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惯性导航

介绍4种坐标转换

https://wenku.baidu.com/view/4c8a8f5c2379168884868762caaedd3383c4b5c8.html

代码？

https://download.csdn.net/download/kandy8890111/1495439

https://download.csdn.net/download/liu690851999/8042123

有代码介绍

https://blog.csdn.net/xiaoxilang/article/details/80537513

Crazepony四轴介绍

http://www.crazepony.com/download.html

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