carsim与simulink联合仿真学习笔记(二）——使用C-class车模做driver model仿真（5 driver sensors）

Driver model

在carsim的Simulink库中自带外部驾驶员模型，打开后如图所示：

然后打开carsim中对应的数据集，如图所示：

具体仿真步骤不在赘述，注意到这里选择的是E-Class车模，那么如果我想选择C-Class车型进行仿真呢？点三角选择车型可以看到：

马赛克部分是我后来建的，如过没有使用过是没有马赛克部分的。那么既然这里没有C-class，又该怎么办呢？

创建C-Class/5 Driver Sensors

如图点击，就创建好了。此时可以看到：

如何在任一工况下新建上述车型呢？

接下来就到了上边熟悉的界面了。祝大家成功

补充

刚才在carsim和simulink联调的时候，由于用到了PID算法进行验证，发现PID输出结果频谱很高，不符合正常情况，后发现是由于没有设置确定的仿真步长。设置为通常的0.001（因为之前ADRC的参数也是在0.001的仿真步长下调的）。
但是此时发现和carsim的采样时长不对应，程序报错。后发现是如下原因：
由于勾选了这个选项，但是在simulink中的carsim_function中就是0.001/2=0.0005；取消勾选此选项即可，PID现象正常。