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极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
一、软件架构及Carsim联合仿真框架以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构;二、侧倾控制策略俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客侧倾控制的套路与上一讲俯仰控制的套路差不多,前期单一模块开发,可以尝试根据某个指标进行查表,得到目标电流。首先测试对比下最小电流与最大电流工况下,侧倾性能与原车被动减振器侧倾性能对比,性能指标为侧倾率。测试工况为DLC高速变道。测试结果如下
- 制动点头与加速抬头控制及与carsim联合仿真对比
极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
一、软件架构及Carsim联合仿真框架以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构。二、制动点头加速抬头控制策略转向侧倾控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客通过这两篇文章,相信看过的肯定能很容易联想到,制动点头与加速抬头的控制,主要与纵向加速度强相关,控制策略方面,可以先尝试通过纵向加速度查表,得到目标电流。同样的直线加
- 俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比
极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
一、软件架构及Carsim联合仿真框架以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构;上一讲中,我们介绍了垂向控制模块(SH)的搭建与联合仿真,介绍与carsim仿真的接口,这一讲我们在上一讲仿真平台基础上,进行俯仰模块的单独开发与仿真。二、俯仰控制策略我们设定cdc电磁阀电流工作范围是[01.6],俯仰工况关注俯仰率这个指标。0A电流,过扫频路面,如下图,低频恶化,高频有提升。1.6A电流,过扫
- Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真前置设置
HO灵
经验分享
前言网上说了一些配置Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真的方法,有的只需要几步就行,但是按照操作结束后好像也还不行,所以就写了如下内容,对于我自己是有用的,大家谨慎参考。1、注册表部分MATLAB版本:2021a,可以查到对应注册表版本为9.10Carsim版本:2020运行win+R,输入regedit注册表打开后找到如下位置(此处9.10就是MATLAB2021a),在空白处右
- 外部控制carsim速度及节气门
知识搬运工阿杰
CarSim自动驾驶
1.外部速度控制首先carsim这样在produce设置然后需要输入代码外部输入设置可以看到曲线并不稳定在carsim输入端输入初速度就会变得平滑2.节气门设置有两个方法设置外部节气门开度,根据你的具体情况,自己选择。
- Carsim中添加路径
不浪不欢
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目录1.新建3DRoad数据库2.设置具体参数3.添加自定义道路信息利用carsim和simulink联合仿真时,需要给定参考轨迹,具体设置如下:1.新建3DRoad数据库在Miscellaneousdata中添加附加选项**“3DRoad”,并新建一个数据库为road1**2.设置具体参数点一下road1,进入如下设置界面箭头1表示参考路径为二维数据,也就是路径点的(x,y)坐标;箭头2表示3D
- 【自动驾驶仿真】Carsim指定matlab版本联合仿真(Carsim设定matlab路径)
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matlab自动驾驶
Carsim中设置Matlab版本问题电脑中有多个版本的matlab,当carsim需要与指定版本的simulink进行仿真时,如何设置?解决方案Carsim中菜单栏-->Tools-->SelectMATLABVersion-->选择对应版本
- (无人驾驶仿真软件整理)
谢大旭
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目录车联网数字孪生系统自动驾驶仿真测试闭环系统搭建相关使用的工具:术语车联网数字孪生系统自动驾驶仿真测试闭环系统搭建自动驾驶场景搭建硬件设备设置进入场景中进行仿真研究分析车辆算法仿真性能相关使用的工具:carmaker软件_现有的自动驾驶仿真软件现状总结_weixin_39875167的博客-CSDN博客现有的无人驾驶仿真软件主要包括CarSim、CarMaker、PreScan、PTVVissi
- 老王自动驾驶规划算法
儒雅芝士
自动驾驶规划控制自动驾驶人工智能机器学习
平台搭建Prescan配置C:\Users\Public\Documents\Experiments中有Demo_PreScanCarSim3D.cpar,该文件是与carsim联合仿真的接口打开Prescan,拖动奥迪A8模型,修改x、y坐标为0Carsim配置打开Carsim新建一个库,打开C:\Users\Public\Documents\Experiments中的Demo_PreScanC
- Carsim | 平行泊车场景搭建
squirrel快乐敲码
笔记经验分享
本文章很多内容学习了B站上的教程。如不妥,请私聊删除。Carsim平行泊车场景搭建在MIscellaneous:3DRoad中选择进行参数调节:这里就是简单的自西向东就可以然后进行最主要的更改,在右侧,找到:将参数调整为如下:得到场景:一些解释,可能不是很正规:泊车场景的搭建,就是道路可视化的一个过程。在updateRoadsurface3Dshapefiles中有以下属性第1到6列是可视化渲染效
- 解决科研小问题 | Error: Unable to find solver DLL path from sim file
squirrel快乐敲码
解决科研小问题matlab
当simulink和carsim联合仿真的时候出现:Error:UnabletofindsolverDLLpathfromsimfile网上出现了很多种解决的办法,例如重新输一遍输出和输入,例如把solver添加路径……如果这些都不能解决的话可以看看下面这个:在与simulink连接的界面上,是不是误点了“specifyalternativeVSsolverfile(s)”,如果点了,取消就可以了
- 磕了个盐 | Carsim中怎么设置两辆车
squirrel快乐敲码
磕盐自动驾驶
这里只在carsim软件里进行仿真,不与simulink进行联合仿真假如前车与本车的距离为40m前车为0;本车为-40。先建立一个dataset设置本车修改道路信息中的这个更改起始位置Sstart。如果要改是否有中心线还可以更改road(medium)这里道路设置完要点updataroadsurface3Dshapefiles再建立一个dataset更改前车的参数在主页面连接上本车信息切换到本车的
- 猿创征文|推荐几款常用开发利器
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工具套件开发利器
个人主页:同学来啦版权:本文由【同学来啦】原创、在CSDN首发、需要转载请联系博主如果文章对你有帮助,欢迎关注、点赞、收藏和订阅专栏哦文章目录一、引言二、文本编辑工具1、Notepad++2、Typora三、软件开发工具1、AndroidStudio2、IntelliJIDEA3、Postman4、Navicat四、系统仿真工具1、PreScan+CarSim2、Matlab五、其他工具1、Sni
- CarSim仿真快速入门(二十二)—CarSim2022中设置IO写出
小明师兄
CarSim入门到精通自动驾驶ADASCarSim联合仿真SIMULINK
VS数学模型可以通过VS浏览器启动和控制,这样就不需要其他软件了。仿真活动的主要产品是一个输出文件,其中包含感兴趣的变量的时间历史,可以用VSVisualizer绘制或用于生成动画。输出也可以自动写成文件,可以在Excel(和其他电子表格程序)或MATLAB中打开。车辆的VS数学模型也可以从其他仿真环境中启动和控制,如MATLAB、Simulink、LabVIEW、ASCET、FMI兼容的软件和自
- 【CarSim】CarSim配载
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CarSimCarSim
编辑:CrazyRabbit日期:2022年3月16日本文介绍了CarSim中如何配载。1.前言在CarSim建模的过程中,我们经常拿到的车辆的质量/惯量数据是空载的数据,甚至K&C的数据也是空载的,而我们可能希望仿真半载甚至满载的车辆性能,那么此时就需要通过给车辆模型进行配载来调整车辆仿真状态。2.配载方法配载需要用到CarSimLibrary中的Payload。该Library分为两种方式:B
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- 自动驾驶仿真:基于Carsim开发的加速度请求模型
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文章目录前言一、加速度输出变量问题澄清二、配置Carsim动力学模型三、配置Carsim驾驶员模型四、添加VSCommand代码五、RunControl联合仿真六、加速度模型效果验证前言1、自动驾驶行业中,算法端对于纵向控制的功能预留接口基本都是加速度,我们需要给控制器仿真加速度的信号,控制器才会实现对纵向功能的控制。2、Carsim或者其他动力学软件,主要提供者节气门开度和主缸压力进行控制。我们
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决策规划仿真平台搭建自动驾驶决策规划算法第二章第一节决策规划仿真平台搭建这部分的主要难点在于多个软件的连通与适配,环境的搭建总是折磨人的,主要是4个软件,各软件版本如下VisualStudio2017PreScan8.5.0CarSim2019.0MATLAB2019b主要记录几个错误Errorexecutingcallback‘LoadFcn’电脑上原来安装的是2022版本的VisualStud
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纯跟踪(PurePursuit)路径跟踪算法研究(2)下午进行了简单的公式推导,理论推导部分是没有问题的下面的博客提供了在实车上用GPS实现纯跟踪控制的一些思路和注意点PurePursuit(纯追踪算法)ROS实践并不急于在实车上实现,第一步实现CarSim于Simulink的联合仿真下面几篇博客主要是用Python模拟,读着稍微有点困难无人驾驶汽车系统入门(十八)——使用purepursuit实
- carsim与matlab仿真
一卒2018
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matlab2021a安装教程,亲测。百度网盘:matlab2021a安装包提取码:1223CarSim2020安装教程,亲测。百度网盘:CarSim2020安装包提取码:1223,破解可参考b站视频
- Carsim安装过程中出现 “CVI老版本”错误,解决方案
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安装过程中关闭杀毒软件和windows自带的defender,正常安装后出现以下错误,打不开carsim软件。这里显示CVI是老版本要修复,点击“是”后:修复失败!!!解决方案:(注意重新安装的时候要把文件删除干净)更新到最新版本的CVI,你的电脑里应该安装有LABView在电脑里找到如下路径:C:\ProgramFiles(x86)\NationalInstruments\Shared\NIUn
- carsim与matlab联合仿真的问题汇总
Runningwind2012
matlab无人车
1)基于动力学求解最优解时遇到MATLAB报错:索引超出数组元素的数目(0)其直接原因是MPCControllerS-function中quadprog函数求不出解时X为空,后续调用X则会导致索引超出数组元素的数目。解决方法:在MPCControllerS-function中,每次求完X,判断其是否为有效的解,若不是则令u保持为前一时刻的值。解决办法,在源程序中修改如下代码if(isempty(X
- carsim与simulink联合仿真注意事项
知识搬运工阿杰
CarSimmatlab自动驾驶
carsim与simulink联合仿真之前是需要一些配置的,不然容易出错,然后你就开启了踩坑,埋坑的一天。可以去看我b站录得视频。名字和这个一致https://www.bilibili.com/video/BV1uL411L7vs?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=ab7052e50f598e674a2342a62fcadf6f我研一刚开学的时候,因为这个联合仿真
- 【win11的CARSIM2020安装教程最全,包括下载地址,关闭防火墙】
落叶霜霜
#学习笔记人工智能Ubuntu系统windowscarsim安装c++githubpycharm
carsim2020.0软件下载地址参考:https://www.cnblogs.com/bbman/p/15148890.html百度网盘提取后,先关闭防护墙。如何永久关闭windowsdefender杀毒软件。第一种方式安装某一杀毒软件,比如某管家、某60,杀毒软件会覆盖Defender优先起作用!第二种方式win11系统1、在键盘上按快捷键【WIN+R】或者鼠标右击桌面左下角Windows图
- Simulink积分器出现奇点_教训
、南城不南 ╯
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Matlab_Simulink2018a与carsim2019联合仿真教训:问题:积分器出现奇点,导致不可积分;2、办法:公式是否正确(模型是否有误);检查公式中参数单位换算是否正确;反馈回路是否出现代数环,若是出现代数环,加入延时模块消除代数环;检查反馈回路上的分母值是否过小,或单位换算是否错误。求解器步长是否为固定步长,采样时间carsim与simulink的是否一致。出现这个问题最可能的情况
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「已注销」
算法
AEB基于危险系数,复现lunwen(相对基础)。构建了基于TTC和危险系数的风险评估模型,适合初学AEB,想了解AEB原理和simulink搭建的,simulink中有风险评估的状态机模型和底层PID控制的实施模型,采用trucksim/carsim联合仿真实现ID:73299667690979729飞***翼
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AEBCarsim和Simulink联合仿真基于TTC,驾驶员安全距离模型的AEB算法仿真,CCRM,CCRS,CCRB,二级制动,下层做了逆制动器模型,也做了控制模糊pid模型但是没调参数可自己调.场景是CNCAP和ENCAP法规ID:3859672379641842
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CarSim入门到精通自动驾驶PreScanACC自适应巡航Euro-NCAP
EuroNCAP(欧洲新车评估计划)是欧洲新车评估计划的缩写,由一个自愿的五星级安全评级系统组成,自1996年以来一直存在。该评估协议由一系列的车辆测试组成,目的是帮助消费者和企业在安全性能方面对车辆进行相对比较。在自动驾驶辅助系统(ADAS)的辅助驾驶-公路辅助系统的测试中,一个基本的系统是自适应巡航控制,即ACC。在欧洲NCAP的测试协议中,ACC是通过车对车的测试来进行的,其中包括使用反射式
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CarSim入门到精通matlabCarSimADAS智能驾驶车辆算法开发
导入和导出数组用于Simulink以外的外部仿真工具。同样的设置也用于LabVIEW、ASCET、FMI/FMU以及可能用MATLAB、Python和其他语言编写的自定义程序。在所有这些情况下,I/O通道。导入和I/O通道。输出屏幕用于配置VS数学模型以满足外部仿真工具的通信要求。I/O通道:输出输出的变量可以写到文件中,以便以后绘图和制作动画,也可以输出到其他仿真环境,如Simulink、Lab
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生成下载页面是需要选择“录入提交页面”,生成之后默认的下载页面<a>标签超链接为:<a href="<%=root_stimage%>stimage/image.jsp?filename=<%=strfile234%>&attachname=<%=java.net.URLEncoder.encode(file234filesourc
- 【Spark九十八】Standalone Cluster Mode下的资源调度源代码分析
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在分析源代码之前,首先对Standalone Cluster Mode的资源调度有一个基本的认识:
首先,运行一个Application需要Driver进程和一组Executor进程。在Standalone Cluster Mode下,Driver和Executor都是在Master的监护下给Worker发消息创建(Driver进程和Executor进程都需要分配内存和CPU,这就需要Maste
- linux上独立安装部署spark
daizj
linux安装spark1.4部署
下面讲一下linux上安装spark,以 Standalone Mode 安装
1)首先安装JDK
下载JDK:jdk-7u79-linux-x64.tar.gz ,版本是1.7以上都行,解压 tar -zxvf jdk-7u79-linux-x64.tar.gz
然后配置 ~/.bashrc&nb
- Java 字节码之解析一
周凡杨
java字节码javap
一: Java 字节代码的组织形式
类文件 {
OxCAFEBABE ,小版本号,大版本号,常量池大小,常量池数组,访问控制标记,当前类信息,父类信息,实现的接口个数,实现的接口信息数组,域个数,域信息数组,方法个数,方法信息数组,属性个数,属性信息数组
}
&nbs
- java各种小工具代码
g21121
java
1.数组转换成List
import java.util.Arrays;
Arrays.asList(Object[] obj); 2.判断一个String型是否有值
import org.springframework.util.StringUtils;
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import org.spring
- 加快FineReport报表设计的几个心得体会
老A不折腾
finereport
一、从远程服务器大批量取数进行表样设计时,最好按“列顺序”取一个“空的SQL语句”,这样可提高设计速度。否则每次设计时模板均要从远程读取数据,速度相当慢!!
二、找一个富文本编辑软件(如NOTEPAD+)编辑SQL语句,这样会很好地检查语法。有时候带参数较多检查语法复杂时,结合FineReport中生成的日志,再找一个第三方数据库访问软件(如PL/SQL)进行数据检索,可以很快定位语法错误。
- mysql linux启动与停止
墙头上一根草
如何启动/停止/重启MySQL一、启动方式1、使用 service 启动:service mysqld start2、使用 mysqld 脚本启动:/etc/inint.d/mysqld start3、使用 safe_mysqld 启动:safe_mysqld&二、停止1、使用 service 启动:service mysqld stop2、使用 mysqld 脚本启动:/etc/inin
- Spring中事务管理浅谈
aijuans
spring事务管理
Spring中事务管理浅谈
By Tony Jiang@2012-1-20 Spring中对事务的声明式管理
拿一个XML举例
[html]
view plain
copy
print
?
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>&nb
- php中隐形字符65279(utf-8的BOM头)问题
alxw4616
php中隐形字符65279(utf-8的BOM头)问题
今天遇到一个问题. php输出JSON 前端在解析时发生问题:parsererror.
调试:
1.仔细对比字符串发现字符串拼写正确.怀疑是 非打印字符的问题.
2.逐一将字符串还原为unicode编码. 发现在字符串头的位置出现了一个 65279的非打印字符.
 
- 调用对象是否需要传递对象(初学者一定要注意这个问题)
百合不是茶
对象的传递与调用技巧
类和对象的简单的复习,在做项目的过程中有时候不知道怎样来调用类创建的对象,简单的几个类可以看清楚,一般在项目中创建十几个类往往就不知道怎么来看
为了以后能够看清楚,现在来回顾一下类和对象的创建,对象的调用和传递(前面写过一篇)
类和对象的基础概念:
JAVA中万事万物都是类 类有字段(属性),方法,嵌套类和嵌套接
- JDK1.5 AtomicLong实例
bijian1013
javathreadjava多线程AtomicLong
JDK1.5 AtomicLong实例
类 AtomicLong
可以用原子方式更新的 long 值。有关原子变量属性的描述,请参阅 java.util.concurrent.atomic 包规范。AtomicLong 可用在应用程序中(如以原子方式增加的序列号),并且不能用于替换 Long。但是,此类确实扩展了 Number,允许那些处理基于数字类的工具和实用工具进行统一访问。
 
- 自定义的RPC的Java实现
bijian1013
javarpc
网上看到纯java实现的RPC,很不错。
RPC的全名Remote Process Call,即远程过程调用。使用RPC,可以像使用本地的程序一样使用远程服务器上的程序。下面是一个简单的RPC 调用实例,从中可以看到RPC如何
- 【RPC框架Hessian一】Hessian RPC Hello World
bit1129
Hello world
什么是Hessian
The Hessian binary web service protocol makes web services usable without requiring a large framework, and without learning yet another alphabet soup of protocols. Because it is a binary p
- 【Spark九十五】Spark Shell操作Spark SQL
bit1129
shell
在Spark Shell上,通过创建HiveContext可以直接进行Hive操作
1. 操作Hive中已存在的表
[hadoop@hadoop bin]$ ./spark-shell
Spark assembly has been built with Hive, including Datanucleus jars on classpath
Welcom
- F5 往header加入客户端的ip
ronin47
when HTTP_RESPONSE {if {[HTTP::is_redirect]}{ HTTP::header replace Location [string map {:port/ /} [HTTP::header value Location]]HTTP::header replace Lo
- java-61-在数组中,数字减去它右边(注意是右边)的数字得到一个数对之差. 求所有数对之差的最大值。例如在数组{2, 4, 1, 16, 7, 5,
bylijinnan
java
思路来自:
http://zhedahht.blog.163.com/blog/static/2541117420116135376632/
写了个java版的
public class GreatestLeftRightDiff {
/**
* Q61.在数组中,数字减去它右边(注意是右边)的数字得到一个数对之差。
* 求所有数对之差的最大值。例如在数组
- mongoDB 索引
开窍的石头
mongoDB索引
在这一节中我们讲讲在mongo中如何创建索引
得到当前查询的索引信息
db.user.find(_id:12).explain();
cursor: basicCoursor 指的是没有索引
&
- [硬件和系统]迎峰度夏
comsci
系统
从这几天的气温来看,今年夏天的高温天气可能会维持在一个比较长的时间内
所以,从现在开始准备渡过炎热的夏天。。。。
每间房屋要有一个落地电风扇,一个空调(空调的功率和房间的面积有密切的关系)
坐的,躺的地方要有凉垫,床上要有凉席
电脑的机箱
- 基于ThinkPHP开发的公司官网
cuiyadll
行业系统
后端基于ThinkPHP,前端基于jQuery和BootstrapCo.MZ 企业系统
轻量级企业网站管理系统
运行环境:PHP5.3+, MySQL5.0
系统预览
系统下载:http://www.tecmz.com
预览地址:http://co.tecmz.com
各种设备自适应
响应式的网站设计能够对用户产生友好度,并且对于
- Transaction and redelivery in JMS (JMS的事务和失败消息重发机制)
darrenzhu
jms事务承认MQacknowledge
JMS Message Delivery Reliability and Acknowledgement Patterns
http://wso2.com/library/articles/2013/01/jms-message-delivery-reliability-acknowledgement-patterns/
Transaction and redelivery in
- Centos添加硬盘完全教程
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sda 表示第1块SCSI硬盘
hda 表示第1块IDE硬盘
scd0 表示第1个USB光驱
一般使用“fdisk -l”命
- yii2 restful web服务路由
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PHPyii2
路由
随着资源和控制器类准备,您可以使用URL如 http://localhost/index.php?r=user/create访问资源,类似于你可以用正常的Web应用程序做法。
在实践中,你通常要用美观的URL并采取有优势的HTTP动词。 例如,请求POST /users意味着访问user/create动作。 这可以很容易地通过配置urlManager应用程序组件来完成 如下所示
- MongoDB查询(4)——游标和分页[八]
eksliang
mongodbMongoDB游标MongoDB深分页
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2177567 一、游标
数据库使用游标返回find的执行结果。客户端对游标的实现通常能够对最终结果进行有效控制,从shell中定义一个游标非常简单,就是将查询结果分配给一个变量(用var声明的变量就是局部变量),便创建了一个游标,如下所示:
> var
- Activity的四种启动模式和onNewIntent()
gundumw100
android
Android中Activity启动模式详解
在Android中每个界面都是一个Activity,切换界面操作其实是多个不同Activity之间的实例化操作。在Android中Activity的启动模式决定了Activity的启动运行方式。
Android总Activity的启动模式分为四种:
Activity启动模式设置:
<acti
- 攻城狮送女友的CSS3生日蛋糕
ini
htmlWebhtml5csscss3
在线预览:http://keleyi.com/keleyi/phtml/html5/29.htm
代码如下:
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>攻城狮送女友的CSS3生日蛋糕-柯乐义<
- 读源码学Servlet(1)GenericServlet 源码分析
jzinfo
tomcatWebservlet网络应用网络协议
Servlet API的核心就是javax.servlet.Servlet接口,所有的Servlet 类(抽象的或者自己写的)都必须实现这个接口。在Servlet接口中定义了5个方法,其中有3个方法是由Servlet 容器在Servlet的生命周期的不同阶段来调用的特定方法。
先看javax.servlet.servlet接口源码:
package
- JAVA进阶:VO(DTO)与PO(DAO)之间的转换
snoopy7713
javaVOHibernatepo
PO即 Persistence Object VO即 Value Object
VO和PO的主要区别在于: VO是独立的Java Object。 PO是由Hibernate纳入其实体容器(Entity Map)的对象,它代表了与数据库中某条记录对应的Hibernate实体,PO的变化在事务提交时将反应到实际数据库中。
实际上,这个VO被用作Data Transfer
- mongodb group by date 聚合查询日期 统计每天数据(信息量)
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境mongodb纵观千象
/* 1 */
{
"_id" : ObjectId("557ac1e2153c43c320393d9d"),
"msgType" : "text",
"sendTime" : ISODate("2015-06-12T11:26:26.000Z")
- java之18天 常用的类(一)
Luob.
MathDateSystemRuntimeRundom
System类
import java.util.Properties;
/**
* System:
* out:标准输出,默认是控制台
* in:标准输入,默认是键盘
*
* 描述系统的一些信息
* 获取系统的属性信息:Properties getProperties();
*
*
*
*/
public class Sy
- maven
wuai
maven
1、安装maven:解压缩、添加M2_HOME、添加环境变量path
2、创建maven_home文件夹,创建项目mvn_ch01,在其下面建立src、pom.xml,在src下面简历main、test、main下面建立java文件夹
3、编写类,在java文件夹下面依照类的包逐层创建文件夹,将此类放入最后一级文件夹
4、进入mvn_ch01
4.1、mvn compile ,执行后会在