realsense SDK 开发手册sample源码翻译1

链接：https://dev.intelrealsense.com/docs/rs-hello-realsense
**例1.rs-hello-realsense**
演示连接到RealSense设备和使用深度数据的基础知识

//**概览**：Hello RealSense示例演示了连接到RealSense设备的基础知识，并print（屏幕上输出）视野中心到物体距离的深度数据。
//**Expected Output**：假设相机已连接，您应该看到“相机正对着X米外的物体”不断更新。 X是相机视野中心对象的距离（以米为单位）。
//**Code Overview**：首先，include英特尔®实感™跨平台API。除了高级功能外，所有功能都通过单个标头提供：

#include 

#include 

using namespace rs2;

void main()
{
    // Create a Pipeline, which serves as a top-level API for streaming and processing frames
	//接下来，我们创建并启动RealSense Pipeline。 Pipeline是控制摄像机枚举和流的主要高级原语。
    pipeline p;

    // Configure and start the pipeline
    p.start();

    while (true)
    {
        // Block program until frames arrive
		//一旦配置了Pipeline，我们就可以循环等待新的帧。RealSense相机通常提供多个视频，
		//动作或姿势流。 wait_for_frames函数将block，直到各种配置流的下一组相干帧到来。
        frameset frames = p.wait_for_frames();

        // Try to get a frame of a depth image
		//从深度数据流中获取第一帧，可以使用get_depth_frame辅助函数：
        depth_frame depth = frames.get_depth_frame();
        // The frameset might not contain a depth frame, if so continue until it does
        if (!depth) continue;

        // Get the depth frame's dimensions
		//接下来，我们查询默认的深度框架尺寸（这些尺寸可能因传感器而异）：
        float width = depth.get_width();
        float height = depth.get_height();

        // Query the distance from the camera to the object in the center of the image 
		//获取特定像素的深度信息
        float dist_to_center = depth.get_distance(width / 2, height / 2);

        // Print the distance 
		//将结果距离print到屏幕：
        std::cout << "The camera is facing an object " << dist_to_center << " meters away \r";
    }
}