ArduPilot飞控之Mission Planner模拟

1. 源由

在航模领域较为领先或者说相对完善的开源代码主要是PX4和Ardupilot，而接触这些软件最好的方式就是飞行，当然首先模拟飞行。

这里主要针对Ardupilot进行进阶学习和研究，先从地面端软件Mission Planner开始。因为Mission Planner软件自带模拟器，可以非常方便上手使用。

2. Mission Planner安装&模拟

2.1 安装Mission Planner

1. 下载Mission Planner
2. 通常按照Windows程序step by step使用msi文件安装
3. 或者采用zip文件进行安装（详见下面视频）

Installing Mission Planner

注：zip文件安装比较适合多版本Mission Planner应用，因为很多固件和地面站有兼容性的问题，这样就可以比较好的进行选择性适配。

2.2 Mission Planner模拟

关于地面站计划任务的功能其实可以有非常多，这里简单尝试一个计划起飞，循迹，降落。

1. 设置Home位置
2. 建立waypoints（默认飞机高度100米，请根据实际情况调整）
3. 设置RTH点位
4. 设置起飞模式Guided/Stablized
5. 解锁飞机
6. 起飞
7. 设置自动循迹
8. 观察飞机循迹飞行情况

注：这里因为是模拟，所以没有做过多参数约束的介绍。反正模拟环境不会对任何东西造成危险和损害。但是如果实际飞行需要注意飞行高度和空间障碍物的规避，以及地面人员财产安全问题。

官方视频：

Mission Planner SITL Demo

最新版本1.3.80，详见DEMO视频：

Mission Planner Simulation Demo Try

3. 注意事项

3.1 界面语言设置

根据各自的习惯设置，虽然也找了半天，呵呵。

【Config】》【Planner】》【UI Language】

3.2 起飞位置设置

软件默认位置可能大家不太习惯，可以通过home进行设置，相应参数对应的含义：latitude,longitude,absolute-altitude,heading
比如：--home=30.3051391,120.1556749,8.71000003814697,90

4. 参考资料

【1】Mission Planner Simulation
【2】Mission Planner Overview