你不来我不老
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ＲＯＳ安装问题

上述指令执行完毕之后， ROS也就安装完成了。 当然， 紧接着还需要建立自己的工作空间。 执行下述代码：

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  1. mkdir -p ~/catkin_ws/src    
  2. cd ~/catkin_ws/src    
  3. catkin_init_workspace    
  4. cd ..    
  5. catkin_make   


roslaunch aubo_driver aubo_i5_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.34

1.  关于"hardware_interface"

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  1. CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):  
  2.   Could not find a package configuration file provided by  
  3.   "hardware_interface" with any of the following names:  
  4.   
  5.     hardware_interfaceConfig.cmake  
  6.     hardware_interface-config.cmake  
  7.   
  8.   Add the installation prefix of "hardware_interface" to CMAKE_PREFIX_PATH or  
  9.   set "hardware_interface_DIR" to a directory containing one of the above  
  10.   files.  If "hardware_interface" provides a separate development package or  
  11.   SDK, be sure it has been installed.  
  12. Call Stack (most recent call first):  
  13.   aubo_robot/aubo_new_driver/CMakeLists.txt:9 (find_package)  
  14.   
  15.   
  16. -- Could not find the required component 'hardware_interface'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.  
  17. CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):  
  18.   Could not find a package configuration file provided by  
  19.   "hardware_interface" with any of the following names:  
  20.   
  21.     hardware_interfaceConfig.cmake  
  22.     hardware_interface-config.cmake  
  23.   
  24.   Add the installation prefix of "hardware_interface" to CMAKE_PREFIX_PATH or  
  25.   set "hardware_interface_DIR" to a directory containing one of the above  
  26.   files.  If "hardware_interface" provides a separate development package or  
  27.   SDK, be sure it has been installed.  
  28. Call Stack (most recent call first):  
  29.   aubo_robot/aubo_new_driver/CMakeLists.txt:9 (find_package)  
  30.   
  31.   
  32. -- Configuring incomplete, errors occurred!  
  33. See also "/home/wgb/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".  
  34. See also "/home/wgb/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".  
  35. Makefile:1858: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed  
  36. make: *** [cmake_check_build_system] Error 1  
  37. Invoking "make cmake_check_build_system" failed  

解决办法

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

2. 关于controller_manager
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  1. CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):  
  2.   Could not find a package configuration file provided by  
  3.   "controller_manager" with any of the following names:  
  4.   
  5.     controller_managerConfig.cmake  
  6.     controller_manager-config.cmake  
  7.   
  8.   Add the installation prefix of "controller_manager" to CMAKE_PREFIX_PATH or  
  9.   set "controller_manager_DIR" to a directory containing one of the above  
  10.   files.  If "controller_manager" provides a separate development package or  
  11.   SDK, be sure it has been installed.  
  12. Call Stack (most recent call first):  
  13.   aubo_robot/aubo_new_driver/CMakeLists.txt:9 (find_package)  
  14.   
  15.   
  16. -- Configuring incomplete, errors occurred!  
  17. See also "/home/wgb/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".  
  18. See also "/home/wgb/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".  
  19. Makefile:1858: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed  
  20. make: *** [cmake_check_build_system] Error 1  
  21. Invoking "make cmake_check_build_system" failed  
解决办法 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers 3. 与Python兼容问题 (No module catkin_dkg.package)
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  1. -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7  
  2. ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named catkin_pkg.package  
  3. Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.  
  4. CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message):  
  5.   execute_process(/home/wgb/anaconda2/bin/python  
  6.   "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/parse_package_xml.py"  
  7.   "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/../package.xml"  
  8.   "/home/wgb/catkin_ws/build/catkin/catkin_generated/version/package.cmake")  
  9.   returned error code 1  
  10. Call Stack (most recent call first):  
  11.   /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package_xml.cmake:63 (safe_execute_process)  
  12.   /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/all.cmake:151 (_catkin_package_xml)  
  13.   /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)  
  14.   CMakeLists.txt:52 (find_package)  
  15.   
  16.   
  17. -- Configuring incomplete, errors occurred!  
  18. See also "/home/wgb/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".  
  19. See also "/home/wgb/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".  
  20. Invoking "cmake" failed  
解决办法 检查一下Python的版本： wgb@wgb:~$ python -V 检查一下catkin依赖的Python版本： wgb@wgb:~$ dpkg -L python-catkin-pkg 如果Python的版本和catkin依赖的版本不一样，说明Python依赖包有问题，解决办法：
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  1. conda install setuptools  
  2.   
  3. pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools  
4 No module named em 的问题
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  1. ImportError: No module named em  
  2. gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs/CMakeFiles/gazebo_msgs_generate_messages_cpp.dir/build.make:117: recipe for target '/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/ContactState.h' failed  
  3. make[2]: *** [/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/ContactState.h] Error 1  
  4. Traceback (most recent call last):  
  5.   File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in   
  6.     import genmsg.template_tools  
  7.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 39, in   
  8.     import em  
  9. ImportError: No module named em  
  10. gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs/CMakeFiles/gazebo_msgs_generate_messages_cpp.dir/build.make:139: recipe for target '/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/LinkStates.h' failed  
  11. make[2]: *** [/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/LinkStates.h] Error 1  
  12. Traceback (most recent call last):  
  13.   File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in   
  14.     import genmsg.template_tools  
  15.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 39, in   
  16.     import em  
  17. ImportError: No module named em  
  18. Traceback (most recent call last):  
  19.   File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in   
  20.     import genmsg.template_tools  
  21.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 39, in   
  22.     import em  
  23. ImportError: No module named em  
  24. gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs/CMakeFiles/gazebo_msgs_generate_messages_cpp.dir/build.make:128: recipe for target '/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/LinkState.h' failed  
  25. make[2]: *** [/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/LinkState.h] Error 1  
  26. gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs/CMakeFiles/gazebo_msgs_generate_messages_cpp.dir/build.make:161: recipe for target '/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/ModelStates.h' failed  
  27. make[2]: *** [/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/ModelStates.h] Error 1  
  28. Traceback (most recent call last):  
  29.   File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in   
  30.     import genmsg.template_tools  
  31.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 39, in   
  32.     import em  
  33. ImportError: No module named em  
  34. gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs/CMakeFiles/gazebo_msgs_generate_messages_cpp.dir/build.make:174: recipe for target '/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/WorldState.h' failed  
  35. make[2]: *** [/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_msgs/WorldState.h] Error 1  
  36. CMakeFiles/Makefile2:1511: recipe for target 'gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs/CMakeFiles/gazebo_msgs_generate_messages_cpp.dir/all' failed  
  37. make[1]: *** [gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs/CMakeFiles/gazebo_msgs_generate_messages_cpp.dir/all] Error 2  
  38. Makefile:138: recipe for target 'all' failed  
  39. make: *** [all] Error 2  
  40. Invoking "make -j12 -l12" failed  
解决办法： wgb@wgb:~/catkin_ws$ pip install empy 5. defusedxml.xmlrpc
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  1. Traceback (most recent call last):  
  2.   File "/opt/ros/kinetic/lib/xacro/xacro", line 32, in   
  3.     import xacro  
  4.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/xacro/__init__.py", line 42, in   
  5.     from roslaunch import substitution_args  
  6.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 56, in   
  7.     from .launch import ROSLaunchRunner  
  8.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/launch.py", line 55, in   
  9.     from roslaunch.nodeprocess import create_master_process, create_node_process  
  10.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py", line 52, in   
  11.     from rosmaster.master_api import NUM_WORKERS  
  12.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/__init__.py", line 35, in   
  13.     from .main import rosmaster_main  
  14.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/main.py", line 43, in   
  15.     import rosmaster.master  
  16.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/master.py", line 47, in   
  17.     import rosmaster.master_api  
  18.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/master_api.py", line 72, in   
  19.     from rosmaster.util import xmlrpcapi  
  20.   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/util.py", line 48, in   
  21.     from defusedxml.xmlrpc import monkey_patch  
  22. ImportError: No module named defusedxml.xmlrpc  
  23. while processing /home/wgb/catkin_ws/src/aubo_robot/aubo_description/launch/aubo_i5_upload.launch:  
  24. Invalid  tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [/opt/ros/kinetic/lib/xacro/xacro --inorder '/home/wgb/catkin_ws/src/aubo_robot/aubo_description/urdf/aubo_i5_robot.urdf.xacro'] returned with code [1].   
  25.   
  26. Param xml is "$(find xacro)/xacro --inorder '$(find aubo_description)/urdf/aubo_i5_robot.urdf.xacro'" name="robot_description"/>  
  27. The traceback for the exception was written to the log file  
solving method wgb@wgb:~$ conda install -c conda-forge defusedxml 6
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  1. wgb@wgb:~$ roslaunch aubo_driver aubo_i5_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.34  
  2. [aubo_i5_bringup.launch] is neither a launch file in package [aubo_driver] nor is [aubo_driver] a launch file name  
  3. The traceback for the exception was written to the log file  
solving mehtod
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  1. Without any further information or poitners to the source of that package it is hard to tell what is going on. Does the file tb_tables.launch actually exist? Did you source the setup.bash file?  
  2.   
  3. What does rospack find tb_tables output?  
  4.   
  5. If that gives an error, try executing source /home/gabriel/catkin_ws/devel/setup.bash and then try the roslaunch again.   
解决办法： 
source /home/wgb/catkin_ws/devel/setup.bash

7.

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  1. -- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built  
  2. -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7  
  3. CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/assert.cmake:17 (message):  
  4.     
  5.   
  6.   Assertion failed: check for file existence, but filename  
  7.   (RT_LIBRARY-NOTFOUND) unset.  Message: RT Library  
  8.   
  9. Call Stack (most recent call first):  
  10.   /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake:42 (assert_file_exists)  
  11.   /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/all.cmake:147 (include)  
  12.   /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)  
  13.   CMakeLists.txt:52 (find_package)  
  14.   
  15.   
  16. -- Configuring incomplete, errors occurred!  
  17. See also "/home/wgb/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".  
  18. See also "/home/wgb/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".  
  19. Invoking "cmake" failed  
solving

ubuntu 文件夹/usr/lib/x86_64-linux-gnu/  shangmian you ge cha, xiang fa chuqu

8. /home/wgb/catkin_ws/build/gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/setup_custom_pythonpath.sh: 4: exec: /home/wgb/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/cfg/CameraSynchronizer.cfg: Permission denied

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  1. /home/wgb/catkin_ws/build/gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/setup_custom_pythonpath.sh: 4: exec: /home/wgb/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/cfg/CameraSynchronizer.cfg: Permission denied  
  2. gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/CMakeFiles/gazebo_plugins_gencfg.dir/build.make:69: recipe for target '/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_plugins/CameraSynchronizerConfig.h' failed  
  3. make[2]: *** [/home/wgb/catkin_ws/devel/include/gazebo_plugins/CameraSynchronizerConfig.h] Error 126  
  4. CMakeFiles/Makefile2:6310: recipe for target 'gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/CMakeFiles/gazebo_plugins_gencfg.dir/all' failed  
  5. make[1]: *** [gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/CMakeFiles/gazebo_plugins_gencfg.dir/all] Error 2  
  6. make[1]: *** 正在等待未完成的任务....  
  7. [ 86%] Linking CXX shared library /home/wgb/catkin_ws/devel/lib/libgazebo_ros_joint_trajectory.so  
  8. [ 86%] Built target gazebo_ros_joint_trajectory  
  9. [ 86%] Linking CXX shared library /home/wgb/catkin_ws/devel/lib/libgazebo_ros_joint_state_publisher.so  
  10. [ 86%] Linking CXX shared library /home/wgb/catkin_ws/devel/lib/libgazebo_ros_api_plugin.so  
  11. [ 86%] Built target gazebo_ros_joint_state_publisher  
  12. [ 86%] Built target gazebo_ros_api_plugin  
  13. Makefile:138: recipe for target 'all' failed  
  14. make: *** [all] Error 2  
  15. Invoking "make -j4 -l4" failed  

解决办法：

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  1. wgb@wgb:~/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/cfg$ cd /home/wgb/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/cfg  
  2. wgb@wgb:~/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins/cfg$ chmod +x CameraSynchronizer.cfg  

或者

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  1. wgb@wgb:~/catkin_ws/src$ sudo chown -R wgb /home/wgb/catkin_ws/  
  2. [sudo] wgb 的密码：   
  3. wgb@wgb:~/catkin_ws/src$ sudo chmod -R +x /home/wgb/catkin_ws/  

参考：

https://answers.ros.org/question/206860/error-when-calling-catkin_make-invoking-make-failed/

9. "moveit_ros_planning"

    moveit_ros_planningConfig.cmake
    moveit_ros_planning-config.cmake

问题

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  1. CMake Warning at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):  
  2.   Could not find a package configuration file provided by  
  3.   "moveit_ros_planning" with any of the following names:  
  4.   
  5.     moveit_ros_planningConfig.cmake  
  6.     moveit_ros_planning-config.cmake  
  7.   
  8.   Add the installation prefix of "moveit_ros_planning" to CMAKE_PREFIX_PATH  
  9.   or set "moveit_ros_planning_DIR" to a directory containing one of the above  
  10.   files.  If "moveit_ros_planning" provides a separate development package or  
  11.   SDK, be sure it has been installed.  
  12. Call Stack (most recent call first):  
  13.   aubo_robot-indigo-devel/aubo_trajectory_filters/CMakeLists.txt:5 (find_package)  
  14.   
  15.   
  16. -- Could not find the required component 'moveit_ros_planning'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.  
  17. CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):  
  18.   Could not find a package configuration file provided by  
  19.   "moveit_ros_planning" with any of the following names:  
  20.   
  21.     moveit_ros_planningConfig.cmake  
  22.     moveit_ros_planning-config.cmake  
  23.   
  24.   Add the installation prefix of "moveit_ros_planning" to CMAKE_PREFIX_PATH  
  25.   or set "moveit_ros_planning_DIR" to a directory containing one of the above  
  26.   files.  If "moveit_ros_planning" provides a separate development package or  
  27.   SDK, be sure it has been installed.  
  28. Call Stack (most recent call first):  
  29.   aubo_robot-indigo-devel/aubo_trajectory_filters/CMakeLists.txt:5 (find_package)  
  30.   
  31.   
  32. -- Configuring incomplete, errors occurred!  
  33. See also "/home/sensetime/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".  
  34. See also "/home/sensetime/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".  
  35. make: *** [cmake_check_build_system] Error 1  
  36. Invoking "make cmake_check_build_system" failed  

解决办法： 安装moveit，安装方法参考http://moveit.ros.org/install/

对于indigo

sudo apt-get install ros-indigo-moveit
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full-pr2

source /opt/ros/indigo/setup.bash

对于kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
 
  
 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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  • SLAM算法之HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM
                        luoganttcc
算法机器人人工智能
                        
    文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是：HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM。当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ＲＯＳ的版本的cartographer_ros,ROS(RobotO
    
                    
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  • gmapping建图与rviz实时显示中出现的问题记录
                        无问余东
Ubuntu/Ros开发路径规划自动驾驶
                        
    网上关于gmapping建图教程基本都是：用ros的数据记录指令rosbag去记录数据，然后再通过rviz去显示记录的数据。其实可以用rviz去实时显示构建地图的过程，但是需要去配置ＲＯＳ：首先，要了解gmapping功能包。首先下载功能包，对于ubuntu１８．０４来说，下载命令为：sudoapt-getinstallros-melodic-gmapping.gmapping功能包提供了基于激光
    
                    
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  • ros gdb调试
                        gangeqian2
C/C++ROSC++gdbros
                        
    gdb调试：常规编译然后使用gcc将其编译为可执行文件，同时使用-g表示该程序可调试：gcc-ghello.c-ohello接下来输入gdb-q+可执行文件，启动gdb进行调试：gdbhello或gdb-qhelloCmakeList及ＲＯＳ下增加step1CmakeList.txt中更改编译模式Release选项为Debug,编译过程中如果报assert错误，注释掉或者修复一下，因为assert
    
                    
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  • ros+opencv之简单入门
                        Chasing中的小强
ROS个人总结opencv计算机视觉
                        
    ROS和Opencv的融合，感觉还是各自干各自的活，只不过中间通过cv_bridge进行链接转换下。图片（视频流）的读取，既可以采用ＲＯＳ的方式，也可以采用opencv直接读取。方便了和ROS其他包的扩展，也就不用考虑程序结构的实现了，确实是“不用重复造轮子”了。程序代码如下：#include#include#include#includeintmain(intargc,char**argv){r
    
                    
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  • linux（ROS）上配置先锋机器人
                        乘凉~
ROS与机器人开发#Ubuntu
                        
    ROSARIA配置与运行参考：李老师笔记（机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解文件在Ｆ盘->研究生->李宝全老师->ＲＯＳ）和博客（https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/83589936）首次配置：机器人带的战神电脑，ubuntu14.04、ROS版本为ROSIndigo、机器人为pioneerAT3安装ＲＯＳ按照李老师笔记内容安装
    
                    
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  • 手把手教用ROS做机器人控制（一）--模拟编码器的发送与订阅
                        Robert--cao
ＲＯＳc++命名空间机器人ROS包Linuxodom
                        
    最近太忙了，博客都好久没更新了。由于工作的原因，所以写的东西在不停的切换，可能关注我博客的人说本来想关注你用matlab做深度学习（这里深度学习浏览记录最高，看来当下最火了，并且想用MATLAB做深度学习的人还是挺多的），然后突然你开始写用MATLAB做无人驾驶，现在开始写ＲＯＳ做机器人控制，这风格转变有点快，哈哈，没办法。已经半个月没有休息了，天天在看东西，一个小问题可能就搞好久，主要自己还是处
    
                    
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  • 利用CMake编译代码上传到arduino（非Arduino IDE）,实现ROS与Arduino连接
                        muli_xiang
ROS开发ＲＯＳubuntuarduino
                        
    利用CMake编译代码上传到Arduino，控制伺服电机运动说明当需要开发大点软件项目时，ＡrduinoIDE对代码的管理能力就变得比较笨拙直接在ＲＯＳ功能包中进行编写配置，将代码编译上传，以发布/订阅节点形式运行亲测在ubuntu(14.04)+ｒｏｓ(jade)+aruinouno正常运行步骤１．参考此链接在其中源码基础上进行修改，大致实现当arduino订阅到所需要的ｔｏｐｉｃ时，就控制舵机
    
                    
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  • ＲＯＳ安装问题
                        GuangL_Rain
ROS
                        
    ＲＯＳ安装问题2018年02月03日14:22:40阅读数：1516上述指令执行完毕之后，ROS也就安装完成了。当然，紧接着还需要建立自己的工作空间。执行下述代码：[python]viewplaincopymkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd..catkin_makeroslaunchaubo_driverau
    
                    
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  • ros opencv 之三(双目视觉图像发布与接收)
                        xiao__run
linux操作系统c++与opencv做图像处理ROS学习
                        
    １引言小博在前两次已经介绍过ROS的安装使用以及基础的基础知识了,我的研究方向是计算机视觉,所以我的大部分文章基本都是视觉.所以本节将结合视觉和ＲＯＳ写一篇博客，来为大家详细讲解一下，并附上教程．通常我们在机器人项目中都会涉及到进程间通讯，亦或是好多人老是问我python怎么调用Ｃ＋＋，其实我认为他很有可能是遇到了进程间通讯的问题，或是图像检测使用python做的，无法将检测到的结果发给打的大程序
    
                    
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  • unbuntu18.04 安装ＲＯＳ_melodic_1.14.3过程
                        SLAM初学者
ROS
                        
    unbuntu版本一定要安装对应的ＲＯＳ，版本有indigo；kinetic，melodic,需要提前查清楚步骤一：ConfigureyourUbunturepositories——配置软件源一般仅需要默认配置，前提是安装的unbuntu系统软件已更新，若没有，参考：https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu步骤二：Setupyour
    
                    
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  • 读取　/tf 话题中指定tf
                        just_do_it567
ROS
                        
    大家都知道在ＲＯＳ系统中同一个话题可以被多个ｎｏｄｅ节点发送或者订阅，如下图是一个典型的ｔｆ结构那么如何才能获得到自己想要用的那一个变换矩阵是一个非常棘手的问题，经过查阅资料，我写了下面这一个读取/tf话题中的指定ｔｆ的ｄｅｍｏ供大家一起学习讨论。#include#include#include#include#includeintmain(intargc,char**argv){ros::ini
    
                    
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  • robot_pose_ekf使用遇到的问题
                        ethan_guo

                        
    在配置ＲＯＳ导航包时，使用robot_pose_ekf包进行imu,编码器,视觉里程计三者的融合（起码两个），用来精确机器人的位姿信息．关于robot_pose_ekf要订阅哪些话题，以及因为它的使用tf树如何调整，参见需要努力的阿蒙．在上面的配置好以后，运行该包的launch文件，发现会报错：Covariancespecifiedformeasurementontopicxxxiszero和Fi
    
                    
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  • 用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（二）： 编码篇
                        苏大头
Robot
                        
    参考文献：［1］《LearningROSforRobosticProgramming》chapter5前言：在参考资料［1］里，作者展示了如何用代码来操纵小车机械臂的移动。但笔者认为，对于初学者来说，移动小车要比操作机械比来得实用得多，而且重用性也更高。因此在本文中，我们将展示如果通过代码来控制小车的移动。实现：首先是中学物理……一切运动都是相对的，所以要定义小车的移动，没有参考点就无从谈起。所以
    
                    
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  • Ubuntu18.04安装ROS(melodic)
                        ZacharyLoyal
ROS
                        
    根据ROS和Ubuntu的版本对应，Ubuntu18.04的系统对应与melodic版本的ＲＯＳ。采用官网ROS::melodic安装教程安装完毕。＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃注意事项！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃
    
                    
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  • ROS Navigation-----局部避障的动态窗口算法（DWA）
                        倔强不倒翁
ROSSLAM
                        
    DynamicWindowApproach（DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ＲＯＳ中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果．如下是一些参考资料参考资料：[1].机器人局部避障的动态窗口法(dynamicwindowapproach)[2].AutonomousRobotNavigation[3].CircularMotionin2Dforgraphicsandrobotics[4].AT
    
                    
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  • 用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（一）： URDF简介
                        苏大头
Robot
                        
    相信许多爱好者止步于昂贵的机器人价格。虽然有了Arduino，但一个载重能力很弱的机器人小车成本也得一两百块钱。搭建自己的机器人更是费时费力。所以如果你只是普通机器人爱好者，或者还没想好要拿机器人做什么，那我们还是从模拟器开始吧……URDF为了制作我们的模拟器，首先我们得了解下什么是URDF什么是ＵＲＤＦ？UnifiedRobotDescriptionFormat——统一机器人描述格式。总觉得这和
    
                    
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  • Kimera实时重建的语义SLAM系统
                        Being_young
点云学习文献阅读
                        
    Kimera实时重建的语义SLAM系统Kimera是C++实现的一个具有实时度量的语义SLAM系统，使用的传感器有相机与IMU惯导数据来构建环境语义标注的3D网格，Kinera支持ＲＯＳ运行在ＣＰＵ上的高效模块化的开源方案。包含了四个模块：快速准确的视觉-惯导里程计VIO流水线（Kimera-VIO）基于鲁棒位姿的图优化完整SLAM实现（Kimera-RPGO）单帧和多帧3D网格生成器（Kimer
    
                    
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  • 嵌入式通讯数据转化及实现
                        ChunleGao
pythonArduino学习
                        
      底层板子和电脑通讯，需要一种相互之间约定规则，也就是通讯协议。常用的数据协议组成基本：数据头+校验+数据+数据尾。数据头一般包括标志位/数据有效位/数据类型/时间等，校验一般常用的抑或运算，累加求和等，数据尾一般就是数据的结束标志。本文主要是探讨记录，python程序与arduino之间的串口通讯问题。其中上层借鉴ROS的串口协议进行处理实现。ＲＯＳ通讯协议  主要是为了解决与ROS对接问题，
    
                    
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  • 一、PX4环境搭建和编译（Ubuntu 16.04、ROS kinetic）
                        手可摘星辰不敢高声语
PX4
                        
    Ubuntu16.04ＲＯＳ：kinetic源于:官网PX4开发指南(v1.10.0)https://dev.px4.io/v1.10/zh/稍微参考一下这个网站：仿真平台基础配置（PX41.11版）目录一.开发环境的搭建1.使用ubuntu.sh这个脚本来安装开发环境2.FastRTPS安装二．执行编译指令１.更新模块２．特定版本获取（没理解这个是啥意思）３．构建ｍａｋｅ选项以及找到可用选择３．
    
                    
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  • ubuntu18.04 安装ＲＯＳ（国内源）
                        W_X_123
ROSLinux
                        
    ubuntu18.04安装ＲＯＳ（国内源）添加国内中科大源$sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAMEmain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加秘钥$sudoapt-keyadv--keyserver'hk
    
                    
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  • ｃｌｉｏｎ　ＩＤＥ下　配置ＲＯＳ环境
                        TianRui_NEU
博客
                        
    主要参考还是jb官方的教程：https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html（１）终端设置clion.bash，这步按照官方的方法主要目的是为了在终端打开clion，保证ｒｏｓ的环境一样，事实上如果事先在bashrc中设置了source~/loam_ws/devel/setup.bash（保证了每次终端打开都是刷新的环境）就不
    
                    
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  • 科沃斯第五届机器人创想秀落幕 促进知识转化落地
                        汽车总动员

                        
    8月19日，由科沃斯机器人主办的第五届机器人创想秀决赛在世界机器人大会主论坛上落下帷幕。本届大赛主题为“开眼，智造无限未来”，共收到来自清华大学、北京航空航天大学等全国各地高校团体和创客群体的890件作品参赛，最终２2组进入决赛。今年的决赛佳作如云，角逐异常激烈，其主题加分项目SLAM技术的应用让人眼前一亮。有图像追踪飞机，现场追踪一辆可遥控小车；有基于ＲＯＳ系统的ＳＬＡＭ车，利用３Ｄ体感摄像头进
    
                    
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  • ROS中３D机器人建模(一)
                        背墙少年

                        
    一，机器人建模的ＲＯＳ软件包*urdf:机器人建模最重要的ros软件包是urdf软件包。这个软件包包含一个用于统一机器人描述格式(URDF)的C++解析器，它是一个表示机器人模型的XML文件，还有一些其他不同的组件来组成urdf:*urdf_parser_plugin:这个软件包实现了写入URDF数据结构的方法：*urdfdom_headers:此组件提供了使用urdf解析器的核心数据结构头文件：
    
                    
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  • ERROR: cannot launch node of type [listener/listener]: can't locate node [listener] in package [list
                        学好技术能致富
ROS出现错误记录
                        
    我的调试背景是在接收某个sensor的数据的时候，新建一个listener的节点接收,无论是单独启动listener还是一起启动两个节点，都会出现ERROR:cannotlaunchnodeoftype[listener/listener]:can'tlocatenode[listener]inpackage[listener]的错误，查了许多博客和ＲＯＳ官网的回答，可能是路径的问题(source
    
                    
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  • ros navigation 局部避障算法
                        学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实

                        
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  • ＲＯＳ（五）：创建简单的机器人模型smartcar（ｉｎｄｉｇｏ版本）
                        Felaim
ROS
                        
    什么叫ＵＲＤＦ？在ｒｖｉｚ中是，经常会出现一个ｅｒｒｏｒ，就是不存在ＵＲＤＦ文件．UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。１．安装urdf_tutorial，可以使用其中的例子sudoapt-getinstallros-indigo-urdf-t
    
                    
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  • ROS(四)：简单的机器人仿真
                        Felaim
ROS
                        
    之前跟着古月居的博客一步一步学ＲＯＳ，发现可能大神写的博客很早了，然后代码有些版本存在问题．所以ＬＺ要自己在记录下．环境为Ｕｂｕｎｔｕ１４．０４＋ｒｏｓindigo．参开书籍：ＲＯＳｂｙＥｘａｍｐｌｅＬＺ假设小伙伴已经安装成功ＲＯＳｉｎｄｉｇｏ的版本．１．检查环境并安装依赖cd~wgethttps://raw.githubusercontent.com/pirobot/rbx1/indigo-de
    
                    
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  • ＲＯＳ安装问题
                        你不来我不老
ＲＯＳ
                        
    上述指令执行完毕之后，ROS也就安装完成了。当然，紧接着还需要建立自己的工作空间。执行下述代码：[python]viewplaincopymkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd..catkin_makeroslaunchaubo_driveraubo_i5_bringup.launchrobot_ip:=192.
    
                    
    • 
                    
  • ＲＯＳ功能程序调试记录
                        ChunleGao
ros学习
                        
    编写自己的功能程序包或者应用已有程序包，在此基础上改进的过程中都需要进行调试。这里记录如何调试记录程序的步骤，以备后查。－－2017.07.12乐调试前准备参考资料清空log日志。查看:roscleancheck清空：roscleanpurge修改程序文档目录kobuki/src/kobuki_core/kobuko_driver/src/driver/kobuki.cpp调试位置增加输出代码：s
    
                    
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  • Java实现的基于模板的网页结构化信息精准抽取组件：HtmlExtractor
                                    yangshangchuan
信息抽取HtmlExtractor精准抽取信息采集
                                    
    HtmlExtractor是一个Java实现的基于模板的网页结构化信息精准抽取组件，本身并不包含爬虫功能，但可被爬虫或其他程序调用以便更精准地对网页结构化信息进行抽取。 
   
HtmlExtractor是为大规模分布式环境设计的，采用主从架构，主节点负责维护抽取规则，从节点向主节点请求抽取规则，当抽取规则发生变化，主节点主动通知从节点，从而能实现抽取规则变化之后的实时动态生效。 
如
    
                                
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  • java编程思想 -- 多态
                                    百合不是茶
java多态详解
                                    
    一: 向上转型和向下转型 
面向对象中的转型只会发生在有继承关系的子类和父类中（接口的实现也包括在这里）。父类：人    子类：男人向上转型： Person p = new Man() ; //向上转型不需要强制类型转化向下转型： Man man =
    
                                
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  • [自动数据处理]稳扎稳打,逐步形成自有ADP系统体系
                                    comsci
dp
                                    
     
      对于国内的IT行业来讲,虽然我们已经有了"两弹一星",在局部领域形成了自己独有的技术特征,并初步摆脱了国外的控制...但是前面的路还很长.... 
 
      首先是我们的自动数据处理系统还无法处理很多高级工程...中等规模的拓扑分析系统也没有完成,更加复杂的
    
                                
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  • storm 自定义 日志文件
                                    商人shang
stormclusterlogback
                                    
    Storm中的日志级级别默认为INFO，并且，日志文件是根据worker号来进行区分的，这样，同一个log文件中的信息不一定是一个业务的，这样就会有以下两个需求出现： 
1. 想要进行一些调试信息的输出 
2. 调试信息或者业务日志信息想要输出到一些固定的文件中 
  
不要怕，不要烦恼，其实Storm已经提供了这样的支持，可以通过自定义logback 下的 cluster.xml 来输
    
                                
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  • Extjs3 SpringMVC使用 @RequestBody 标签问题记录
                                    21jhf

                                    
    springMVC使用 @RequestBody(required = false) UserVO userInfo 
传递json对象数据，往往会出现http 415，400,500等错误，总结一下需要使用ajax提交json数据才行，ajax提交使用proxy，参数为jsonData，不能为params；另外，需要设置Content-type属性为json，代码如下： 
（由于使用了父类aaa
    
                                
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  • 一些排错方法
                                    文强chu
方法
                                    
    1、java.lang.IllegalStateException: Class invariant violation 
at org.apache.log4j.LogManager.getLoggerRepository(LogManager.java:199)at org.apache.log4j.LogManager.getLogger(LogManager.java:228) 
at o
    
                                
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  • Swing中文件恢复我觉得很难
                                    小桔子
swing
                                    
           我那个草了！老大怎么回事，怎么做项目评估的？只会说相信你可以做的，试一下，有的是时间！ 
       用java开发一个图文处理工具，类似word，任意位置插入、拖动、删除图片以及文本等。文本框、流程图等，数据保存数据库，其余可保存pdf格式。ok,姐姐千辛万苦，
    
                                
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  • php 文件操作
                                    aichenglong
PHP读取文件写入文件
                                    
    1 写入文件 
@$fp=fopen("$DOCUMENT_ROOT/order.txt", "ab"); 
if(!$fp){ 
 echo "open file error" ; 
 
exit; 
} 
$outputstring="date:"." \t tire:".$tire."
    
                                
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  • MySQL的btree索引和hash索引的区别
                                    AILIKES
数据结构mysql算法
                                    
    Hash 索引结构的特殊性，其 检索效率非常高，索引的检索可以一次定位，不像B-Tree 索引需要从根节点到枝节点，最后才能访问到页节点这样多次的IO访问，所以 Hash 索引的查询效率要远高于 B-Tree 索引。           
可能很多人又有疑问了，既然 Hash 索引的效率要比 B-Tree 高很多，为什么大家不都用 Hash 索引而还要使用 B-Tree 索引呢
    
                                
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  • JAVA的抽象--- 接口 --实现
                                    百合不是茶

                                    
    抽象 接口 实现接口 
  
//抽象 类 ,方法 
  
//定义一个公共抽象的类 ,并在类中定义一个抽象的方法体 
抽象的定义使用abstract 
  
abstract class A 定义一个抽象类 例如： 
//定义一个基类
public abstract class A{ 
  
  
//抽象类不能用来实例化，只能用来继承 
//
    
                                
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  • JS变量作用域实例
                                    bijian1013
作用域
                                    
    <script> 
    var scope='hello'; 
    function a(){ 
       console.log(scope);   //undefined 
       var scope='world'; 
       console.log(scope);   //world 
       console.log(b);      
    
                                
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  • TDD实践（二）
                                    bijian1013
javaTDD
                                    
    实践题目：分解质因数 
Step1： 
单元测试： 
package com.bijian.study.factor.test;

import java.util.Arrays;

import junit.framework.Assert;

import org.junit.Before;
import org.junit.Test;

import com.bijian.
    
                                
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  • [MongoDB学习笔记一]MongoDB主从复制
                                    bit1129
mongodb
                                    
    MongoDB称为分布式数据库，主要原因是1.基于副本集的数据备份， 2.基于切片的数据扩容。副本集解决数据的读写性能问题，切片解决了MongoDB的数据扩容问题。 
  事实上，MongoDB提供了主从复制和副本复制两种备份方式，在MongoDB的主从复制和副本复制集群环境中，只有一台作为主服务器，另外一台或者多台服务器作为从服务器。   本文介绍MongoDB的主从复制模式，需要指明
    
                                
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  • 【HBase五】Java API操作HBase
                                    bit1129
hbase
                                    
    import java.io.IOException;

import org.apache.hadoop.conf.Configuration;
import org.apache.hadoop.hbase.HBaseConfiguration;
import org.apache.hadoop.hbase.HColumnDescriptor;
import org.apache.ha
    
                                
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  • python调用zabbix api接口实时展示数据
                                    ronin47

                                    
    zabbix api接口来进行展示。经过思考之后，计划获取如下内容：     1、  获得认证密钥     2、  获取zabbix所有的主机组     3、  获取单个组下的所有主机     4、  获取某个主机下的所有监控项  
    
                                
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  • jsp取得绝对路径
                                    byalias
绝对路径
                                    
    在JavaWeb开发中，常使用绝对路径的方式来引入JavaScript和CSS文件，这样可以避免因为目录变动导致引入文件找不到的情况，常用的做法如下： 
 
一、使用${pageContext.request.contextPath} 
 
　　代码” ${pageContext.request.contextPath}”的作用是取出部署的应用程序名，这样不管如何部署，所用路径都是正确的。 
 

    
                                
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  • Java定时任务调度：用ExecutorService取代Timer
                                    bylijinnan
java
                                    
    《Java并发编程实战》一书提到的用ExecutorService取代Java Timer有几个理由，我认为其中最重要的理由是： 
如果TimerTask抛出未检查的异常，Timer将会产生无法预料的行为。Timer线程并不捕获异常，所以 TimerTask抛出的未检查的异常会终止timer线程。这种情况下，Timer也不会再重新恢复线程的执行了;它错误的认为整个Timer都被取消了。此时，已经被
    
                                
    • 
                                
  • SQL 优化原则
                                    chicony
sql
                                    
      
一、问题的提出 
　在应用系统开发初期，由于开发数据库数据比较少，对于查询SQL语句，复杂视图的的编写等体会不出SQL语句各种写法的性能优劣，但是如果将应用系统提交实际应用后，随着数据库中数据的增加，系统的响应速度就成为目前系统需要解决的最主要的问题之一。系统优化中一个很重要的方面就是SQL语句的优化。对于海量数据，劣质SQL语句和优质SQL语句之间的速度差别可以达到上百倍，可见对于一个系统
    
                                
    • 
                                
  • java 线程弹球小游戏
                                    CrazyMizzz
java游戏
                                    
    最近java学到线程，于是做了一个线程弹球的小游戏，不过还没完善 
 
 这里是提纲 
 1.线程弹球游戏实现 
 1.实现界面需要使用哪些API类 
 JFrame 
 JPanel 
 JButton 
 FlowLayout 
 Graphics2D 
 Thread 
 Color 
 ActionListener 
 ActionEvent 
 MouseListener 
 Mouse
    
                                
    • 
                                
  • hadoop jps出现process information unavailable提示解决办法
                                    daizj
hadoopjps
                                    
    hadoop jps出现process information unavailable提示解决办法       
jps时出现如下信息： 
3019 -- process information unavailable3053 -- process information unavailable2985 -- process information unavailable2917 -- 
    
                                
    • 
                                
  • PHP图片水印缩放类实现
                                    dcj3sjt126com
PHP
                                    
      
<?php
class Image{

	private $path;


	function __construct($path='./'){
		$this->path=rtrim($path,'/').'/';
	}

	//水印函数，参数：背景图，水印图，位置，前缀,TMD透明度

	public function water($b,$l,$pos
    
                                
    • 
                                
  • IOS控件学习：UILabel常用属性与用法
                                    dcj3sjt126com
iosUILabel
                                    
    参考网站： 
http://shijue.me/show_text/521c396a8ddf876566000007 
http://www.tuicool.com/articles/zquENb 
http://blog.csdn.net/a451493485/article/details/9454695 
http://wiki.eoe.cn/page/iOS_pptl_artile_281
    
                                
    • 
                                
  • 完全手动建立maven骨架
                                    eksliang
javaeclipseWeb
                                    
    建一个 JAVA 项目 ： 
mvn archetype:create 
-DgroupId=com.demo 
-DartifactId=App 
[-Dversion=0.0.1-SNAPSHOT] 
[-Dpackaging=jar] 
 
 
建一个 web 项目 ： 
mvn archetype:create 
-DgroupId=com.demo 
-DartifactId=web-a
    
                                
    • 
                                
  • 配置清单
                                    gengzg
配置
                                    
    1、修改grub启动的内核版本
vi /boot/grub/grub.conf
将default 0改为1

拷贝mt7601Usta.ko到/lib文件夹

拷贝RT2870STA.dat到 /etc/Wireless/RT2870STA/文件夹

拷贝wifiscan到bin文件夹，chmod 775 /bin/wifiscan
拷贝wifiget.sh到bin文件夹，chm
    
                                
    • 
                                
  • Windows端口被占用处理方法
                                    huqiji
windows
                                    
    以下文章主要以80端口号为例，如果想知道其他的端口号也可以使用该方法..........................1、在windows下如何查看80端口占用情况?是被哪个进程占用?如何终止等.        这里主要是用到windows下的DOS工具,点击"开始"--"运行",输入&
    
                                
    • 
                                
  • 开源ckplayer 网页播放器， 跨平台(html5, mobile)，flv, f4v, mp4, rtmp协议. webm, ogg, m3u8 ！
                                    天梯梦
mobile
                                    
    CKplayer，其全称为超酷flv播放器，它是一款用于网页上播放视频的软件，支持的格式有：http协议上的flv,f4v,mp4格式，同时支持rtmp视频流格 式播放，此播放器的特点在于用户可以自己定义播放器的风格，诸如播放/暂停按钮，静音按钮，全屏按钮都是以外部图片接口形式调用，用户根据自己的需要制作 出播放器风格所需要使用的各个按钮图片然后替换掉原始风格里相应的图片就可以制作出自己的风格了，
    
                                
    • 
                                
  • 简单工厂设计模式
                                    hm4123660
java工厂设计模式简单工厂模式
                                    
           简单工厂模式（Simple Factory Pattern）属于类的创新型模式，又叫静态工厂方法模式。是通过专门定义一个类来负责创建其他类的实例，被创建的实例通常都具有共同的父类。简单工厂模式是由一个工厂对象决定创建出哪一种产品类的实例。简单工厂模式是工厂模式家族中最简单实用的模式，可以理解为是不同工厂模式的一个特殊实现。 
    
                                
    • 
                                
  • maven笔记
                                    zhb8015
maven
                                    
    跳过测试阶段： 
mvn package -DskipTests 
临时性跳过测试代码的编译： 
mvn package -Dmaven.test.skip=true 
  
maven.test.skip同时控制maven-compiler-plugin和maven-surefire-plugin两个插件的行为，即跳过编译，又跳过测试。 
  
指定测试类 
mvn test
    
                                
    • 
                                
  • 非mapreduce生成Hfile，然后导入hbase当中
                                    Stark_Summer
maphbasereduceHfilepath实例
                                    
    最近一个群友的boss让研究hbase，让hbase的入库速度达到5w+/s，这可愁死了，4台个人电脑组成的集群，多线程入库调了好久，速度也才1w左右，都没有达到理想的那种速度，然后就想到了这种方式，但是网上多是用mapreduce来实现入库，而现在的需求是实时入库，不生成文件了，所以就只能自己用代码实现了，但是网上查了很多资料都没有查到，最后在一个网友的指引下，看了源码，最后找到了生成Hfile
    
                                
    • 
                                
  • jsp web tomcat 编码问题
                                    王新春
tomcatjsppageEncode
                                    
    今天配置jsp项目在tomcat上，windows上正常，而linux上显示乱码，最后定位原因为tomcat 的server.xml 文件的配置，添加 URIEncoding 属性： 
 
 

      <Connector port="8080" protocol="HTTP/1.1" 
               connectionTi
    
                                
    • 
                

            

        

    




    

        

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