八 Gazebo学习总结之附加抓手到机器人

开始Gazebo，确定能从先前的教程中载入模型。

1.应该有如下图所示的底座。

2.根据经验，为了使模型变大，修改~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf，让小车能容纳抓手。

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

按以下程序更新内容：

  0 0 .25 0 0 0

  
    20.0
    -0.1 0 -0.1 0 0 0
    
      0.5
      1.0
      0.1
    
  

  
    
      
        2 1 0.3
      
    
  

  
    
      
        2 1 0.3
      
    
  

  
    -0.8 0 -0.125 0 0 0
    
      
        .125
      
    

    
      
        
          0
          0
        
      
    
  

  
    -0.8 0 -0.125 0 0 0
    
      
        .125
      
    
  


  0.8 0.6 0.125 0 1.5707 1.5707
  
    
      
        .125
        .05
      
    
  
  
    
      
        .125
        .05
      
    
  



  0.8 -0.6 0.125 0 1.5707 1.5707
  
    
      
        .125
        .05
      
    
  
  
    
      
        .125
        .05
      
    
  



  0 0 -0.03 0 0 0
  left_wheel
  chassis
  
    0 1 0
  



  0 0 0.03 0 0 0
  right_wheel
  chassis
  
    0 1 0
  

更新后结果如下：

组装复合机器人：

1.创建新的模型目录

mkdir ~/.gazebo/models/simple_mobile_manipulator
cd ~/.gazebo/models/simple_mobile_manipulator

编辑模型的配置文件

gedit ~/.gazebo/models/simple_mobile_manipulator/model.config

复制以下程序到配置文件：

Simple Mobile Manipulator
1.0
model.sdf


My Name
[email protected]



My simple mobile manipulator

2.创建模型SDF文件。

gedit ~/.gazebo/models/simple_mobile_manipulator/model.sdf

复制以下内容到.sdf文件中：

  model://my_gripper
  1.3 0 0.1 0 0 0



  model://my_robot
  0 0 0 0 0 0



  mobile_base::chassis
  simple_gripper::riser
  
    
      0
      0
    
    0 0 1
  




  model://hokuyo
  1.3 0 0.3 0 0 0



  hokuyo::link
  simple_gripper::palm
  
    0 0 1
    
      0
      0
    
  

3.保存模型的.config和.sdf文件，运行Gazebo。

本文靠自己理解，翻译而来，错误之处望不吝指教！！！