carsim学习笔记4——构建路面

carsim的道路模型设置这里选择如下图所示：

1、X-Y coordinates of path（道路的x_y坐标）

条件选择如下所示：

这个道路是以x，y点构建的道路模型

这个道路模型求解后，动画显示只有中心线而没有路面以及路边环境，原因是这个里面只给了x_y坐标，只能得到道路的中心线不能获得路面的信息以及周边环境的信息。

道路构建原理：

①根据x_y坐标建立的只是一个道路的中心线，中心线的长度就是参数设置里面的station；可以根据x_y得到station也可以通过设置station得到x_y坐标。

②道路的某一点station到路边的距离就是道路的宽度L;

2、3D road

这里选的是staight下面的道路模型，点击进去，如下图所示：

进去之后，分几部分设计：先设置一个路径，然后设置坡度，以及超高等

①、路径设置

这里一般选择第一个和第二个，

点击蓝色进去如下所示：

给右侧添加相应的x_y坐标即可；

其中左上角的path with custom  ID是表示有多条道路模型时 的标号。根据道路ID告诉车辆在那条路上跑。

starting heading 表示道路与横轴的夹角。

关于右侧参数的解释：

其中，选择radius可以构建一个一部分为圆的路面，后面包括角度的设置；

选择curvature（曲率）可以构建一个曲线路面，曲率与圆的半径为导数关系，同样也可以设置角度；

选择table，相当于连接了一个x_y表格

选择clothoid（回旋曲线），可以设置长度；

注：设置完道路后，updata一下

②、坡度设置

这里同样建立了一个坐标轴，station是横轴，Z是纵轴。改变z的大小也就改变了道路的坡度。

同样新建一个数据库，点击进入设置界面修改z值，可以将其中一段的坡度修改为平的，或者其他。

③超高的设置

一般在曲线路面中使用

④路面附着系数设置

这里选的是多附着系数

点击进入参数设置界面，如下图所示：

右侧表格的X Axis表示道路的station。

第一行中0表示station是0；-5是道路左侧的坐标，0是道路中线的坐标，5是道路右侧的坐标

第二行中0表示station是0；0.5是道路左侧的附着系数，0.2是道路中间的附着系数，0.5是道路右侧的附着系数

第三行中3表示station是3；0.5是道路左侧的附着系数，0.2是道路中间的附着系数，0.5是道路右侧的附着系数

对开路面附着系数设置可以参照下面左侧图片，对接路面附着系数设置可以参照下面右侧图片

                                     

3、动画显示路面的设置

点击进入具体参数设置界面如下图所示

在这个表格的基础上添加一行，设置为冰面

点击右下角的“preview on a flat road”按钮提前查看路面的效果，结果发现效果并不是很好。设置第6行中的dz（偏移量）为0.005，再进行查看

4、路面动画显示路桩设置

点击进去进行具体参数设置，页面如下图所示

通过设置右下角的x_y值就可以设置路桩的设置