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极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
一、软件架构及Carsim联合仿真框架以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构;二、侧倾控制策略俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客侧倾控制的套路与上一讲俯仰控制的套路差不多,前期单一模块开发,可以尝试根据某个指标进行查表,得到目标电流。首先测试对比下最小电流与最大电流工况下,侧倾性能与原车被动减振器侧倾性能对比,性能指标为侧倾率。测试工况为DLC高速变道。测试结果如下
- 制动点头与加速抬头控制及与carsim联合仿真对比
极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
一、软件架构及Carsim联合仿真框架以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构。二、制动点头加速抬头控制策略转向侧倾控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客通过这两篇文章,相信看过的肯定能很容易联想到,制动点头与加速抬头的控制,主要与纵向加速度强相关,控制策略方面,可以先尝试通过纵向加速度查表,得到目标电流。同样的直线加
- 俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比
极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
一、软件架构及Carsim联合仿真框架以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构;上一讲中,我们介绍了垂向控制模块(SH)的搭建与联合仿真,介绍与carsim仿真的接口,这一讲我们在上一讲仿真平台基础上,进行俯仰模块的单独开发与仿真。二、俯仰控制策略我们设定cdc电磁阀电流工作范围是[01.6],俯仰工况关注俯仰率这个指标。0A电流,过扫频路面,如下图,低频恶化,高频有提升。1.6A电流,过扫
- Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真前置设置
HO灵
经验分享
前言网上说了一些配置Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真的方法,有的只需要几步就行,但是按照操作结束后好像也还不行,所以就写了如下内容,对于我自己是有用的,大家谨慎参考。1、注册表部分MATLAB版本:2021a,可以查到对应注册表版本为9.10Carsim版本:2020运行win+R,输入regedit注册表打开后找到如下位置(此处9.10就是MATLAB2021a),在空白处右
- 外部控制carsim速度及节气门
知识搬运工阿杰
CarSim自动驾驶
1.外部速度控制首先carsim这样在produce设置然后需要输入代码外部输入设置可以看到曲线并不稳定在carsim输入端输入初速度就会变得平滑2.节气门设置有两个方法设置外部节气门开度,根据你的具体情况,自己选择。
- Carsim中添加路径
不浪不欢
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目录1.新建3DRoad数据库2.设置具体参数3.添加自定义道路信息利用carsim和simulink联合仿真时,需要给定参考轨迹,具体设置如下:1.新建3DRoad数据库在Miscellaneousdata中添加附加选项**“3DRoad”,并新建一个数据库为road1**2.设置具体参数点一下road1,进入如下设置界面箭头1表示参考路径为二维数据,也就是路径点的(x,y)坐标;箭头2表示3D
- 【自动驾驶仿真】Carsim指定matlab版本联合仿真(Carsim设定matlab路径)
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Carsim中设置Matlab版本问题电脑中有多个版本的matlab,当carsim需要与指定版本的simulink进行仿真时,如何设置?解决方案Carsim中菜单栏-->Tools-->SelectMATLABVersion-->选择对应版本
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目录车联网数字孪生系统自动驾驶仿真测试闭环系统搭建相关使用的工具:术语车联网数字孪生系统自动驾驶仿真测试闭环系统搭建自动驾驶场景搭建硬件设备设置进入场景中进行仿真研究分析车辆算法仿真性能相关使用的工具:carmaker软件_现有的自动驾驶仿真软件现状总结_weixin_39875167的博客-CSDN博客现有的无人驾驶仿真软件主要包括CarSim、CarMaker、PreScan、PTVVissi
- 老王自动驾驶规划算法
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平台搭建Prescan配置C:\Users\Public\Documents\Experiments中有Demo_PreScanCarSim3D.cpar,该文件是与carsim联合仿真的接口打开Prescan,拖动奥迪A8模型,修改x、y坐标为0Carsim配置打开Carsim新建一个库,打开C:\Users\Public\Documents\Experiments中的Demo_PreScanC
- Carsim | 平行泊车场景搭建
squirrel快乐敲码
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本文章很多内容学习了B站上的教程。如不妥,请私聊删除。Carsim平行泊车场景搭建在MIscellaneous:3DRoad中选择进行参数调节:这里就是简单的自西向东就可以然后进行最主要的更改,在右侧,找到:将参数调整为如下:得到场景:一些解释,可能不是很正规:泊车场景的搭建,就是道路可视化的一个过程。在updateRoadsurface3Dshapefiles中有以下属性第1到6列是可视化渲染效
- 解决科研小问题 | Error: Unable to find solver DLL path from sim file
squirrel快乐敲码
解决科研小问题matlab
当simulink和carsim联合仿真的时候出现:Error:UnabletofindsolverDLLpathfromsimfile网上出现了很多种解决的办法,例如重新输一遍输出和输入,例如把solver添加路径……如果这些都不能解决的话可以看看下面这个:在与simulink连接的界面上,是不是误点了“specifyalternativeVSsolverfile(s)”,如果点了,取消就可以了
- 磕了个盐 | Carsim中怎么设置两辆车
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磕盐自动驾驶
这里只在carsim软件里进行仿真,不与simulink进行联合仿真假如前车与本车的距离为40m前车为0;本车为-40。先建立一个dataset设置本车修改道路信息中的这个更改起始位置Sstart。如果要改是否有中心线还可以更改road(medium)这里道路设置完要点updataroadsurface3Dshapefiles再建立一个dataset更改前车的参数在主页面连接上本车信息切换到本车的
- 猿创征文|推荐几款常用开发利器
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个人主页:同学来啦版权:本文由【同学来啦】原创、在CSDN首发、需要转载请联系博主如果文章对你有帮助,欢迎关注、点赞、收藏和订阅专栏哦文章目录一、引言二、文本编辑工具1、Notepad++2、Typora三、软件开发工具1、AndroidStudio2、IntelliJIDEA3、Postman4、Navicat四、系统仿真工具1、PreScan+CarSim2、Matlab五、其他工具1、Sni
- CarSim仿真快速入门(二十二)—CarSim2022中设置IO写出
小明师兄
CarSim入门到精通自动驾驶ADASCarSim联合仿真SIMULINK
VS数学模型可以通过VS浏览器启动和控制,这样就不需要其他软件了。仿真活动的主要产品是一个输出文件,其中包含感兴趣的变量的时间历史,可以用VSVisualizer绘制或用于生成动画。输出也可以自动写成文件,可以在Excel(和其他电子表格程序)或MATLAB中打开。车辆的VS数学模型也可以从其他仿真环境中启动和控制,如MATLAB、Simulink、LabVIEW、ASCET、FMI兼容的软件和自
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- 自动驾驶仿真:基于Carsim开发的加速度请求模型
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决策规划仿真平台搭建自动驾驶决策规划算法第二章第一节决策规划仿真平台搭建这部分的主要难点在于多个软件的连通与适配,环境的搭建总是折磨人的,主要是4个软件,各软件版本如下VisualStudio2017PreScan8.5.0CarSim2019.0MATLAB2019b主要记录几个错误Errorexecutingcallback‘LoadFcn’电脑上原来安装的是2022版本的VisualStud
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纯跟踪(PurePursuit)路径跟踪算法研究(2)下午进行了简单的公式推导,理论推导部分是没有问题的下面的博客提供了在实车上用GPS实现纯跟踪控制的一些思路和注意点PurePursuit(纯追踪算法)ROS实践并不急于在实车上实现,第一步实现CarSim于Simulink的联合仿真下面几篇博客主要是用Python模拟,读着稍微有点困难无人驾驶汽车系统入门(十八)——使用purepursuit实
- carsim与matlab仿真
一卒2018
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matlab2021a安装教程,亲测。百度网盘:matlab2021a安装包提取码:1223CarSim2020安装教程,亲测。百度网盘:CarSim2020安装包提取码:1223,破解可参考b站视频
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Carsimvscode
安装过程中关闭杀毒软件和windows自带的defender,正常安装后出现以下错误,打不开carsim软件。这里显示CVI是老版本要修复,点击“是”后:修复失败!!!解决方案:(注意重新安装的时候要把文件删除干净)更新到最新版本的CVI,你的电脑里应该安装有LABView在电脑里找到如下路径:C:\ProgramFiles(x86)\NationalInstruments\Shared\NIUn
- carsim与matlab联合仿真的问题汇总
Runningwind2012
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1)基于动力学求解最优解时遇到MATLAB报错:索引超出数组元素的数目(0)其直接原因是MPCControllerS-function中quadprog函数求不出解时X为空,后续调用X则会导致索引超出数组元素的数目。解决方法:在MPCControllerS-function中,每次求完X,判断其是否为有效的解,若不是则令u保持为前一时刻的值。解决办法,在源程序中修改如下代码if(isempty(X
- carsim与simulink联合仿真注意事项
知识搬运工阿杰
CarSimmatlab自动驾驶
carsim与simulink联合仿真之前是需要一些配置的,不然容易出错,然后你就开启了踩坑,埋坑的一天。可以去看我b站录得视频。名字和这个一致https://www.bilibili.com/video/BV1uL411L7vs?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=ab7052e50f598e674a2342a62fcadf6f我研一刚开学的时候,因为这个联合仿真
- 【win11的CARSIM2020安装教程最全,包括下载地址,关闭防火墙】
落叶霜霜
#学习笔记人工智能Ubuntu系统windowscarsim安装c++githubpycharm
carsim2020.0软件下载地址参考:https://www.cnblogs.com/bbman/p/15148890.html百度网盘提取后,先关闭防护墙。如何永久关闭windowsdefender杀毒软件。第一种方式安装某一杀毒软件,比如某管家、某60,杀毒软件会覆盖Defender优先起作用!第二种方式win11系统1、在键盘上按快捷键【WIN+R】或者鼠标右击桌面左下角Windows图
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、南城不南 ╯
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Matlab_Simulink2018a与carsim2019联合仿真教训:问题:积分器出现奇点,导致不可积分;2、办法:公式是否正确(模型是否有误);检查公式中参数单位换算是否正确;反馈回路是否出现代数环,若是出现代数环,加入延时模块消除代数环;检查反馈回路上的分母值是否过小,或单位换算是否错误。求解器步长是否为固定步长,采样时间carsim与simulink的是否一致。出现这个问题最可能的情况
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AEB基于危险系数,复现lunwen(相对基础)。构建了基于TTC和危险系数的风险评估模型,适合初学AEB,想了解AEB原理和simulink搭建的,simulink中有风险评估的状态机模型和底层PID控制的实施模型,采用trucksim/carsim联合仿真实现ID:73299667690979729飞***翼
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AEBCarsim和Simulink联合仿真基于TTC,驾驶员安全距离模型的AEB算法仿真,CCRM,CCRS,CCRB,二级制动,下层做了逆制动器模型,也做了控制模糊pid模型但是没调参数可自己调.场景是CNCAP和ENCAP法规ID:3859672379641842
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EuroNCAP(欧洲新车评估计划)是欧洲新车评估计划的缩写,由一个自愿的五星级安全评级系统组成,自1996年以来一直存在。该评估协议由一系列的车辆测试组成,目的是帮助消费者和企业在安全性能方面对车辆进行相对比较。在自动驾驶辅助系统(ADAS)的辅助驾驶-公路辅助系统的测试中,一个基本的系统是自适应巡航控制,即ACC。在欧洲NCAP的测试协议中,ACC是通过车对车的测试来进行的,其中包括使用反射式
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CarSim入门到精通自动驾驶CarSimADASAEBSIMULINK
目录EuroNCAPVRUAEB背景行人目标VUT和行人目标设置自动VUT和行人目标定位测试评分
- CarSim仿真快速入门(二十四)-CarSim&Simulink联合仿真中的输入和输出IO接口
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CarSim入门到精通matlabCarSimADAS智能驾驶车辆算法开发
导入和导出数组用于Simulink以外的外部仿真工具。同样的设置也用于LabVIEW、ASCET、FMI/FMU以及可能用MATLAB、Python和其他语言编写的自定义程序。在所有这些情况下,I/O通道。导入和I/O通道。输出屏幕用于配置VS数学模型以满足外部仿真工具的通信要求。I/O通道:输出输出的变量可以写到文件中,以便以后绘图和制作动画,也可以输出到其他仿真环境,如Simulink、Lab
- 对于规范和实现,你会混淆吗?
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HotSpot
昨晚和朋友聊天,喝了点咖啡,由于我经常喝茶,很长时间没喝咖啡了,所以失眠了,于是起床读JVM规范,读完后在朋友圈发了一条信息:
JVM Run-Time Data Areas:The Java Virtual Machine defines various run-time data areas that are used during execution of a program. So
- android 网络
百合不是茶
网络
android的网络编程和java的一样没什么好分析的都是一些死的照着写就可以了,所以记录下来 方便查找 , 服务器使用的是TomCat
服务器代码; servlet的使用需要在xml中注册
package servlet;
import java.io.IOException;
import java.util.Arr
- [读书笔记]读法拉第传
comsci
读书笔记
1831年的时候,一年可以赚到1000英镑的人..应该很少的...
要成为一个科学家,没有足够的资金支持,很多实验都无法完成
但是当钱赚够了以后....就不能够一直在商业和市场中徘徊......
- 随机数的产生
沐刃青蛟
随机数
c++中阐述随机数的方法有两种:
一是产生假随机数(不管操作多少次,所产生的数都不会改变)
这类随机数是使用了默认的种子值产生的,所以每次都是一样的。
//默认种子
for (int i = 0; i < 5; i++)
{
cout<<
- PHP检测函数所在的文件名
IT独行者
PHP函数
很简单的功能,用到PHP中的反射机制,具体使用的是ReflectionFunction类,可以获取指定函数所在PHP脚本中的具体位置。 创建引用脚本。
代码:
[php]
view plain
copy
// Filename: functions.php
<?php&nbs
- 银行各系统功能简介
文强chu
金融
银行各系统功能简介 业务系统 核心业务系统 业务功能包括:总账管理、卡系统管理、客户信息管理、额度控管、存款、贷款、资金业务、国际结算、支付结算、对外接口等 清分清算系统 以清算日期为准,将账务类交易、非账务类交易的手续费、代理费、网络服务费等相关费用,按费用类型计算应收、应付金额,经过清算人员确认后上送核心系统完成结算的过程 国际结算系
- Python学习1(pip django 安装以及第一个project)
小桔子
pythondjangopip
最近开始学习python,要安装个pip的工具。听说这个工具很强大,安装了它,在安装第三方工具的话so easy!然后也下载了,按照别人给的教程开始安装,奶奶的怎么也安装不上!
第一步:官方下载pip-1.5.6.tar.gz, https://pypi.python.org/pypi/pip easy!
第二部:解压这个压缩文件,会看到一个setup.p
- php 数组
aichenglong
PHP排序数组循环多维数组
1 php中的创建数组
$product = array('tires','oil','spark');//array()实际上是语言结构而不 是函数
2 如果需要创建一个升序的排列的数字保存在一个数组中,可以使用range()函数来自动创建数组
$numbers=range(1,10)//1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
$numbers=range(1,10,
- 安装python2.7
AILIKES
python
安装python2.7
1、下载可从 http://www.python.org/进行下载#wget https://www.python.org/ftp/python/2.7.10/Python-2.7.10.tgz
2、复制解压
#mkdir -p /opt/usr/python
#cp /opt/soft/Python-2
- java异常的处理探讨
百合不是茶
JAVA异常
//java异常
/*
1,了解java 中的异常处理机制,有三种操作
a,声明异常
b,抛出异常
c,捕获异常
2,学会使用try-catch-finally来处理异常
3,学会如何声明异常和抛出异常
4,学会创建自己的异常
*/
//2,学会使用try-catch-finally来处理异常
- getElementsByName实例
bijian1013
element
实例1:
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/x
- 探索JUnit4扩展:Runner
bijian1013
java单元测试JUnit
参加敏捷培训时,教练提到Junit4的Runner和Rule,于是特上网查一下,发现很多都讲的太理论,或者是举的例子实在是太牵强。多搜索了几下,搜索到两篇我觉得写的非常好的文章。
文章地址:http://www.blogjava.net/jiangshachina/archive/20
- [MongoDB学习笔记二]MongoDB副本集
bit1129
mongodb
1. 副本集的特性
1)一台主服务器(Primary),多台从服务器(Secondary)
2)Primary挂了之后,从服务器自动完成从它们之中选举一台服务器作为主服务器,继续工作,这就解决了单点故障,因此,在这种情况下,MongoDB集群能够继续工作
3)挂了的主服务器恢复到集群中只能以Secondary服务器的角色加入进来
2
- 【Spark八十一】Hive in the spark assembly
bit1129
assembly
Spark SQL supports most commonly used features of HiveQL. However, different HiveQL statements are executed in different manners:
1. DDL statements (e.g. CREATE TABLE, DROP TABLE, etc.)
- Nginx问题定位之监控进程异常退出
ronin47
nginx在运行过程中是否稳定,是否有异常退出过?这里总结几项平时会用到的小技巧。
1. 在error.log中查看是否有signal项,如果有,看看signal是多少。
比如,这是一个异常退出的情况:
$grep signal error.log
2012/12/24 16:39:56 [alert] 13661#0: worker process 13666 exited on s
- No grammar constraints (DTD or XML schema).....两种解决方法
byalias
xml
方法一:常用方法 关闭XML验证
工具栏:windows => preferences => xml => xml files => validation => Indicate when no grammar is specified:选择Ignore即可。
方法二:(个人推荐)
添加 内容如下
<?xml version=
- Netty源码学习-DefaultChannelPipeline
bylijinnan
netty
package com.ljn.channel;
/**
* ChannelPipeline采用的是Intercepting Filter 模式
* 但由于用到两个双向链表和内部类,这个模式看起来不是那么明显,需要仔细查看调用过程才发现
*
* 下面对ChannelPipeline作一个模拟,只模拟关键代码:
*/
public class Pipeline {
- MYSQL数据库常用备份及恢复语句
chicony
mysql
备份MySQL数据库的命令,可以加选不同的参数选项来实现不同格式的要求。
mysqldump -h主机 -u用户名 -p密码 数据库名 > 文件
备份MySQL数据库为带删除表的格式,能够让该备份覆盖已有数据库而不需要手动删除原有数据库。
mysqldump -–add-drop-table -uusername -ppassword databasename > ba
- 小白谈谈云计算--基于Google三大论文
CrazyMizzz
Google云计算GFS
之前在没有接触到云计算之前,只是对云计算有一点点模糊的概念,觉得这是一个很高大上的东西,似乎离我们大一的还很远。后来有机会上了一节云计算的普及课程吧,并且在之前的一周里拜读了谷歌三大论文。不敢说理解,至少囫囵吞枣啃下了一大堆看不明白的理论。现在就简单聊聊我对于云计算的了解。
我先说说GFS
&n
- hadoop 平衡空间设置方法
daizj
hadoopbalancer
在hdfs-site.xml中增加设置balance的带宽,默认只有1M:
<property>
<name>dfs.balance.bandwidthPerSec</name>
<value>10485760</value>
<description&g
- Eclipse程序员要掌握的常用快捷键
dcj3sjt126com
编程
判断一个人的编程水平,就看他用键盘多,还是鼠标多。用键盘一是为了输入代码(当然了,也包括注释),再有就是熟练使用快捷键。 曾有人在豆瓣评
《卓有成效的程序员》:“人有多大懒,才有多大闲”。之前我整理了一个
程序员图书列表,目的也就是通过读书,让程序员变懒。 程序员作为特殊的群体,有的人可以这么懒,懒到事情都交给机器去做,而有的人又可以那么勤奋,每天都孜孜不倦得
- Android学习之路
dcj3sjt126com
Android学习
转自:http://blog.csdn.net/ryantang03/article/details/6901459
以前有J2EE基础,接触JAVA也有两三年的时间了,上手Android并不困难,思维上稍微转变一下就可以很快适应。以前做的都是WEB项目,现今体验移动终端项目,让我越来越觉得移动互联网应用是未来的主宰。
下面说说我学习Android的感受,我学Android首先是看MARS的视
- java 遍历Map的四种方法
eksliang
javaHashMapjava 遍历Map的四种方法
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2059996
package com.ickes;
import java.util.HashMap;
import java.util.Iterator;
import java.util.Map;
import java.util.Map.Entry;
/**
* 遍历Map的四种方式
- 【精典】数据库相关相关
gengzg
数据库
package C3P0;
import java.sql.Connection;
import java.sql.SQLException;
import java.beans.PropertyVetoException;
import com.mchange.v2.c3p0.ComboPooledDataSource;
public class DBPool{
- 自动补全
huyana_town
自动补全
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"><html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&quo
- jquery在线预览PDF文件,打开PDF文件
天梯梦
jquery
最主要的是使用到了一个jquery的插件jquery.media.js,使用这个插件就很容易实现了。
核心代码
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.
- ViewPager刷新单个页面的方法
lovelease
androidviewpagertag刷新
使用ViewPager做滑动切换图片的效果时,如果图片是从网络下载的,那么再子线程中下载完图片时我们会使用handler通知UI线程,然后UI线程就可以调用mViewPager.getAdapter().notifyDataSetChanged()进行页面的刷新,但是viewpager不同于listview,你会发现单纯的调用notifyDataSetChanged()并不能刷新页面
- 利用按位取反(~)从复合枚举值里清除枚举值
草料场
enum
以 C# 中的 System.Drawing.FontStyle 为例。
如果需要同时有多种效果,
如:“粗体”和“下划线”的效果,可以用按位或(|)
FontStyle style = FontStyle.Bold | FontStyle.Underline;
如果需要去除 style 里的某一种效果,
- Linux系统新手学习的11点建议
刘星宇
编程工作linux脚本
随着Linux应用的扩展许多朋友开始接触Linux,根据学习Windwos的经验往往有一些茫然的感觉:不知从何处开始学起。这里介绍学习Linux的一些建议。
一、从基础开始:常常有些朋友在Linux论坛问一些问题,不过,其中大多数的问题都是很基础的。例如:为什么我使用一个命令的时候,系统告诉我找不到该目录,我要如何限制使用者的权限等问题,这些问题其实都不是很难的,只要了解了 Linu
- hibernate dao层应用之HibernateDaoSupport二次封装
wangzhezichuan
DAOHibernate
/**
* <p>方法描述:sql语句查询 返回List<Class> </p>
* <p>方法备注: Class 只能是自定义类 </p>
* @param calzz
* @param sql
* @return
* <p>创建人:王川</p>
* <p>创建时间:Jul