Kinect V1 在ROS下的开发——（1）如何在ROS下使用Kinect

声明： 本博客为博主原创文章，转载请标明出处

介绍

前些日子接导师安排去某研究所实习两周，主要实习内容是在ROS下开发Kinect以及UR10机械臂实现物料分解的应用demo。博主与室友一同做这个 项目，博主负责Kinect的开发，室友负责UR10的开发。接下来我将详细介绍Kinect开发的一些需要注意的地方。

---

开发环境

Ubuntu14.04 64位 + ROS indigo + Kinect V1
注意事项：博主注意到有许多人在他们的博客中提到Kinect无法再虚拟机中使用，博主这次开发使用的是VM10 虚拟机，亲测好用，所以大家没有必要非得装双系统来开发Kinect V1。

---

安装

ROS indigo 的安装

ROS indigo的安装博主在这里就不赘述了，具体可以参见ROS维基,一定要注意别忘记环境变量的配置，否则后面出了问题将十分麻烦。

Kinect V1 的驱动安装

使用freenect功能包驱动，下载指令如下：

$ sudo apt-get install libfreenect-dev 
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

安装完毕，这样你的opt/ros/indigo/share下面会出现两个文件夹，freenect_camera 和 freenect_launch，事实上这里边是没有功能包源码的，只有编译之后的可执行文件，如果对源码感兴趣的话可以去GitHub下载freenect_stack功能包，里边是有源码的。

---

ROS下Kinect V1的使用

安装之后，就可以开始愉快的玩耍了，首先一定要确认你的电脑是否已经连接Kinect V1，如果显示No devices connected…. waiting for devices to be connected，就是没有识别到Kinect。使用虚拟机的同学需要注意右下角有一个照相机的小图标是Microsoft xbox,需要右键点击连接，除此之外还需要点击连接两个设备才能让虚拟机识别Kinect。成功连接上Kinect之后，接下来就可以启动launch文件使用Kinect啦。具体使用方法如下：

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch 

WARN是因为咱们没有彩色相机和深度相机的校正文件，并不影响咱们使用Kinect，所以可以忽略它们。

接下来打开RVIZ就可以看Kinect采集到的图像了：

$ rviz

在RVIZ界面中点击左下方Add，by topic添加一个RGB的image和一个depth的image，就能得到RGB图和深度图了。

值得注意的是，RGB图的消息来自/camera/rgb/image_color话题，深度图的消息来自/camera/depth/image话题，如果想看这两个ROS话题中的数据，可以通过以下指令：

$ rostopic echo /camera/rgb/image_color
$ rostopic echo /camera/depth/image

到此，我们成功安装并可以使用Kinect V1获取RGB图和深度图。

---

总结

希望以上提到的这些能消除你们的困扰！good luck and have fun！