双目惯导的camera-imu联合标定

主要流程可以 参考

https://blog.csdn.net/xinmei4275/article/details/84995151

说明几个注意点

1，

2，安装imu包时要严格遵守参考文章的顺序建议，在src   中下载   code_utils    catkinbuild好 再进行imu_utils，执行指令 roslaunch imu_utils  建议在  catkin_ws/src路径下 可能找不到指令

imu标定时要静止 放一段时间

  这个30是分钟 

所以就是在线标30分钟或者rosbag 30分钟 后离线生成标定文件