目录 EAIBOT Dashgo D1使用手册
PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot，密码为eaibot。[email protected]$cddashgo_ws$lsdashgo_ws便是一个ROS工作空间，dashgo_ws目录下有三个文件夹：build和devel是编译生成的文件夹，src才是存放源码的文件夹。若有必要，可以自行删除build和devel文件夹，再使用
激光雷达与 D1 的坐标校正 EAIBOT Dashgo D1使用手册
运行环境：Ubuntu14.04、indigo版ROS，D1+F4+Dashgo，树莓派3树莓派的IP假设为192.168.11.100只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图与导航运行地图扫描节点PC端，Ctrl+Alt+T打开终端，运行命令[email protected]$roslaunchdashgo_navgmapping_demo.launch运行rviz进行校正注意：PC端
激光雷达与 D1 的坐标校正 EAIBOT Dashgo D1使用手册
运行环境：Ubuntu14.04、indigo版ROS，D1+F4+Dashgo，树莓派3树莓派的IP假设为192.168.11.100只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图与导航运行地图扫描节点PC端，Ctrl+Alt+T打开终端，运行命令[email protected]$roslaunchdashgo_navgmapping_demo.launch运行rviz进行校正注意：PC端
搭建Dashgo运行环境 EAIBOT Dashgo D1使用手册
此教程是基于ROS系统的安装的后续操作，仅适用于Ubuntu14.04，indigo版ROS。安装设置用户的串口读取权限$sudousermod-a-Gdialoutyour_user_nameyour_user_name替换为实际用户名.重启PC，使配置生效安装依赖包$sudoapt-getinstallgitpython-serialros-indigo-serialg++ros-indigo
搭建Dashgo运行环境 EAIBOT Dashgo D1使用手册
此教程是基于ROS系统的安装的后续操作，仅适用于Ubuntu14.04，indigo版ROS。安装设置用户的串口读取权限$sudousermod-a-Gdialoutyour_user_nameyour_user_name替换为实际用户名.重启PC，使配置生效安装依赖包$sudoapt-getinstallgitpython-serialros-indigo-serialg++ros-indigo
ROS基础使用 EAIBOT Dashgo D1使用手册
此教程是基于ROS系统的安装的后续操作，仅适用于Ubuntu14.04，indigo版ROS。若对ROS命令不熟悉，请阅读ROS官方wiki。若要在PC上自建Dashgo环境，则此教程可略过。创建ROS工作空间创建一个属于自己的ROS工作空间，例如：catkin_ws$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws$catkin_make//编译一个空的工作空间创建ROS
Dashgo D1使用手册 EAIBOT Dashgo D1使用手册
持续更新中，敬请关注……第一部分准备篇第1章全面认识DashgoD11.1产品概述1.2硬件清单1.3实物图1.4软件支持第2章开箱体验之旅2.1Dashgo使用注意事项说明2.2蓝牙控制Dashgo第二部分：开发篇之下位机第3章下位机开发指南3.1下位机的使用3.2蓝牙的使用第三部分：开发篇之ROS基础第4章PC安装ROS4.1Windows7安装Ubuntu14.044.2ROS系统安装4.3
树莓派使用gmaping建图 EAIBOT Dashgo D1使用手册
本教程使用FlashLidarF4激光雷达+D1+Dashgo进行gmapping建地图树莓派的IP假设为192.168.11.100运行环境：Ubuntu14.04、indigo版ROS、树莓派3正常启动并让树莓派与PC正常通讯树莓派修改/etc/hosts文件，让树莓派知道PC端的IP与主机名[email protected]$sudovim/etc/hosts127.0.0.1loc
树莓派管理ROS服务 EAIBOT Dashgo D1使用手册
通过ssh方式登录树莓派3后就可以通过如下形式管理ROS服务。ROS服务文件在~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup文件下执行下面命令，切换到ROS服务所在的目录$roscddashgo_bringup/startup/具体的操作有以下几种：启动ROS服务$sudosystemctlstartdashgo.service停止ROS服务$sudos
gmaping建图环境 bbzz2 ROS vision
使用Rplidara1激光雷达进行gmapping建图安装依赖包sudoapt-getinstallros-indigo-serialros-indigo-turtlebot-rviz-launchresmkdir-p~/dashgo_ws/srccd~/dashgo_ws/src##dashgoSLAM版本gitclonehttps://github.com/EAIBOT/dashgo.gitc
Dashgo多种运动方式 EAIBOT Dashgo D1使用手册
首先启动roslaunchdashgo_navmove_base_blank_map.launch然后在另一终端运行下面指令中的一个测试1米往返rosrundashgo_bringupodom_out_back.py测试1米的正方形方式一rosrundashgo_bringupnav_square.py方式二rosrundashgo_bringupmove_base_square.py注意把bas
Dashgo多种运动方式 EAIBOT Dashgo D1使用手册
首先启动roslaunchdashgo_navmove_base_blank_map.launch然后在另一终端运行下面指令中的一个测试1米往返rosrundashgo_bringupodom_out_back.py测试1米的正方形方式一rosrundashgo_bringupnav_square.py方式二rosrundashgo_bringupmove_base_square.py注意把bas
Dashgo D1蓝牙控制移动 EAIBOT Dashgo D1使用手册
DashgoD1底盘内置蓝牙，通过手机App可以控制小车底盘的移动。首先，在Android手机上安装DashApp.apk，购买时包含在资料包内。安装app之后，打开软件便进入主界面，主界面主要是提供连接方法的选择，如下图所示：选择“蓝牙”便进入到蓝牙搜索界面，蓝牙搜索会自动进行，若不能便点击右上方的“搜索”按钮搜索蓝牙设备，如下图所示：搜索蓝牙设备时，标题栏会有转圈，提示正在搜索设备，若搜索到便
Dashgo D1蓝牙控制移动 EAIBOT Dashgo D1使用手册
DashgoD1底盘内置蓝牙，通过手机App可以控制小车底盘的移动。首先，在Android手机上安装DashApp.apk，购买时包含在资料包内。安装app之后，打开软件便进入主界面，主界面主要是提供连接方法的选择，如下图所示：选择“蓝牙”便进入到蓝牙搜索界面，蓝牙搜索会自动进行，若不能便点击右上方的“搜索”按钮搜索蓝牙设备，如下图所示：搜索蓝牙设备时，标题栏会有转圈，提示正在搜索设备，若搜索到便
辗转相处求最大公约数沐刃青蛟 C++漏洞
无言面对”江东父老“了，接触编程一年了，今天发现还不会辗转相除法求最大公约数。惭愧惭愧！为此，总结一下以方便日后忘了好查找。 1.输入要比较的两个数a,b 忽略：2.比较大小（因为后面要的是大的数对小的数做%操作） 3.辗转相除（用循环不停的取余，如a%b,直至b=0） 4.最后的a为两数的最大公约数 &
F5负载均衡会话保持技术及原理技术白皮书 bijian1013 F5 负载均衡
一.什么是会话保持？在大多数电子商务的应用系统或者需要进行用户身份认证的在线系统中，一个客户与服务器经常经过好几次的交互过程才能完成一笔交易或者是一个请求的完成。由于这几次交互过程是密切相关的，服务器在进行这些交互过程的某一个交互步骤时，往往需要了解上一次交互过程的处理结果，或者上几步的交互过程结果，服务器进行下
Object.equals方法：重载还是覆盖 Cwind java generics override overload
本文译自StackOverflow上对此问题的讨论。原问题链接在阅读Joshua Bloch的《Effective Java（第二版）》第8条“覆盖equals时请遵守通用约定”时对如下论述有疑问： “不要将equals声明中的Object对象替换为其他的类型。程序员编写出下面这样的equals方法并不鲜见，这会使程序员花上数个小时都搞不清它为什么不能正常工作：” pu
初始线程 15700786134
暑假学习的第一课是讲线程，任务是是界面上的一条线运动起来。既然是在界面上，那必定得先有一个界面，所以第一步就是，自己的类继承JAVA中的JFrame，在新建的类中写一个界面，代码如下： public class ShapeFr
Linux的tcpdump 被触发 tcpdump
用简单的话来定义tcpdump，就是：dump the traffic on a network，根据使用者的定义对网络上的数据包进行截获的包分析工具。 tcpdump可以将网络中传送的数据包的“头”完全截获下来提供分析。它支持针对网络层、协议、主机、网络或端口的过滤，并提供and、or、not等逻辑语句来帮助你去掉无用的信息。实用命令实例默认启动 tcpdump 普通情况下，直
安卓程序listview优化后还是卡顿肆无忌惮_ ListView
最近用eclipse开发一个安卓app，listview使用baseadapter，里面有一个ImageView和两个TextView。使用了Holder内部类进行优化了还是很卡顿。后来发现是图片资源的问题。把一张分辨率高的图片放在了drawable-mdpi文件夹下，当我在每个item中显示，他都要进行缩放，导致很卡顿。解决办法是把这个高分辨率图片放到drawable-xxhdpi下。 &nb
扩展easyUI tab控件，添加加载遮罩效果知了ing jquery
(function () { $.extend($.fn.tabs.methods, { //显示遮罩 loading: function (jq, msg) { return jq.each(function () { var panel = $(this).tabs(&
gradle上传jar到nexus 矮蛋蛋 gradle
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千万条数据外网导入数据库的解决方案。 alleni123 sql mysql
从某网上爬了数千万的数据，存在文本中。然后要导入mysql数据库。悲剧的是数据库和我存数据的服务器不在一个内网里面。。 ping了一下， 19ms的延迟。于是下面的代码是没用的。 ps = con.prepareStatement(sql); ps.setString(1, info.getYear())............; ps.exec
JAVA IO InputStreamReader和OutputStreamReader 百合不是茶 JAVA.io操作字符流
这是第三篇关于java.io的文章了，从开始对io的不了解-->熟悉--->模糊，是这几天来对文件操作中最大的感受，本来自己认为的熟悉了的，刚刚在回想起前面学的好像又不是很清晰了，模糊对我现在或许是最好的鼓励我会更加的去学加油！： JAVA的API提供了另外一种数据保存途径，使用字符流来保存的，字符流只能保存字符形式的流字节流和字符的难点：a,怎么将读到的数据
MO、MT解读 bijian1013 GSM
MO= Mobile originate，上行，即用户上发给SP的信息。MT= Mobile Terminate，下行，即SP端下发给用户的信息；上行:mo提交短信到短信中心下行:mt短信中心向特定的用户转发短信，你的短信是这样的，你所提交的短信，投递的地址是短信中心。短信中心收到你的短信后，存储转发，转发的时候就会根据你填写的接收方号码寻找路由，下发。在彩信领域是一样的道理。下行业务：由SP
五个JavaScript基础问题 bijian1013 JavaScript call apply this Hoisting
下面是五个关于前端相关的基础问题，但却很能体现JavaScript的基本功底。问题1：Scope作用范围考虑下面的代码： (function() { var a = b = 5; })(); console.log(b); 什么会被打印在控制台上？回答：上面的代码会打印 5。 &nbs
【Thrift二】Thrift Hello World bit1129 Hello world
本篇，不考虑细节问题和为什么，先照葫芦画瓢写一个Thrift版本的Hello World，了解Thrift RPC服务开发的基本流程 1. 在Intellij中创建一个Maven模块，加入对Thrift的依赖，同时还要加上slf4j依赖，如果不加slf4j依赖，在后面启动Thrift Server时会报错 <dependency>
【Avro一】Avro入门 bit1129 入门
本文的目的主要是总结下基于Avro Schema代码生成，然后进行序列化和反序列化开发的基本流程。需要指出的是，Avro并不要求一定得根据Schema文件生成代码，这对于动态类型语言很有用。 1. 添加Maven依赖 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <proj
安装nginx+ngx_lua支持WAF防护功能 ronin47
需要的软件:LuaJIT-2.0.0.tar.gz nginx-1.4.4.tar.gz &nb
java-5.查找最小的K个元素-使用最大堆 bylijinnan java
import java.util.Arrays; import java.util.Random; public class MinKElement { /** * 5.最小的K个元素 * I would like to use MaxHeap. * using QuickSort is also OK */ public static void
TCP的TIME-WAIT bylijinnan socket
原文连接： http://vincent.bernat.im/en/blog/2014-tcp-time-wait-state-linux.html 以下为对原文的阅读笔记说明：主动关闭的一方称为local end，被动关闭的一方称为remote end 本地IP、本地端口、远端IP、远端端口这一“四元组”称为quadruplet，也称为socket 1、TIME_WA
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checkbox 如果不设定值，默认选中值为on；设定值之后，选中则为设定的值 <input type="checkbox" name="favor" id="favor" checked="checked"/> $("#favor&quo
Apache集群乱码和最高并发控制 cuisuqiang apache tomcat 并发集群乱码
都知道如果使用Http访问，那么在Connector中增加URIEncoding即可，其实使用AJP时也一样，增加useBodyEncodingForURI和URIEncoding即可。最大连接数也是一样的，增加maxThreads属性即可，如下，配置如下： <Connector maxThreads="300" port="8019" prot
websocket dalan_123 websocket
一、低延迟的客户端-服务器和服务器-客户端的连接很多时候所谓的http的请求、响应的模式，都是客户端加载一个网页，直到用户在进行下一次点击的时候，什么都不会发生。并且所有的http的通信都是客户端控制的，这时候就需要用户的互动或定期轮训的，以便从服务器端加载新的数据。通常采用的技术比如推送和comet（使用http长连接、无需安装浏览器安装插件的两种方式：基于ajax的长
菜鸟分析网络执法官 dcj3sjt126com 网络
最近在论坛上看到很多贴子在讨论网络执法官的问题。菜鸟我正好知道这回事情.人道"人之患好为人师" 手里忍不住,就写点东西吧. 我也很忙.又没有MM,又没有MONEY....晕倒有点跑题. OK,闲话少说,切如正题. 要了解网络执法官的原理. 就要先了解局域网的通信的原理. 前面我们看到了.在以太网上传输的都是具有以太网头的数据包.
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Tomcat内存设置详解 eksliang jvm tomcat tomcat内存设置
Java内存溢出详解一、常见的Java内存溢出有以下三种： 1. java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space ----JVM Heap（堆）溢出JVM在启动的时候会自动设置JVM Heap的值，其初始空间(即-Xms)是物理内存的1/64，最大空间(-Xmx)不可超过物理内存。可以利用JVM提
Java6 JVM参数选项 greatwqs java HotSpot jvm jvm参数 JVM Options
Java 6 JVM参数选项大全（中文版）作者：Ken Wu Email: [email protected] 转载本文档请注明原文链接 http://kenwublog.com/docs/java6-jvm-options-chinese-edition.htm！本文是基于最新的SUN官方文档Java SE 6 Hotspot VM Opt
weblogic创建JMC i5land weblogic jms
进入 weblogic控制太 1.创建持久化存储 --Services--Persistant Stores--new--Create FileStores--name随便起--target默认--Directory写入在本机建立的文件夹的路径--ok 2.创建JMS服务器 --Services--Messaging--JMS Servers--new--name随便起--Pers
基于 DHT 网络的磁力链接和BT种子的搜索引擎架构 justjavac DHT
上周开发了一个磁力链接和 BT 种子的搜索引擎 {Magnet & Torrent}，本文简单介绍一下主要的系统功能和用到的技术。系统包括几个独立的部分：使用 Python 的 Scrapy 框架开发的网络爬虫，用来爬取磁力链接和种子；使用 PHP CI 框架开发的简易网站；搜索引擎目前直接使用的 MySQL，将来可以考虑使
sql添加、删除表中的列 macroli sql
添加没有默认值：alter table Test add BazaarType char(1) 有默认值的添加列：alter table Test add BazaarType char(1) default(0) 删除没有默认值的列：alter table Test drop COLUMN BazaarType 删除有默认值的列：先删除约束（默认值）alter table Test DRO
PHP中二维数组的排序方法 abc123456789cba 排序二维数组 PHP
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hive优化之------控制hive任务中的map数和reduce数 superlxw1234 hive hive优化
一、控制hive任务中的map数: 1. 通常情况下，作业会通过input的目录产生一个或者多个map任务。主要的决定因素有： input的文件总个数，input的文件大小，集群设置的文件块大小(目前为128M, 可在hive中通过set dfs.block.size;命令查看到，该参数不能自定义修改)；2.
Spring Boot 1.2.4 发布 wiselyman spring boot
Spring Boot 1.2.4已于6.4日发布，repo.spring.io and Maven Central可以下载(推荐使用maven或者gradle构建下载)。这是一个维护版本，包含了一些修复small number of fixes,建议所有的用户升级。 Spring Boot 1.3的第一个里程碑版本将在几天后发布，包含许多

Dashgo D1 开发笔记(一)

理解dashgo source code

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