Ubuntu 16.04驱动Kinect V1笔记
1 环境说明
1.1 软件：
1）系统：Ubuntu 16.04 LTS 32bit
2）Kinect相关软件：
libfreenect v2.0：（需要编译）
https://github.com/OpenKinect/libfreenect.gitOpenNI V2.2.0.33（二进制）
http://www.openni.ru/openni-sdk/index.html%3Fdownload=http:%252F%252Fwww.openni.org%252Fwp-content%252Fuploads%252F2013%252F11%252FOpenNI-Linux-x86-2.2.0.33.tar.zip.html
Nite V2.0.0（二进制）
http://www.openni.ru/openni-sdk/openni-sdk-history-2/index.html
1.2 硬件：
1）主机：Thinkpad T61， Usb2.0
2）Kinect V1（XBOX 360）
2 安装软件包
2.1 安装必要基础包
sudo apt-get install git g++ cmake libxi-dev libxmu-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config freeglut3-dev build-essential
以下安装最好先在home目录创建一个workspace，在里面进行如下操作
2.2 安装libfreenect
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git cd libfreenect
mkdir build; cd build
cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
make
make install（可选）
如果以上操作有问题，请检查依赖。
2.3 安装OpenNI2
将从前面链接下载的包解压。
cd OpenNI-Linux-x86-2.2/
sudo ./install.sh
source OpenNIDevEnvironment（方便每次启动都能直接使用可以将文件内容放到～/.bashrc）
注意：我们可能另外需要拷贝usb设备rule，到/etc/udev/rules.d,
cp ~/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d/
这里可以简单验证你的Kinect设备是否可以驱动，通过如下操作：
1）拷贝编译的kinect驱动
cp ~/libfreenect/build/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so OpenNI-Linux-x86-2.2/Redist/OpenNI2/Drivers/
cp ~/libfreenect/build/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so OpenNI-Linux-x86-2.2/Tools/OpenNI2/Drivers/
2） 验证Kinect
首先，运行如下命令，先确保Ubuntu 16.04系统已经识别到Kinect设备：
lsusb
Bus 002 Device 006: ID 045e:02ae Microsoft Corp. Xbox NUI Camera
Bus 002 Device 004: ID 045e:02b0 Microsoft Corp. Xbox NUI Motor
Bus 002 Device 005: ID 045e:02ad Microsoft Corp. Xbox NUI Audio
其次，用OpenNI验证Kinect
cd OpenNI-Linux-x86-2.2/Tools/./NiViewer
正常情况你可以看到输出的RGB图像和深度图像。
2.4 安装 Nite2
将从前面链接下载的包解压。
cd NiTE-2.0.0/
sudo ./install.sh
source NiTEDevEnvironment（方便每次启动都能直接使用可以将文件内容放到～/.bashrc）
拷贝驱动到要Nite2驱动目录
cp ~/libfreenect/build/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so NiTE-2.0.0/Samples/Bin/OpenNI2/Drivers/
拷贝OpenNI库到运行sample的目录，因为Nite依赖于OpenNI：
cp OpenNI-Linux-x86-2.2/Redist/libOpenNI2.so NiTE-2.0.0/Samples/Bin
验证tracking功能，通过如下命令：
cd NiTE-2.0.0/Samples/Bin/ ./UserViewer
这时可以实现跟随功能。